Universidad Tecnológica

de Nogales

Resumen Servomotor

Control de Motores II.

DESCRIPCIÓN.

Descripción general del sistema Axiom Plus

La unidad Axiom Plus utiliza un procesador de señal digital (DSP) de alta

velocidad para realizar todos los cálculos necesarios para el control digital de gran
ancho de banda de servomotores trifásicos sin escobillas. Todos los parámetros
de ajuste se configuran y almacenan digitalmente mediante el software de
configuración Axiom Plus. Además, la unidad incluye un controlador de eje de 1-1 /
2 función con I / O asignables por el usuario y un PLC integrado.

Con motores sin escobillas, el Axiom Plus incorpora la conmutación de vector

espacial de última generación para brindar un 12,5% mejor de utilización del
voltaje del bus que los variadores de conmutación sinusoidales tradicionales. Esto
permite mejorar el rendimiento de la velocidad / par del motor en comparación con
los accionamientos de motor sinusoidales o trapezoidales de tecnología anterior.
Además, el Axiom Plus implementa un vector de flujo, o un algoritmo de control de
corriente orientado al campo. Esto permite un control de corriente preciso y de
gran ancho de banda en cada fase individual del motor y minimiza las variaciones
de par debido a ligeras diferencias de fase a fase dentro de los devanados de un
motor. También minimiza la corriente del motor que no produce par para un menor
calentamiento del motor y un mejor rendimiento de velocidad / par que con los
algoritmos de control tradicionales trapezoidales y sinusoidales.

Clasificaciones de potencia.

Hay disponibles tres niveles de potencia de Axiom Plus.

• Axiom Plus PV10 con una clasificación de corriente continua de 5A y un valor

máximo de 10 A de una fuente de alimentación monofásica o trifásica.

• Axiom Plus PV20 con una clasificación de corriente continua de 10 A y una

clasificación máxima de 20 A de una fuente de alimentación monofásica o trifásica.

• Axiom Plus PV30 con una clasificación de corriente continua de 15 A y una

potencia máxima de 30 A de una fuente de alimentación monofásica o trifásica.

El sistema Axiom Plus, cuando se combina con los servomotores sin escobillas de
la serie Tolomatic MRV, puede proporcionar un par continuo de hasta 75 lb-in
(10,7 Nm), un par máximo de hasta 150 lb-in (21,4 Nm) y velocidades de hasta
6000 RPM.

Cables de interfaz.

Los cables estándar de alimentación del motor y de retroalimentación del

codificador, así como los cables de comunicaciones, están disponibles para
completar el sistema de control de movimiento y proporcionar un arranque
confiable y sin problemas.
Arquitectura.

Características del sistema Axiom plus.

- Control de movimiento secuencial: un entorno de programación de control

de movimiento secuencial fácil de usar.
- Programación de PLC: proporciona un método para crear programas de
control de movimiento más complejos que los que se pueden hacer con un
controlador secuencial solo.
- Conmutación vectorial espacial de última generación: proporciona un 12,5%
mejor de utilización del voltaje del bus que los variadores de conmutación
sinusoidales tradicionales.
- Control de corriente de motor de vector de flujo de última generación:
permite un mayor control de ancho de banda de la corriente de producción
de par que el enfoque sinusoidal tradicional. El control de vector de flujo
también mejora la eficiencia general al reducir las corrientes armónicas en
los devanados del motor. El control de vector de flujo también se conoce
como control orientado al campo.
- Tecnología de procesador de señal digital (DSP) de alto rendimiento:
permite la implementación de algoritmos avanzados de control de motores
sin escobillas.
- Cálculos digitales de corriente, velocidad y posición: proporcionan un
control de motor de gran ancho de banda mientras se minimizan los
problemas de deriva y envejecimiento inherentes a las unidades analógicas
tradicionales.
- Características estándar:

• 15 entradas ópticamente aisladas con rango de 5-25 Vcc (si no se utiliza

analógica).

• 8 salidas ópticamente aisladas con rango de 5-25 Vcc.

• Una entrada analógica de 14 bits (± 10 Vca) -diferencial completo - 12
ópticamente entradas aisladas con rango 5-25Vdc.

• Fuente de alimentación incorporada de 24Vdc 400mA.

