Informe de proyecto del curso Cálculo Para la Física 3

“Brazo hidráulico”

“Brazo robótico hidráulico”

“Brazo robótico hidráulico y su aplicación tecnológica en la industria

automotriz”

Filiación:
 Cando Guillermo Cabrera Velásquez
 Salazar Cáceres Richar Darío
 Baca Ruiz Nicole Jhadira
 Aliaga Carhuamaca Aranza
 Fernández Vílchez Jaled Lucano

Lima, 2021

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“Brazo hidráulico”

1.RESUMEN

El presente trabajo se basa en la elaboración de un Brazo robótico

hidráulico a escala y su aplicación tecnológica en la industria
automotriz mediante este se determinará los siguientes temas aprendidos
en clase: Principio de Pascal, trabajo y energía.

El proyecto realizado es un pre informe el cual de ser aprobado se desea

construir un brazo hidráulico de escala real, el cual establecerá un uso
eficiente en las industrias automotriz con el fin de aumentar la producción
en estas industrias.

Palabras claves: Principio de Pascal, trabajo, energía.

tangencial, pendiente
2.INTRODUCCIÓN
El brazo robótico hidráulico es una innovación tecnológica que está
presente en multitud de industrias en la actualidad. De llevar a cabo
variados tipos de trabajo, bien sean específicamente de carga de objetos
pesados o tareas de precisión. Esta herramienta es una forma de mejorar la
eficiencia del trabajo en las fábricas y mejorar la calidad de vida de los
empleados. Así mismo, es una estructura o aparato mecánico que se divide
en tres partes unidas entre sí y que se pueden mover independientemente
una de la otra y dichos movimientos son realizados por aumento o
disminución de la presión ejercida por un medio líquido, su nombre se
deriva porque es parecido a un brazo donde las tres partes serian la mano
con sus dedos, el brazo y el antebrazo y las partes donde se unen serian la
muñeca y el codo. Actualmente el brazo robótico hidráulico es utilizado en
diversas áreas como son: construcciones, el transporte de cargas,
simulación de las partes del cuerpo, industrias automotrices, etc.

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“Brazo hidráulico”

Para este proyecto se realizará un informe para la implementación de un

brazo hidráulico en la industria automotriz, donde podremos dar a conocer
su uso y aporte en esta área.

MARCO TEÓRICO
El funcionamiento de los sistemas hidráulicos se basa en la relación
existente entre área, fuerza y presión. A lo largo del tiempo se han
establecido un conjunto de leyes que explican el comportamiento de los
sistemas hidráulicos. Los sistemas hidráulicos se sirven de las propiedades
de los fluidos para distribuir la fuerza ejercida y aplicarla en lugares
específicos. En el brazo hidráulico funciona por un sistema de flujo
compensado, esto asegura que la máxima potencia disponible irá dirigida
donde más se necesite este sistema permite la movilidad de los
movimientos simultáneo.
La robótica hidráulica es aquella que emplea un fluido, normalmente aceite
o agua, para el movimiento de los mecanismos del robot. Se suele utilizar
para robots de grandes dimensiones que necesitan operar a gran velocidad y
requieren de una alta resistencia mecánica.

HIDRÁULICA
Es la disciplina de la física que estudia el comportamiento de los líquidos y
las propiedades mecánicas de los fluidos en función de las fuerzas que se
les aplican. Dichos propiedades dependen de la relación entre la masa y la
fuerza aplicada, y de la viscosidad del fluido. Se divide en:
-Hidrostática o Estática de Fluidos. Estudia los fluidos en reposo.
-Hidrodinámica o Dinámica de Fluidos. Estudia los fluidos en movimiento.

FLUIDO
Es una sustancia que se deforma continuamente (fluye) bajo la aplicación
de una tensión tangencial, por muy pequeña que sea; dentro de los fluidos
se encuentran los líquidos y los gases.

Los líquidos se diferencian de los gases por la fluidez y mayor movilidad

de sus partículas además de ocupar un volumen determinado.

