Fase 4 – Diseñar la solución

PROYECTO DE GRADO
203059_32

María Alejandra Atencia

Código: 1099993173

TUTOR
JESUS DAVID GONZALEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

INGENIERIA ELECTRONICA
2021

TABLA DE CONTENIDO
Contenido
INTRODUCCIÓN.......................................................................................................................3

OBJETIVOS................................................................................................................................4

Objetivo General......................................................................................................................4

Objetivos Específicos..............................................................................................................4

DESARROLLO ACTIVIDAD....................................................................................................5

Paso 1.......................................................................................................................................5

Paso 2.......................................................................................................................................5

Paso 3.......................................................................................................................................5

Paso 4.......................................................................................................................................5

Paso 5.......................................................................................................................................5

CONCLUSIONES.......................................................................................................................6

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS........................................................................................7

INTRODUCCIÓN
El presente trabajo se basa en la estrategia de aprendizaje, interpretación y reconocimiento de
todos los conceptos a desarrollar en el curso proyecto de grado con el fin de reconocer el sentido
de la investigación y el método cuantitativo; relacionar los intereses de investigación de cada uno
como estudiante con las líneas y grupos de investigación en la cadena ETR. Así mismo mediante
el avistamiento y apropiación del material publicado para la solución de las actividades. Con las
preguntas y respuestas plasmadas se permite una plena retroalimentación en el foro mediante
debates con los compañeros de grupo a fin de enriquecer cada uno de los trabajos y la
conformación del documento final.

OBJETIVOS

Objetivo General

Apropiar de forma individual, las diferentes actividades a desarrollar durante la aplicación del
curso de proyecto de grado, en pro de apropiar la teoría y así poder participar activamente en el
desarrollo de los ítems propuestos en las actividades.
Objetivos Específicos

 Evaluar los conceptos presentados para el reconocimiento de la plataforma.

 Apropiar los conocimientos adquiridos dentro de cada una de las actividades.
 Conocer la importancia y los beneficios del curso proyecto de grado en el mundo actual
Paso 1: Indagar y redactar para la construcción del marco
teórico 5 conceptos claves sobre las temáticas involucradas en la
problemática identificada en la fase 1. (Mínimo 8 líneas por
concepto).

Problema:
El problema que identifiqué es la problemática que se tiene en los invernaderos, temas como la humedad y
temperatura son la principal causa de los problemas en las plantaciones que se tienen por una inadecuada
ambientación del lugar, esta temática se encuentra relacionada con la línea de investigación de cadena de
formación de electrónica telecomunicaciones y redes haciendo énfasis en la automatización de procesos.

Conceptos Claves

Instrumentación
La instrumentación relaciona a todos los elementos o el grupo de elementos que son utilizados para medir,
convertir, transmitir, controlar o registrar variables de un proceso con el objetivo de optimizar los recursos
aplicados. Otra parte importante de la instrumentación se refiere al correcto conocimiento y aplicabilidad de un
conjunto de elementos encaminados a automatizar un proceso (J. S. Cruz Mejía,2017).

7. Sensores

Los sensores son dispositivos capaces de transformar magnitudes físicas o químicas, también conocidas como
variables de instrumentación, en magnitudes eléctricas, o señales eléctricas capaces de ser interpretadas.
El tipo de sensor depende de la variable que vaya a medir, y pueden ser:

 De contacto.
 Ópticos.
 Térmicos.
 De humedad.
 Magnéticos.
 De infrarrojos.

8. Controlador Arduino

Arduino es una plataforma de hardware libre, consta de una placa electrónica con un microcontrolador y
terminales diseñadas para facilitar el uso de periféricos y elementos electrónicos. Cuenta con un lenguaje de
programación bastante simple

Paso 2: Buscar en bases de datos confiables como: Scopus, Science, Scielo, Redalyc, EBSCO, u otras open
Access (5) publicaciones científicas relacionadas con la temática principal del problema, que demuestren
posibles soluciones o avances en la temática principal, y que tengan máximo 5 años de antigüedad, o sea del
año 2016 en adelante. Redactar el estado del arte, tomando como base las publicaciones encontradas.