• Controlador de movimiento programable integrado de 1-1 / 2 ejes • “PLC”

escaneado en tiempo real integrado para tareas complejas de control de la
máquina.

• Entrada de seguidor de codificador.

• Diseñado para usarse con motores sin escobillas de la serie Tolomatic

MRV. • Conexiones de bloque de terminales enchufables para facilitar la
instalación.

• Clasificaciones de salida continua de 5A, 10A y 15A.

• Valores de salida pico de 10A, 20A y 30A. (Pico de 3 segundos).

• Salida de codificador con búfer.

• Entrada 115/208 / 230Vac, 50 / 60Hz, monofásica o trifásica.

• Protección contra cortocircuitos.

• Protección contra la sobretensión.

• Apagado de bus por sobretensión.

• Regeneración de corriente de bus interno.

• Conexión para capacidad de regeneración externa adicional.

• Protección térmica de motores y accionamientos.

• Auto-Phasing: no requiere interruptores de efecto Hall para el cambio de

fase o conmutación.

• Comunicaciones RS-232, incluidos los protocolos ASCII y Modbus RTU.

• Software basado en Windows para configuración, ajuste y diagnóstico.

 • Relé de freno integral 3A.

• Indicadores de visualización de fallas y estado del panel frontal.

ENTRADA MOTOR / CODIFICADOR.

Un solo codificador óptico montado en el motor proporciona información de

conmutación completa, así como retroalimentación de posición y velocidad. La
entrada puede aceptar una amplia gama de recuentos de líneas del codificador a
velocidades de cuadratura de hasta 4 MHz.

ENTRADA DE SEGUIDOR DE CODIFICADOR.

Esta entrada proporciona energía (5 Vcc) para un codificador de salida diferencial

de cuadratura incremental (canales A y B) y proporciona el comando de entrada
para todas las funciones de engranajes.

SALIDA DEL CODIFICADOR.

El Axiom Plus incorpora una señal de salida de codificador con búfer para la
conexión a un controlador de movimiento. Esta es una señal diferencial de 5Vdc.
I / O - entrada salida.

La unidad Axiom Plus incorpora varias conexiones de I / O discretas dedicadas.

• Salida de relé de freno: un contacto de relé de 3 A para la conexión a un freno de

tipo "energizar para liberar" montado en el eje del motor o actuador.

• Entrada de temperatura del motor: conexión para el interruptor de temperatura

interno del motor. Esto requiere una conexión normalmente cerrada (N.C.). Si esta
conexión se rompe, la unidad se apaga y muestra la falla apropiada en el indicador
de falla.

• Total de 15 entradas asignables / rango de 5-25 V CC

• Total de 8 salidas asignables

• I / O controladas desde un programa de movimiento secuencial o "PLC"

• Un rango de entrada analógica de ± 10 Vac

Los diagramas muestran cómo conectar las entradas Axiom Plus a varios
dispositivos.

Diagrama de circuito de entrada de Axiom.

Axiom Plus Sinking Input Connected to Sourcing Switches Using Internal Power Supply.
 Axiom Plus Sinking Input Connected to Sourcing Switches Using External.

Axiom Plus Sinking Input Connected to Sourcing Output Using Internal Power Supply.
Axiom Plus Sinking Input Connected to Sourcing Output Using External Power Supply.
Axiom Plus Sourcing Input Connected to Sinking Switches Using Internal Power Supply.
Axiom Plus Sourcing Input Connected to Sinking Switches Using External Power Supply.
Axiom Plus Sourcing Input Connected to Sinking Outputs Using Internal Power Supply.

Axiom Plus Sourcing Input Connected to Sinking Outputs Using External Power Supply.
Entrada analógica.

• 14 bits

• Diferencial de ± 10 voltios

• Ajustes de escala y compensación

• Precisión de ± 2 LSB sobre el rango de entrada de escala completa.

La conexión de entrada analógica se puede conectar como diferencial. Consulte

los diagramas a continuación:

Conexiones de entrada analógicas únicas y diferenciales.

POTENCIA DE ENTRADA AC.

Las unidades Axiom Plus se alimentan directamente de una red principal de CA

monofásica o trifásica. El variador acepta voltajes de entrada nominales de 115
Vac, 208 Vac o 230 Vac. El rango de entrada se puede seleccionar mediante
interruptor. La selección de 115 V es para operación de 115 Vca. La selección de
230V es para funcionamiento a 208Vac o 230Vac.