COHESIÓN.
Es la fuerza que mantiene unidas a las moléculas de una misma sustancia.
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Si dos gotas de una sustancia líquida se acercan hasta hacer contacto estas
forman una gota más grande debido a la cohesión de sus moléculas.

ADHERENCIA.
Es la atracción que se manifiesta entre las moléculas de dos cuerpos o
sustancias diferentes que se encuentren en contacto.
Un líquido moja un sólido cuando la adherencia entre ellos es mayor que
la cohesión del líquido; así el agua moja una tela, el aceite al papel, el
mercurio al cobre, pero no al vidrio.
Lo anterior permite la escritura, la pintura, la elaboración de colas, gomas
y pegamentos, así como soldaduras.

CAPILARIDAD
Fenómeno que consiste en el ascenso y descenso de líquidos por tubos
capilares, formándose en la superficie una forma curva llamada menisco; si
se trata de líquidos
que mojan como el agua del menisco es cóncavo; si se trata de un líquido
que no moja como el mercurio, el menisco es divergente.

En base a lo anterior cuando la adherencia es mayor que la cohesión el

menisco es cóncavo, cuando adherencia es menor que la cohesión el
menisco es convergente así cuando ambas son iguales el menisco es plano.

DENSIDAD O MASA ESPECÍFICA (ρ).

Es la relación de la masa contenida en unidad de volumen; así

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PRESIÓN : Es la fuerza que actúa sobre una superficie determinada.

PRESIÓN HIDROSTÁTICA. Es la que ejerce la columna de algún fluido

que alcanza cierta altura (h) y posee una cierta densidad (p)

De acuerdo con la figura anterior la presión en el punto A, B, C y D es la

misma ya que el líquido alcanza la misma altura y la densidad del líquido
es un valor constante.

PARADOJA HIDROSTÁTICA DE STEVIN.

La presión que ejerce un líquido en cualquier punto de un recipiente no
depende de la forma de este ni de la cantidad de líquido que contiene, sino

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únicamente del peso específico y de la altura que existe del punto

considerado a la superficie libre del líquido.

APLICACIONES.
El comportamiento de los fluidos permite su aplicación en diversos
dispositivos, aparatos e instrumentos a través de principios o teoremas, un
ejemplo de ello es el Principio de Pascal.

. Principio de Pascal: Un fluido es una sustancia que se deforma

permanente y continuamente cuando se le aplica un esfuerzo cortante.
Todos los fluidos son compresibles (los cuerpos disminuyen de volumen al
someterlos a una presión) en cierto grado. No obstante, los líquidos son
mucho menos compresibles que los gases. Si consideramos que la densidad
del fluido permanece constante, la presión en el interior del fluido
dependería únicamente de la profundidad.

En esta clase de fluidos la densidad es prácticamente constante, de modo que de

acuerdo con la ecuación

Dónde:

Si se aumenta la presión sobre la superficie libre, por ejemplo, la presión

total en el fondo ha de aumentar en la misma medida, ya que el término
ρgh no varía al no hacerlo la presión total.

Principio de Pascal: “Una presión externa aplicada a un fluido confinado se

transmite uniformemente a través del volumen del líquido”.

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De acuerdo a esta ley, si una fuerza de entrada (F1) actúa sobre un émbolo
de área (A1), causará una fuerza de salida (F2) que actuará sobre un
segundo émbolo (A2). Con esto tenemos que la presión de entrada es igual
a la presión de salida

. Ecuación de Continuidad: La ecuación de continuidad no es más que un

caso particular del principio de conservación de la masa. Se basa en
que el caudal (Q) del fluido ha de permanecer constante a lo largo
de toda la conducción.

-Aplicación de presión en jeringas: El largo cilindro de la figura

puede ser dividido en dos cilindros individuales del mismo diámetro
y colocados a distancia uno de otro conectados entre sí por una
cañería. El mismo principio de transmisión de la presión puede ser
aplicado, y la presión desarrollada en el pistón B va ser igual a la
presión ejercida por el pistón A.