1. https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=265433711021
2. https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=476748708004
3. http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0123-921X2016000400010&lang=es
4. http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1794-24702016000200007&lang=es
5. http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S2007-24222015000600125
DESARROLLO ACTIVIDAD
Paso 1: Definir las especificaciones técnicas de la solución, separar en etapas o componentes
(alimentación, visualización, control, instrumentación, protocolo de comunicación).

1.1 Alimentación
El vuelo perpetuo solo se puede lograr si los drones que vuelan en formación tienen suficiente energía para
volar para siempre. Se han propuesto muchas técnicas para realizar esta visión, incluida la carga inalámbrica (en
el aire), la carga láser y el intercambio automático de baterías. Si bien son innovadores, estos enfoques son
específicos para drones, requieren equipos especializados y costosos, e incluso pueden ser peligrosos.
Han surgido dos técnicas prometedoras para la carga de drones en el aire: carga por láser y carga inductiva. La
carga láser implica transmitir energía a un avión no tripulado en vuelo a través de un haz de luz enfocada, lo que
le permite recargarse durante el vuelo. La carga inductiva propone una técnica novedosa: cargar UAV
utilizando el campo electromagnético producido por las líneas eléctricas que ya bordean las calles de la ciudad
en todo el mundo.
Un sistema de intercambio automático de baterías para un solo dron o un grupo de drones es muy crucial en
misiones que requieren largas duraciones de vuelo. Para evitar la pérdida de datos durante el proceso de
intercambio, muchos investigadores han propuesto sistemas de recarga autónomo que utilizaba el intercambio
de baterías calientes al proporcionar energía externa a un dron en la estación de carga base. Esta fuente de
alimentación externa se utilizó para procesar los datos a bordo y la comunicación entre el dron y la estación
base mientras el dron permanecía en la estación de carga.
Como alternativa a la carga de baterías de drones en el aire, hay numerosos ejemplos en la
literatura de cambiar las baterías de drones agotadas por baterías recién cargadas en lugar de
retirar el dron de la comisión durante un ciclo de carga completo. Las baterías se pueden cargar mientras los
drones permanecen en vuelo, y pueden estar disponibles múltiples juegos de baterías por dron para garantizar
un vuelo continuo. Para nuestro proyecto será utilizado la propuesta de investigadores que han desarrollado un
"volante sin fin": un UAV que nunca necesita cargarse. Cuando el vehículo detecta que tiene poca energía,
vuela a una plataforma de intercambio de batería designada, donde su batería se cambia automáticamente por
una nueva. La automatización del "reabastecimiento de combustible" de los drones (o el intercambio de
baterías) también se sigue investigando. Su sistema de intercambio de baterías no solo intercambia
automáticamente baterías pequeñas de UAV (helicóptero), sino que también monitorea su salud con varios
algoritmos.
Este diseño se basó en un balancín portátil y un carrusel giratorio que suministraba cuatro baterías de carga. La
duración total del intercambio de baterías fue de aproximadamente 60 s desde el aterrizaje hasta el despegue. El
prototipo propuesto solo sirvió un solo quadcopter que tiene 15 minutos de tiempo de vuelo, y podría cargar
completamente una batería agotada en aproximadamente 45 minutos. Considerando un enjambre de drones, el
enfoque propuesto se puede mejorar al permitir que la estación de carga maneje varios drones (por ejemplo, un
grupo completo con un dron líder y sus drones de trabajo / esclavos) en paralelo.
Se desarrollaron estaciones de recarga a tierra (GRS) autónoma y eficiente al reducir la fase de carga de un solo
UAV utilizando contactos eléctricos mejores y más seguros. Utilizaron un equilibrador para mejorar la
eficiencia de carga, asegurando el contacto adecuado entre los circuitos del dron y la estación de recarga.
Además, en el caso de un enjambre de vehículos aéreos no tripulados, el sistema propuesto puede emplear un
algoritmo de priorización que garantiza que un dron no tripulado con una prioridad más alta se recargue antes
que un dron no
tripulado con una prioridad más baja.