CIRCUITOS DE PROTECCIÓN DE ACCIONAMIENTO Y MOTOR.

• La pantalla LED de siete segmentos muestra el estado de la unidad y los códigos
de falla de un vistazo

• Protección contra sobrecalentamiento, cortocircuito y sobrecorriente para la

salida de potencia

• Límites de corriente pico y continua

• Bus de sobretensión y su tensión

• Protección de sobre velocidad del motor

• Los temporizadores de vigilancia brindan un funcionamiento a prueba de fallas.

MARCHA

APROBACIONES DE LA AGENCIA

El Axiom Plus está aprobado por UL y certificado por CE.

Software Axiom plus

Toda la configuración, ajuste y programación del variador / motor se realiza con el

software de configuración Axiom Plus. Esta es una interfaz gráfica basada en
Windows que se comunica a través del RS-232 de la unidad.

puerto de comunicaciones en serie. Se admiten Windows 95, 98, NT y XP.

• El software permite una fácil selección de cualquier servomotor sin escobillas de

la serie Tolomatic MRV.

• El software proporciona un osciloscopio "en pantalla" fácil de usar y una pantalla

de diagnóstico para ajustar y solucionar problemas.

• El software incorpora un editor de "apuntar y hacer clic" para ingresar el

programa de movimiento secuencial del usuario y el programa de lógica de
escalera "PLC".
 • El autoajuste digital permite una fácil configuración. Todos los ajustes de
sintonización se realizan a través del software para establecer inmediatamente los
parámetros de compensación del servo sistema, eliminando así el ajuste del
potenciómetro que consume mucho tiempo.

Teoría de operación.

Las unidades Axiom Plus incluyen un variador vectorial de última generación

diseñado para impulsar servomotores trifásicos sin escobillas. Este tipo de unidad
ofrece varias mejoras de rendimiento en comparación con los "seis pasos"
convencionales. Servo accionamientos sin escobillas de conmutación “trapezoidal”
o “sinusoidal”.

Motores trifásicos sin escobillas.

Los servomotores trifásicos sin escobillas emplean un devanado de motor trifásico

conectado en estrella enrollado en el estator o en la parte exterior estacionaria del
motor. El rotor tiene instalados imanes permanentes. Un motor de dos polos tiene
un par de polos norte-sur (dos polos) y un motor de cuatro polos tiene dos pares
de polos norte-sur (cuatro polos).

Esta configuración tiene varias ventajas sobre un servomotor DC convencional

conmutado por escobillas.

• Debido a que los devanados se enrollan en el estator en lugar del rotor

(armadura), se produce una transferencia de calor mucho mejor entre los
devanados generadores de calor y el entorno exterior. Esto permite construir un
motor más potente en un paquete más pequeño sin encontrar problemas de
sobrecalentamiento.

• Debido a que solo los imanes relativamente pequeños están montados en el

rotor, los servomotores sin escobillas se pueden construir con una inercia del rotor
mucho menor que los motores de escobillas. Esto facilita una respuesta de mayor
ancho de banda y permite que los motores con velocidades máximas mucho más
altas se construyan de manera económica.

• Como su nombre lo indica, estos motores no tienen escobillas. Esto significa que
no hay escobillas del motor que se desgasten. Esto se traduce en menos
mantenimiento. De hecho, no hay ninguna razón por la que un servomotor sin
escobillas del tamaño adecuado no pueda proporcionar años de funcionamiento
sin mantenimiento.

Como ocurre con la mayoría de las mejoras tecnológicas, existen algunas

desventajas o dificultades inherentes a la tecnología de servomotor sin escobillas.
El principal es la necesidad de una tecnología de accionamiento más sofisticada
para conmutar electrónicamente el motor.

Conmutación

Cada vez que fluye corriente eléctrica en un cable o una bobina de cables, se crea
un campo magnético. En un motor, este campo magnético se utiliza para generar
par en la salida del eje del motor. En un motor de imán permanente,

esto ocurre cuando un campo magnético causado por la corriente que fluye en los
devanados del motor atrae los imanes permanentes del motor.