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En esta aplicación de presión en las jeringas hacemos una transferencia de

energía en el fluido. El brazo hidráulico es también una maquina simple (un
artefacto mecánico que transforma una fuerza aplicada en otra resultante,
modificando la magnitud de la fuerza, su dirección, la longitud de
desplazamiento o una combinación de ellas) funciona como palanca.

A)Descripción del proyecto: Para realizar el proyecto se empleó

un plan de trabajo accesible, creando una maqueta de un brazo robótico
hidráulico. Primero se inició, con el armado del brazo hidráulico, luego
con la colocación de la jeringa, sonda de suero, la cual para este
desarrollo se empleó un tiempo aproximado de 1hora y 30minutos.Este
brazo hidráulico funcionará por medio de jeringas llenas de agua. La
función de estas jeringas es levantar el puente gracias a la fuerza que
brinda al presionar el pistón B ejerciendo una presión en el pistón A,
esto hace que el puente se eleve.

B)Objetivos:

-Nuestro objetivo es resolver problemas en los cuales se ve afectado

el estudiante con el aprendizaje de la hidráulica por medio de
proyectos caseros que nos sirven para resolver problemas de la vida
cotidiana.
-La elaboración de este brazo robótico hidráulico es para demostrar
las propiedades y aplicaciones en maquinarias de industria
automotriz.

C)Alcances: El presente proyecto pretende dar un alcance teórico y

práctico sobre el principio de pascal, trabajo y energía.
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D)Limitaciones: -No se cuenta con instrumentos medición para

determinar la presión del fluido -No se cuenta con recursos
suficientes para un acabado profesional debido a la crisis que está
viviendo nuestro país se no dificulta tener una mejor coordinación
conforme al armado de la maqueta y lograr desarrollar
algún experimento ya que la mayoría vive en diferentes lugares.

a. Aplicaciones:
a. APLICACIÓN DE LAS PALANCAS AL BRAZO HIDRAULICO: Las
palancas que utilizaremos en el presente proyecto son de tercer
grado. Las fuerzas que se aplicarán en estas palancas deben ser
mayor a la fuerza al levantar el objeto.
b. APLICACIÓN DE POTENCIA EN JERINGAS: El largo del cilindro de
la figura puede ser dividido en 2 individuales, ambos del mismo
diámetro. Se procedería a ponerlos a una distancia tanto uno del
otro y conectarlos entre sí por una cañería.

3. METODOLOGÍA
MATERIALES Y PARTES:
Para poder realizar el experimento del Brazo Hidráulico se realizó
las siguientes actividades, de forma cronológica
- Instrumentación: En esta etapa se adquieren los materiales y/o
herramientas que han de usarse, tomando en cuenta las
características necesarias para evitar perturbaciones en el
experimento, estas herramientas son:

JERINGAS (6): serán utilizadas para hacer funcionar el brazo

hidráulico ya que gracias a ellas el brazo tendrá movimiento y es lo
más esencial que necesita el brazo para funcionar.

TORNILLOS Y TUERCAS: Los tornillos serán utilizados como

pasadores para que el brazo se mueva de
arriba hacia abajo, mientras que las tuercas se fijaran a los tornillos
para sostenerlos.

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TUBO DE PVC Y CANALETAS: Para hacer la estructura del brazo

hidraúlico.

MANGUERAS DE SUERO: se utilizará para unir las jeringas para

poder darle movimiento al brazo, también se utilizará para que pase
el líquido de una jeringa a otra.

AGUA: será utilizado para demostrar que un líquido con poca

densidad es necesario aplicar mayor fuerza.

PINTURA: se utilizará para darle color al brazo.

MADERA: será la base del brazo hidraúlico.

4.PROCEDIMIENTO
1.Cortaremos la madera en forma rectangular para que sea la base de
todo el proyecto.
2. Posteriormente se procederá a cortar las piezas de tubo de pvc y
las canaletas que serán el cuerpo del
brazo hidráulico.
3.Una vez cortando las hay que prepáralas para la pintura,
pintaremos el brazo con el color elegido y
ensamblaremos las piezas para darle forma al brazo.
4.Una vez ensamblada las piezas comprobaremos que tenga
movilidad y comprobaremos que todo este
acorde al plano.
5.Tomaremos las jeringas, las mangueras y las uniremos, una vez
unidas pondremos el líquido de freno o
agua y probaremos que tengan el suficiente líquido para que pueda
funcionar.
6.Luego las adaptaremos al brazo y probaremos que las mismas
hagan funcionar al brazo.
7.Pondremos jeringas en la base circular y probaremos que estas
muevan el brazo de lado a lado.