1.2 Visualización
Proporcionar conectividad para la visualización entre usuarios y dispositivos con requisitos de servicio
diversificados se considera uno de los desafíos clave en las redes 5G e industria 4.0, para admitir el acceso
confiable y de baja latencia de los usuarios o componentes móviles, se requiere un nivel considerable de
implementación flexible para las futuras redes
1.2.1 Conexión de línea de visión (LoS): en comparación con las edge servers (BS) terrestres, las células de
drones que vuelan en el aire tienen una mayor probabilidad de conectar a los usuarios terrestres a través de
enlaces LoS, lo que facilita las comunicaciones altamente confiables. Esta ventaja se ve reforzada por la función
de movilidad de la célula de dron que permite ajustes 3D de la posición de la célula de dron para evitar
obstáculos entre los enlaces Drone-to-User (D2U). Para los enlaces Drone-to-BS (D2B), dado que la altura de
vuelo de las células drone puede estar cerca de la altura de las antenas BS, las conexiones D2B son
naturalmente LoS con poca probabilidad de ser bloqueadas por edificios altos.
1.2.2 Implementación dinámica: a diferencia de las BS tradicionales que están fijadas estáticamente en
ubicaciones dedicadas, los drones pueden implementarse dinámicamente de acuerdo con los requisitos en
tiempo real y asignarse a diferentes usuarios o controladores bajo demanda. Se consideran dos tipos de métodos
de control en las implementaciones de células de drones:
1.2.2.1 Todas las células de drones se conectan con las BS centrales correspondientes que se encargan del
control de implementación, que es similar a la arquitectura Cloud-RAN (C-RAN) mientras se realizan las
funciones de cabezales remotos de radio (RRH) figura 1,volando células de drones

Figura 1 Arquitectura C-RAN con RRH distribuidos Fuente: https://www.researchgate.net

1.2.2.2 Un enjambre de células de drones forma una red Flying Ad Hoc (FANET) “será nuestro proyecto” y
negocian entre sí para determinar los resultados del despliegue. Este método se utiliza principalmente en
escenarios que carecen de infraestructuras, como la recuperación de la comunicación posterior al desastre.

1.3 Control
El enfoque propuesto utiliza ubicaciones geográficas de los drones y de los obstáculos móviles detectados con
éxito, estáticos y de apariencia dinámica para predecir y evitar: (1) colisiones de drones a drones, (2) colisiones
de drones a obstáculos estáticos, y (3) colisión de drones a obstáculos en movimiento. El enfoque propuesto
consta de tres componentes principales:
Un algoritmo evolutivo dinámico (EA) de alto rendimiento para optimizar las rutas de drones. Para encontrar
rutas eficientes de drones, proponemos una implementación paralela y dinámica del algoritmo de competencia
imperialista (ICA), que nos permite encontrar rutas eficientes sin colisiones para los drones en el enjambre. El
componente de aprendizaje se basa en el algoritmo de aprendizaje vecino K más cercano (KNN). Cada
ubicación producida por
nuestro ICA paralelo para un enjambre y un estado ambiental determinados se evalúa para capacitar al sistema.
Los algoritmos de aprendizaje y optimización funcionan en paralelo para calcular soluciones de enrutamiento
alternativas. Se comparan los resultados y se elige la solución más eficiente.
La figura 2 muestra un enjambre jerárquico de cuadricópteros en un modelo de vuelo / operación líder-
subordinado. Permite a un solo usuario controlar el movimiento y la formación de todo el enjambre a través del
dron líder, utilizando una interfaz de control remoto
intuitiva. Este enjambre es una estructura autoorganizada que tiene el comportamiento de un sistema de control
de múltiples agentes. Su principio de vuelo de formación está asociado con un usuario / operador remoto y un
sistema de comunicación inalámbrica entre el operador y el enjambre.

Figura 2 enjambre jerárquico de cuadricópteros en un modelo de vuelo Fuente: https://www-sciencedirect-

com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/ science/ article/ pii/S2452414X18300086

1.4 Instrumentación
Para mantener un vuelo estable y controlable, los dos tipos cruciales de sensores y unidades de control
esenciales para cualquier quadcopter son ESC e IMU (figura 3) que se explican a continuación.