El par máximo se genera cuando el campo magnético interno generado por los
devanados del motor forma un ángulo recto (90 grados) con respecto al campo
magnético del imán permanente. Controlando la magnitud y la dirección de la
corriente que fluye en los devanados del motor, se puede hacer que el campo
magnético generado por ellos gire alrededor del eje del motor.

La atracción entre este campo giratorio y el campo magnético del imán

permanente es lo que causa la rotación del eje del motor.

La conmutación necesaria de corriente entre los devanados del motor para

provocar esta rotación del campo magnético es lo que se denomina conmutación.
Esta conmutación se puede realizar de forma electrónica o mecánica.
En un servomotor de escobillas de CC convencional, esta conmutación se realiza
mecánicamente. Al incorporar varios devanados de motor con su corriente
conmutada a través de escobillas de carbón montadas sobre barras de
conmutación de cobre, la conmutación efectiva se logra a velocidades
(típicamente) de 4000 RPM o menos. El servodrive solo es necesario para
controlar la corriente total.

Los servomotores sin escobillas son una mejor opción cuando se necesita mayor
velocidad, aceleración rápida, mayor ancho de banda y tamaño compacto. Se
conmutan electrónicamente. Controlando la magnitud y

dirección de la corriente en los devanados trifásicos, se puede lograr un alto ancho

de banda de control de par y velocidad. Esto significa que el accionamiento del
motor debe controlar tanto la conmutación como el motor.

corriente para proporcionar el rendimiento del servo.

1. Esta unidad debe montarse en una carcasa eléctrica adecuada que

proporcione protección a IP54 (protegido contra el polvo y el agua
salpicada), o IP65 (libre de polvo y protegido contra chorros de agua) donde
el medio ambiente es pobre. Muchos NEMA (Fabricantes Nacionales de
Electricidad Asociación) Los gabinetes tipo 4 proporcionan este nivel de
protección.
2. Gabinete de tamaño para proporcionar el siguiente espaciado alrededor de
la unidad:
Above and Below 5.1 cm (2 in)
Sides: 1.25 cm (0.5 in)
Front: 7.6 cm (3 in)
3. Coloque la unidad verticalmente sobre una superficie plana y sólida capaz
de apoyar el peso de la unidad.
4. Atornillar la unidad al armario utilizando las ranuras de montaje en la parte
superior y fondo. Utilice pernos M5 métricos (1/4-20) o #10MS.
 Axiom PV20 and Axiom PV30 Mounting Dimensions.

La parada de emergencia se puede implementar de varias maneras; dependiendo

de los requisitos de la aplicación. En la mayoría de los casos, los mejores método
es simplemente eliminar la energía a la unidad.
 Emergency Stop Connections.

Hall Commutated Drives.

Este tipo de variador utiliza sensores de efecto Hall en el motor para activar uno
de los seis estados de conmutación. Estos estados se logran conectando
alternativamente cada pata del motor al bus positivo, apagado y bus negativo. Al
compensar el ciclo en cada rama en 120 ° eléctricamente (60 ° de rotación del eje
para un motor de cuatro polos), se generan seis estados de conmutación. Estos
estados de conmutación también pueden denominarse vectores de tensión.

Esta conmutación genera el campo magnético giratorio necesario para la rotación

del eje del motor. Sin embargo, dado que solo se aplican seis vectores de voltaje,
el campo gira en pasos. Esto significa que su campo magnético no está en ángulo
recto con el campo del imán del rotor en todo momento. Esto hace que el par varíe
a medida que gira el motor. Este fenómeno se conoce como ondulación del par.

Debido a que los campos magnéticos no están en ángulo recto en todo momento,
parte de la corriente del motor no produce par. Esta corriente todavía calienta los
devanados del motor, provocando que se genere un exceso de calor en el motor.

El control de corriente en estos variadores es de bucle cerrado, pero solo para la

corriente total del motor. Dado que la corriente no se controla en cada fase del
motor, las variaciones menores del devanado pueden dar lugar a corrientes que
no se distribuyen exactamente como se pretende en las tres fases del motor. Esto
conduce a una fluctuación de par adicional.

