ASIGNATURA: Control.

PROFESOR : Alcy Blanco García.

TEMA : Espacio de Estados (ss).
OBJETIVO: Verificar que la matriz de transición de estado no varía si la topología del
sistema no cambia aunque cambie la ubicación de las entradas y las salidas.

Enunciado.

Obtenga el modelo en espacio de estados de los sistemas mostrados y comparelos.

(a) (b)
Solución.

1.Análisis para el circuito de la figura a.

Se obtienen las ecuaciones dinámicas del sistema a partir de las ecuaciones de malla.

Malla i1 Malla i2
1 1 1
C1 ∫ ∫
Vi = R1i1 + (i1 − i2 )dt (i2 − i1 )dt + R i2 + ∫ i2 dt = 0
C1 2 c2

Definiendo ic1 = i1 − i2 y reemplazando en las ecuaciones de malla tal que se elimine i1 , se

tiene:
Malla i1 Malla i2
1 1 1
Vi = R1 (ic1 + i2 ) +
C1 ∫ ic1dt −
C1 ∫ ic1dt + R i2 + ∫ i2 dt = 0
2 c2
Despejando ic1 ... Despejando i2 ...
1 1 1 1
ic1 = Vi −
R1 R1C1 ∫
ic1dt − i2 i2 =
R2 C1 ∫ ic1dt −
R2 C 2 ∫
i2 dt

Reemplazamos i2 con la ecuación obtenida en la

malla i2
 1 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1
⎟⎟ ∫ ic1dt +
R2 C 2 ∫
ic1 = Vi − ⎜⎜ + i2 dt
R1 C1 ⎝ R1 R2 ⎠

Definiendo las siguientes variables de estado:

• 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 1
x1 = ∫ ic1dt => x1 = − ⎜⎜ + ⎟⎟ x1 + x 2 + Vi
C1 ⎝ R1 R2 ⎠ R2 C 2 R1
•1 1
x 2 = ∫ i2 dt => x 2 = x1 − x2
R2 C1 R2 C 2
La ecuación de salida del sistema es:
1 1
Vo =
C2 ∫ i2 dt => Vo =
C2
x2

Expresando estas ecuaciones en forma matricial..

⎡ 1 ⎤
⎡ • ⎤ ⎢− 1 ⎛⎜ 1 + 1 ⎞⎟ ⎥⎡ x ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢ x1 ⎥ ⎢ C1 ⎜⎝ R1 R2 ⎟⎠ R2 C 2 ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ R ⎥
⎢ • ⎥=⎢ 1 1 ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ i
+ 1 V
⎢x ⎥ ⎢ − ⎣ 2 ⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
x
⎣ 2⎦
⎣ R2 C1 R2 C 2 ⎥⎦

⎡ ⎡x ⎤
1 ⎤⎢ 1 ⎥
Vo = ⎢0 ⎥ + 0 * Vi
⎣ C2 ⎦ ⎢ x ⎥
⎣ 2⎦

2.Análisis para el circuito de la figura b.

Se obtienen las ecuaciones dinámicas del sistema a partir de las ecuaciones de malla.

Malla i1 Malla i2
1 1 1
C1 ∫ ∫
0 = R1i1 + (i1 − i2 )dt (i2 − i1 )dt − Vi + R i2 + ∫ i2 dt = 0
C1 2 c2
Definiendo ic1 = i1 − i2 y reemplazando en las ecuaciones de malla tal que se elimine i1 , se
tiene:

Malla i1 Malla i2
1 1 1
C1 ∫ ∫
R1 (ic1 + i2 ) + ic1dt = 0 − ic1dt + R i2 + ∫ i2 dt = Vi
C1 2 c2
Despejando ic1 ... Despejando i2 ...
 1 1 1 1
R1C1 ∫ ∫ ∫
ic1 = − ic1dt − i2 i2 = ic1dt − i2 dt + Vi
R2 C1 R2 C 2 R2
Reemplazamos i2 con la ecuación obtenida en la
malla i2
1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 1
ic1 = − ⎜⎜ + ⎟⎟ ∫ ic1dt + ∫ i2 dt − Vi
C1 ⎝ R1 R2 ⎠ R2 C 2 R2

Definiendo las siguientes variables de estado:

• 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 1
x1 = ∫ ic1dt => x1 = − ⎜⎜ + ⎟⎟ x1 + x2 − Vi
C1 ⎝ R1 R2 ⎠ R2 C 2 R2
• 1 1 1
x2 = ∫ i2 dt => x 2 = x1 − x2 + Vi
R2 C1 R2 C 2 R2
La ecuación de salida del sistema es:
⎛ 1 1 1 ⎞
Vo = R2 i2 => Vo = R2 ⎜⎜ x1 − x2 + Vi ⎟⎟
⎝ R2 C1 R2 C 2 R2 ⎠

1 1
=> Vo = x1 − x 2 + Vi
C1 C2
Expresando estas ecuaciones en forma matricial..
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎡ • ⎤ ⎢− 1 ⎛⎜ 1 + 1 ⎞⎟ −
⎥ ⎡ 1 ⎤ ⎢ R2 ⎥
x
⎢ x1 ⎥ ⎢ C1 ⎜⎝ R1 R2 ⎟⎠ R2 C 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥V
⎢• ⎥=⎢ 1
+
1 ⎥⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥ i
⎢x ⎥ ⎢ − ⎣ x2 ⎦ ⎢ ⎥
⎣ 2⎦
⎣ R2 C1 R2 C 2 ⎥⎦ ⎢⎣ R2 ⎥⎦

⎡1 ⎡x ⎤
1 ⎤⎢ 1 ⎥
Vo = ⎢ − ⎥ + 1 * Vi
⎣ C1 C2 ⎦ ⎢ x ⎥
⎣ 2⎦

Se observa que en ambos casos la matriz A es la misma.

NOTA:
Recuerde que para hacer esta comparación es necesario utilizar el mismo método para
definir las variables de estado (aquí se ha utilizado en método de las variables de fase), pues
el modelo en espacio de estados NO es único.