SISTEMAS DINÁMICOS

SISTEMAS DINÁMICOS

TALLER 4
VARIABLES DE ESTADO
UNIAJC

JESÚS HERNÁN CASTILLO GÓMEZ

MARLON STEVEN VÁSQUEZ SÁNCHEZ
JOSE FERNANDO PULIDO MARIN
HÉCTOR FABIO CUASMAYAN
JULIÁN ALBERTO LEAL FLOREZ
JONNY RIVAS MONTAÑO
CARLOS ANDRÉS BEDOYA
DIEGO MELO SALAZAR l

GRUPO 1001

INSTITUCIÓN UNIVERSITARIA ANTONIO JOSÉ CAMACHO.

DECIMO SEMESTRE

FACULTAD DE INGENIERÍAS.
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA.
2021 
 SISTEMAS DINÁMICOS
DESARROLLO
Realice el modelamiento matemático de los sistemas que se presentan a continuación
utilizando la técnica de variables de estado.
EJERCIICO 1

Variable de interés (IR1, IR2 Y VL).

Dónde:
e 1=vin , e 2=vc 1 , e 3=vc 2 .
 Aplicamos LCK a Vc1.

Ir 1=IL+ Ic 1

dvc 1
Ir 1=IL+ c 1
dt
dvc 1
c1 =Ir 1−IL
dt
dvc 1 vin−vc 1
c1 = −IL
dt r1
dvc 1 vin vc 1
c1 = + −IL
dt r 1 r1
dvc 1 1 vin 1 vc 1 1
= + − IL
dt c1 r 1 c1 r 1 c1
 SISTEMAS DINÁMICOS

 Aplicamos LCK a Vc2

IL=Ic 2+ Ir 2

dvc 2 vc 2
IL=c 2 +
dt r2

dvc 2 vc 2
c2 =IL−
dt r2

dvc 2 1 1 vc 2
= IL−
dt c2 c 2 r2

 Aplicamos LVK a la malla externa.

−vin+ vr 1+ vL+ vr 2=0

diL
L =vin−Ir 1∗r 1−Ir 2∗r 2
dt
diL vin−vc 1 vc 2
L =vin−( ∗r 1)− ∗r 2
dt r1 r2

diL vin + vc 1 vc 2
L =vin− ∗r 1− ∗r 2
dt r1 r2

diL
L =vin−vin+ vc 1−vc 2
dt

diL
L =vc 1−vc 2
dt

diL 1 1
= vc 1− vc 2
dt L L
 SISTEMAS DINÁMICOS

 Adjuntamos la Matriz


dvc 1 −1 −1

[ ][ ]
0
dt c 1r 1 c1 1

[ ][ ]
vc 1
dvc 2 −1 1 c 1r 1 vi n
= 0 vc 2 +
dt c2r 2 c2 0
iL
diL 1 −1 0
0
dt L L

 Hallamos las variables VL y LVK

−vin+ vr 1+ vL+ vr 2=0
−vin+ Ir 1∗r 1+ vL+ Ir 2∗r 2=0
vL=vin−Ir 1∗r 1−Ir 2∗r 2

vL=vin− ( vin−vc
r1
1
∗r 1 )−
vc 2
r2
∗r 2

vL=vin−vin +vc 1−vc 2

vL=vc 1−vc 2
 Ir1
vin−vc 1
Ir 1=
r1
vin vc 1
Ir 1= −
r1 r1
 Ir2
vc 2
Ir 2=
r2
 Forma Matricial:
 SISTEMAS DINÁMICOS

−1

[ ][ ] [ ]
0 0 1
Ir 1 r1 vc 1

[ ]
Ir 2 =
VL
0
1
1
r2
0
−1 0
vc 2 +
iL
r
0
0
1 vin

EJERCIICO 6
Se presenta un sistema mecánico.

 Encontramos en m1:

∑ f =m1 a x1
fk 3−fb 1−fk 1=m1 a x 1

0=b 1 ẋ 1 +k 1 x1 −k 3[ x ¿ ¿ 2 ( t )−x 1 ( t ) ]+m1 a x 1 ¿

z 1=x 1
z 2= ż 1= ẋ 1
ż 2= ẍ 1
z 3=x 2
z 4= ż 3= ẋ 2
ż 4= ẍ 2
0=b 1 z 2+k 1 z 1−k 3 [ z 3 ( t )−z 1 ( t ) ]+ m1 ż 2

−b 1 z 2−k 1 z 1+ k 3 [ z 3 ( t )−z 1 (t ) ]=m1 ż 2

−b 1 z 2 k 1 z 1 k 3 [ z 3 ( t )−z 1 ( t ) ]
ż 2= − +
m1 m1 m1
−b 1 z 2 k 1 z 1 k 3 z 3 k 3 z 1
ż 2= − + −
m1 m1 m1 m1
 SISTEMAS DINÁMICOS

−b 1 z 2 k 3 z 3 z 1( k 3−k 1)
ż 2= + −
m1 m1 m1

 Encontramos en m2:

∑ f =ma x 2
f ( t )−fk 2−fb2−fk 3=m a x2

f ( t )=fk 2+ fb2+ fk 3+m a x2

f ( t )=k 2 x 2+ b 2 x˙2+ k 3 ( x 2−x 1 )+ m2 x¨2

f ( t )−k 2 z 3−b 2 z 4−k 3 ( z 3−z 1 )=m 2 z˙4

f ( t ) k 2 z 3 b 2 z 4 k 3 ( z 3−z 1 )
ż 4= − − −
m2 m2 m2 m2
f (t) k 2 z 3 b 2 z 4 k 3 z 3 k 3 z 1
ż 4= − − − −
m2 m2 m2 m2 m2
f ( t ) z 3 ( k 3−k 2 ) b 2 z 4 k 3 z 1
ż 4= − − −
m2 m2 m2 m2

 ECUACIONES DE VARIABLES:

ż 1=z 2
ż 3=z 4

 Forma Matricial:


0 1 0 0

[ ][ ][ ] [ ]
0
z1
˙ k 3−k 1 −b 1 k3 z1
0 0
z˙2 = m1 m1 m1 z2 +
0 f (t)
z˙3 0 0 0 1 z3
1
z4
˙ −k 3 −k 3−k 2 −b 2 z 4
0 m2
m2 m2 m2
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 Dando como Solución:

x 1=z 1
x 2=z 3

1 0 0 0 z1 0
x1 = 0
[ ]
x2 0
0
[ ][ ] [ ]
0
0
0
1
0
0
0
0
0
z 2 + 0 f (t )
z3 0
z4 0