Además, dado que solo se controla la corriente general del motor, siempre habrá
una cantidad creciente de "retraso de fase" a medida que aumenta la velocidad del
motor. Esto se debe al hecho de que cada rama del motor actúa como un circuito
en serie R-L eléctricamente (resistivo-inductivo). Cada vez que se cambia el
voltaje en un circuito R-L, el cambio de corriente se retrasa debido a la reactancia
inductiva. El efecto de esto es que, al aumentar la velocidad, el vector de corriente
generado se retrasa del vector de voltaje ordenado en una cantidad creciente.
Esto hace que el par se reduzca con la velocidad, aunque la corriente del motor
permanezca constante.

Unidades de conmutación sinusoidales.

Al emplear tecnología de microcontrolador más moderna para servomotores sin

escobillas, se puede lograr la conmutación sinusoidal. Este tipo de unidad utiliza
retroalimentación de resolución o codificador para determinar el ángulo de
posición del rotor. Esta información se utiliza para buscar valores de función
sinusoidales en una tabla de búsqueda en la memoria del microcontrolador de la
unidad. Al aplicar tres vectores de voltaje basados en senos paranasales
espaciados a las tres patas del motor, se puede aplicar un vector de voltaje
giratorio en cualquier ángulo en relación con el eje del motor. Idealmente, este
esquema de conmutación produce formas de onda de corriente sinusoidal en cada
una de las tres fases motoras. Dado que esta forma de onda coincide
estrechamente con la forma de onda EMF posterior del motor, la ondulación de
par se reduce drásticamente.

Además de una mejor conmutación, la mayoría de las unidades de conmutación

sinusoidales utilizan la tecnología de microcontrolador o DSP (Digital Signal
Processor) para implementar sus filtros de bucle de control digitalmente. Esto
elimina la afinación del potenciómetro y los problemas asociados con la deriva del
circuito analógico y el envejecimiento. Esta misma tecnología permite la
implementación de otras características no posibles en unidades sin la capacidad
informática de estas unidades más modernas.

Aunque estas unidades son una mejora considerable con respecto a las
tecnologías de servomotor sin escobillas más antiguas, todavía sufren algunas
limitaciones. Los más significativos son la reducción de la utilización de la tensión
del bus y la falta de control de corriente de fase motor individual.

Mediante el uso del cálculo de búsqueda de la mesa sinusoidales para la

conmutación, sólo el 75% de la tensión de bus disponible se puede utilizar
eficazmente. Aunque cualquier unidad puede lograr el 100% de utilización de la
tensión de bus disponible, una unidad de conmutación sinusoidales sacrifica más
velocidad máxima a un par de motor dado que otras tecnologías de
accionamiento. Este es el precio pagado por lograr un par de motor de ondulación
baja.

La otra limitación de estas unidades es la misma que los tipos de unidad

anteriores. Debido a que la conmutación de la unidad sinusoidales tradicional no
resuelve las corrientes individuales de las patas del motor, está sujeta a los
mismos errores de par inducidos por tolerancia (ondulación) y a los mismos
problemas de retraso de fase.

Dado que el retraso de fase es un problema tan importante a velocidades más

altas, muchas unidades intentan resolver el problema del retraso de fase
introduciendo un factor de "avance de fase" en su cálculo de vectores de voltaje.
Esto avanza los tres vectores de voltaje giratorios en una cantidad igual al retraso
de fase de corriente esperado para una velocidad determinada.

En un mundo perfecto, este avance de fase vectorial de voltaje compensaría con

precisión el retraso de la fase actual. En el mundo real, sin embargo, factores
como la resistencia al bobinado del motor y las tolerancias de inductancia entran
en juego. Además, las variaciones en el emf del respaldo del motor, la resistencia
al cable y los cambios de resistencia al bobinado debido a la temperatura añaden
variabilidad al vector de corriente real producido en cualquier motor dado a una
velocidad determinada. Por lo tanto, cualquier factor de avance de fase es sólo un
valor de "mejor conjetura". Debido a los problemas de tolerancia, todavía habrá
algún error de corriente de fase en cualquier combinación real de accionamiento
del motor. Esto dará lugar a una cierta pérdida de par a velocidades más altas,
calentamiento adicional del motor y variabilidad del par con corriente (ondulación).