Figura 3 IMU placas de control estabilización de señales

El control de velocidad se puede configurar mediante electronic speed controller (ESC) con la mayoría de los
motores de CC sin escobillas disponibles en el mercado. Un ESC consta de un inversor trifásico acompañado de
retroalimentación de posición del rotor. Al proporcionar un nivel adecuado de energía eléctrica, un ESC ejecuta
el motor sin escobillas mientras convierte la señal de modulación de ancho de pulso (PWM) de receptores de
radio o controladores de vuelo. En el plano xy, está presente una deriva de posición del cuadricóptero debido a
una ligera variación en las velocidades de los cuatro motores cuando se aplica simultáneamente una señal de
entrada constante a los cuatro ESC separados. Esta deriva normalmente se supera implementando sistemas de
control de retroalimentación versátiles.
Un inertial measurement unit o IMU (figura 4) es un dispositivo de control de estabilización en nuestro caso un
componente electrónico que consta de un acelerómetro y un giroscopio. Ayuda a determinar la posición angular
y la altitud del quadcopter. El acelerómetro se encarga de medir las fuerzas de aceleración, como la gravedad
(que se aplica a cada eje) con respecto a la Tierra, mientras que el giroscopio es capaz de medir la velocidad de
rotación angular de cada eje.

Para facilitar aún más el control de alta precisión de un dron, módulos adicionales como barómetro,
magnetómetro y altitud, los sensores se pueden utilizar para obtener mediciones en tiempo real de alta precisión
sobre la altitud y la dirección del movimiento.
Para la operación a baja altitud, los sensores ultrasónicos (o sonar / radar) se usan comúnmente en los
cuadricópteros para detectar y evitar obstáculos. Este tipo de sistema de sensor evalúa las características de un
objetivo identificando cómo el objetivo impacta el sonido transmitido o las ondas de radio. Para la detección de
objetos planos, la distancia de un obstáculo se determina evaluando el intervalo de tiempo entre la señal enviada
y el eco recibido. Otros sensores como telémetros infrarrojos y LiDAR (o escáner láser / telémetros -para la
construcción de mapas), también se utilizan para el mismo propósito. Además, a menudo se monta una cámara
en un quadcopter para detectar. Puede proporcionar retroalimentación visual, reconocimiento y procesamiento
de imágenes, identificación de obstáculos en 3D y evitar instalaciones interiores / exteriores.
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) también se encuentra comúnmente en los cuadricópteros. El
propósito fundamental de dicho módulo de navegación es proporcionar medios para la planificación de rutas, el
seguimiento y la localización de drones. Esta tecnología se utiliza en operaciones al aire libre, como en
misiones de vigilancia.

1.5 Protocolos de comunicación

En un nivel básico, un enjambre de drones es una red inalámbrica dinámica flotante, comúnmente conocida
como red inalámbrica de malla (WMN).
Gran parte del trabajo realizado en las áreas de redes móviles ad hoc (MANET) y redes vehiculares ad hoc
(VANET) no aborda las características únicas de las redes UAV. Las redes UAV pueden variar dinámicamente
y tienen enlaces intermitentes y topología fluida. Si bien se cree que la red de malla ad hoc sería más adecuada
para redes UAV, la arquitectura de redes multi-UAV ha sido un área poco estudiada. Las demandas de
enrutamiento de las redes UAV van más allá de las necesidades de MANETS y VANETS. Se requieren
protocolos que se adapten a la alta movilidad, la topología dinámica, los enlaces intermitentes, las restricciones
de potencia y la calidad cambiante del enlace.
Para la solución de nuestro proyecto en la industria 4.0 con enjambre de drones. La red ad hoc voladora
(FANET) representa una clase particularmente nueva de redes ad hoc. FANET puede enviar información de
forma rápida y precisa en una situación en la que las redes ad hoc genéricas no son capaces de hacerlo. FANET
utiliza un grupo de agentes de vuelo. homogéneos llamados MA V s (Micro Air Vehicle) que se comunican
entre sí localmente y también interactúan con su entorno para obtener algún tipo de información. Los FANET
no son compatibles con el sistema de control central. En la posición FANET de MA V s cambia rápidamente y
debido a esto, hay cambios frecuentes en la topología.
Figura 6 Redes MANET, VANET y FANET