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8.Colocaremos el brazo ya antes armado en la base circular y lo

haremos funcionar para poder ver
errores en el mismo y poderlo corregir.
9.Una vez hecho todo esto comprobaremos que este brazo sea capaz
de levantar algún objeto y de transportarlo de un lugar a otro.

Imágenes de la maqueta concluida:

Simulación:

Para demostrar el impacto tecnológico del brazo hidráulico en la industria

automotriz, usamos el programa DiezCubos para modelar un brazo
hidráulico y simular las acciones que realizará en su puesto de trabajo.

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Como podemos observar en las imágenes, el brazo hidráulico desplaza un

cubo de un lugar a otro, en este proceso pudimos identificar dos variables
la controlada y la manipulada.

La variable controlada, Esta es una variable que debe mantenerse en un

valor determinado por el proceso y es lo que quiere el operador, en este
caso la cantidad de presión es la variable de control.

Variable Manipulada, es una variable utilizada para contener la variable

controlada en el punto establecido de control (Set Point), el proyecto
realizado nuestra variable manipulada vendría a ser el flujo de agua el cual
es manipulado para lograr una presión en el sistema.

4. RESULTADOS

Después de varios prototipos preliminares y pruebas efectuadas, se pudo

conseguir que funcionara el brazo hidráulico. Ahora, se realizarán
diferentes pruebas donde se medirá la fuerza, el trabajo, la energía
potencial, la energía cinética y la presión en las jeringas
Video de demostración del brazo hidráulico donde se observa el diseño, así
mismo, se demostrará su funcionamiento al levantar y soltar diversos
materiales que se usan en dicha industria, tales como, motores, puertas,
tubos de metal, carrocería, vidrios, etc.

Hacer doble click en la imagen.

También para poder demostrar el impacto tecnológico que tiene el brazo

robótico hidráulico en la industria automotriz, se realizó un prototipo en el
Programa Diez Cubos con la finalidad de simular

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5. CONCLUSIONES
 Nuestra conclusión es que entre más pesado se encuentre el brazo
robótico hidráulico, se necesitará empujar el émbolo con más fuerza.
 Identificamos que mientras el brazo robótico hidráulico puede
soportar diferentes masas ya medida que aumenta el peso aumento el
trabajo.
 Podemos demostrar que la fuerza y la presión pueden originar
movimiento en los cuerpos.
 Se comprobó movimientos de flexión y extensión.
 En cuanto a la aplicación tecnológica en la industria automotriz,
pudimos comprobar que es una buena maquinaria para el transporte
de cargas, ya sea, chasis, llantas, puertas, motores, etc., esto facilitará
el trabajo y el tiempo de fabricación de los automóviles.
 Así mismo los mismos principios se utilizan a una escala mayor para
levantar objetos más pesados, como pueden ser los de una
construcción (rocas, maderas, vigas, etc.). Estas máquinas se utilizan
en la vida diaria y que con un poco de investigación se puede llegar a
conocer su funcionamiento.

6. REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA

 Juan Dolorier. 2012 julio 09. Exposición brazo hidráulico.

Slideshare. https://es.slideshare.net/JuanDolorier/exposicion-brazo-
hidraulico
 Jair Solano. 2018 mayo 27. Proyecto de excavadora hidráulica.
Slideshare. https://es.slideshare.net/jairosolano7/proyecto-de-
excavadora-hidraulica
 Sagaz Perenne. 2019 abril 25. Como Hacer una Excavadora
hidráulica, DIY fabricación de excavadora cacera. YouTube.
https://www.youtube.com/watch?v=PxHk_5_Dck8

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7. ANEXOS

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