Algunas de las unidades de conmutación sinusoidales más modernas intentan

resolver estos problemas tomando lecturas de fase actual individuales y
ejecutando múltiples bucles de corriente. Estas unidades alcanzan un mayor nivel
de rendimiento que las unidades sinusoidales tradicionales, pero todavía no
proporcionan el control de bucle cerrado completo de la corriente de
PRODUCCIÓN DE PAR posible con accionamientos vectoriales de última
generación que proporcionan así una mayor eficiencia y una respuesta de par de
ancho de banda alto en todo el rango de velocidad.

Unidades vectoriales: control orientado al campo

El término accionamiento vectorial se refiere a una clase de accionamientos que

detectan la corriente del motor en cada fase individual del motor y resuelve estas
lecturas en dos vectores de corriente. Un vector es la corriente de producción de
par (Iq). La otra es la corriente residual (Id). El algoritmo de control de corriente
entonces trabaja para llevar a cero el componente que no produce torque (Id).
Este método proporciona una respuesta de par de alto ancho de banda en todo el
rango de velocidad sin el desfase ni los problemas de tolerancia que afectan a las
tecnologías de unidades más antiguas.

La tecnología de estos variadores es posible gracias a la disponibilidad de

tecnología DSP de alta velocidad. Debido a que los algoritmos de control
necesarios para la tecnología de accionamiento vectorial son computacionalmente
intensos, en el pasado no era práctico implementarlos en un servomotor sin
escobillas a un precio asequible.

La misma tecnología DSP que hace que la tecnología de accionamiento vectorial

sea una realidad en todos los servo accionamientos sin escobillas Axiom, hace
que todo el ajuste de bucle de control digital y otras características avanzadas
sean prácticas en todos los variadores de servomotor sin escobillas Axiom. Estos
variadores están diseñados y fabricados para proporcionar un rendimiento
mejorado y años de servicio confiable.

La primera mejora de rendimiento incorporada en los variadores de las series

Axiom PV y DV es un esquema de conmutación mejorado conocido como Space
Vector Commutation. Este esquema de conmutación es similar a la conmutación
sinusoidal excepto que utiliza un algoritmo computacionalmente más intenso que
recupera parte de la utilización del voltaje del bus perdido en la conmutación
sinusoidal. Los variadores de las series Axiom PV y DV normalmente
proporcionarán un 12,5% más de velocidad a un par dado que el máximo teórico
posible con la conmutación sinusoidal.

Además, como variador vectorial, todos los variadores de las series Axiom PV y
DV proporcionan un control de motor de circuito cerrado de la corriente que
produce el par. Lo logran midiendo primero con precisión la corriente del motor en
cada tramo de la fase del motor 10.000 veces por segundo. Esta información se
utiliza para calcular el par real que produce el vector de corriente que se produce
en el motor.

Debido a que se trata de un verdadero sistema de control de corriente de bucle

cerrado vectorial, los errores de par debidos a las tolerancias y el retardo de fase
inducido por la constante de tiempo R-L se compensan automáticamente en el
algoritmo. Todos los motores MRV de Tolomatic pueden accionarse desde la
velocidad cero hasta la velocidad nominal máxima con una fluctuación de par
insignificante o pérdida de par debido a problemas de tolerancia o retraso de fase
actual.

Además de las características mejoradas del variador integradas en todos los

variadores de la serie Axiom, la serie Axiom Plus PV incorpora un controlador de
movimiento de 1,5 ejes en el mismo paquete. Este controlador tiene un hilo de
programa secuencial que ejecuta los comandos de movimiento. También tiene un
subproceso de lógica de escalera "PLC" escaneado para permitir que las
funciones de lógica de control y E / S se ejecuten de forma asíncrona con respecto
al programa secuencial.

Comprobación inicial.

Se recomienda encarecidamente realizar una comprobación inicial de la

combinación de accionamiento motorizado en este momento. Esto debe hacerse
con el motor desconectado de la carga. Este procedimiento verificará que se elija
el motor correcto y que esté conectado y sincronizado correctamente antes de
continuar.

Pantalla de instalación / configuración.

La pantalla de instalación y configuración se divide en siete secciones, que están

etiquetadas de la siguiente manera:

1) Comandos, configuración y modo de configuración.

2) Selección / configuración del modelo de indexador.