1.5.1 OLSR (Optimized Link State Routing, RFC 3626) Protocolo de enrutamiento proactivo,
OLSR es un protocolo de enrutamiento proactivo diseñado especialmente para redes ad hoc. OLSR es un
protocolo de enrutamiento proactivo. En el protocolo proactivo, cada nodo mantiene una o más tablas que
representan la topología completa de la red. Debido a la naturaleza proactiva, este protocolo tiene la ventaja de
tener rutas rápidamente disponibles cuando sea necesario. OLSR proporciona las siguientes características:
• Reduce el tamaño de los paquetes de control al declarar un nodo como un selector de relé multipunto
(MPR) para todos y cada uno de los nodos de su vecino.
• Al usar los MPR que se seleccionaron, se reduce para dispersar sus rnessazes en toda la red.
1.5.2 AODV (Ad hoc On Demand Distance Vector, RFC 3561) Protocolo de enrutamiento reactivo

En este protocolo de enrutamiento, se forma una ruta en el momento en que un paquete necesita ser transmitido
por un nodo a otro nodo de destino. la ruta se crea solo si es necesario enviar un paquete de datos. En este caso,
el nodo iniciador primero verifica la tabla de enrutamiento para la ruta encontrada previamente al nodo de
destino. Si existe tal ruta, el nodo envía el paquete de datos a través de esta ruta. De lo contrario, un paquete de
solicitud (RREQ:

Route REQuest) y un paquete de respuesta (RREP: Route Response) generan una solicitud de ruta.
1.5.3 DSDV Destination Squenced Distance Vector
es un algoritmo de enrutamiento diseñado para redes ad hoc que utiliza el concepto del algoritmo de Bellman-
Ford. Este algoritmo de enrutamiento fue descubierto por C. Perkins y
P. Bhagwat en 1994. DSDV es una versión modificada del enrutamiento por vector de distancia. El
enrutamiento vectorial de distancia mantiene el recuento de esperanza para cada nodo de destino. La tabla de
enrutamiento consiste en el destino, la distancia y la próxima esperanza.
 Paso 2: Realizar el diseño electrónico y/o estructural de la solución propuesta, debe soportarse
con planos. Puede usar el software de su preferencia.
El sistema de red de drones propuesto consta de tres partes principales; los drones esclavos (SD), el dron
maestro (MD) y el centro de control (CC). El modelo del sistema se puede considerar como una arquitectura de
red inalámbrica de drones (WDN) con topología de árbol jerárquica como se muestra en la Figura 7

Figura 7 Configuración p ro y e c to es qu em át ic o y d ia g ra m a bloques

D ia g r a m a M L U C o m p o n e n te s
Paso 3: Diseñar el algoritmo de la solución propuesta. Si es necesario debe anexar el código desarrollado en el
software de su preferencia.
Paso 4: Simular la solución propuesta, grabar un video en el cual se explique la simulación
realizada, subir a YouTube.

Link video https://youtu.be/Dd54AzAsBE

 CONCLUSIONES

En el presente trabajo se identifican conceptos básicos y conocimiento general del curso

proyecto de grado para poder formular problemas en contextos dados dentro del marco de la
planeación de un proyecto, adicional se permitió el conocimiento y estudio de las actividades a
desarrollar a lo largo del curso, caracterizándolas por descripción y peso evaluativo.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Lerma, G. H. D. (2009). Metodología de la investigación: propuesta, anteproyecto y

proyecto (4a ed.). pp. 49 – 57. Bogotá, CO: Ecoe Ediciones. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10552938

 Pazmiño, C. I. (2008). Tiempo de investigar, proyectos de ciencia. pp. 54 – 83. Quito,

EC: EDITEKA Ediciones. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10224107

 Datos: Cambio climático, Noticias sobre cambio climático. Grupo Banco Mundial.
Información tomada de; https://www.bancomundial.org/es/topic/climatechange/overview
 Cambio climático y agricultura; Fundación Wikimedia, Inc., una organización sin ánimo
de lucro. Información tomada de; https://es.wikipedia.org/wiki/Cambio_clim
%C3%A1tico_y_agricultura

 Instituto Sindical de Trabajo, Ambiente y Salud. El método árbol de causas, Recuperado

de: https://istas.net/salud-laboral/actividades-preventivas/investigacion-de-accidentes-de-
trabajo/el-metodo-arbol-de