3) Selección / configuración del modelo de motor.

4) Configuración de fases.

5) Ganancias y límites (solo pantalla).

6) Precisión de registro.

7) Configuración de ModBus.

Programación.

El entorno operativo del Axiom Plus consta de dos partes independientes o "hilos".
Estos son el programa secuencial y el programa PLC. El programa secuencial
ejecuta comandos de movimiento reales y se programa mediante el editor de
programa secuencial. El programa PLC es un programa lógico escaneado que
funciona como un controlador lógico programable (PLC) independiente. Los dos
programas se comunican entre sí a través de bits lógicos binarios internos, a los
que en este documento se hace referencia como "indicadores de bits" o
simplemente "indicadores". Hay un total de 64 indicadores de bits definibles por el
usuario en el Axiom Plus para la comunicación entre el escaneo del programa del
PLC y el programa de movimiento secuencial. Hay 32 indicadores discretos que
son "Lectura / Escritura" en el programa secuencial y "Sólo lectura" en el PLC, y
32 que son "Lectura / Escritura" en el PLC y "Sólo lectura" en el programa
secuencial. Además de estos 64, hay una serie de indicadores de propósito
especial (designados) que son de “lectura / escritura” en el PLC y se pueden
monitorear (leer) en el programa secuencial. Estas banderas controlan y
monitorean el generador de trayectoria, que, a su vez, controla la sección de
transmisión, provocando el movimiento. Al combinar la funcionalidad de estos dos
hilos, se pueden escribir programas de control complejos que serían difíciles o
imposibles con un PLC o controlador de movimiento secuencial solo.

Como su nombre lo indica, el programa de movimiento secuencial se ejecuta de

forma secuencial. Una instrucción se ejecuta hasta su finalización antes de que
comience la siguiente. Todos los comandos de movimiento son configurados y
ejecutados por el programa de movimiento secuencial. Además, los comandos de
entrada / salida, los comandos de bifurcación y los comandos de retardo de tiempo
se pueden ejecutar en un programa de movimiento secuencial. El programa
secuencial es más útil para ejecutar de manera eficiente una serie de pasos
secuenciales del programa, que a menudo forman parte de las aplicaciones de
control de la máquina. En aplicaciones simples, el programa de movimiento
secuencial se puede utilizar para ejecutar toda la aplicación. En aplicaciones más
complejas, se puede utilizar junto con la funcionalidad del PLC para implementar
un programa de control capaz de ejecutar prácticamente cualquier aplicación de
un solo eje.

El programa PLC funciona como un controlador tradicional de "lógica de escalera".

Permite que un programa lógico y de E / S escaneado se ejecute de forma
asíncrona con respecto al programa de movimiento secuencial. Debido a las 64
banderas de comunicación entre el PLC y el programa de movimiento secuencial,
es posible abordar de manera efectiva las aplicaciones que requieren

I / O complejas y operación lógica junto con control de movimiento de un solo eje.

El PLC es más adecuado para manejar eventos que ocurren de forma asíncrona
con respecto al programa secuencial principal.

Entorno de programación.

La plataforma de programación Axiom Plus consta de un editor de programa

secuencial y un editor de programa de PLC. Solo se puede abrir uno de estos
editores a la vez, pero el usuario puede alternar entre los editores secuenciales y
de PLC sin perder el trabajo en curso en un editor determinado. El programa
secuencial (.prg) y el programa de PLC (.plc) se pueden guardar como archivos
separados o juntos usando el comando "Guardar proyecto". Todos los
comentarios dentro de un PLC y / o programa secuencial se cargan y descargan
con el programa, eliminando la necesidad de mantener un archivo de comentarios
separado.
 Requisitos de hardware y
software.

Un equipo personal Un disco duro con 10 Unidad de CD

con requisitos de MB de espacio libre. ROM.
Microsoft Windows disco.
95, 98, NT o XP.

Instalación.

1. Cierre todos los 3. Abrir el contenido 6. Ejecute el

programas Windows. del CD-ROM. programa setup.exe para
iniciar la instalación.

4. Seleccione el
2. Inserte el disco en 7. Siga las indicaciones
software de
la unidad de CD-ROM. de la pantalla hasta que
programación. se complete la instalación.

5. Seleccione el Axiom
Plus