CONTROLADORES

NEUMÁTICOS
• ¿Que es la Neumática para nosotros?
• La neumática es el uso de aire a presión para realizar un trabajo.
• Le llamamos aire comprimido, y es el medio por el cual se transmite la
energía necesaria para mover y hacer funcionar ciertos mecanismos.
• El proceso consiste en incrementar la presión de aire a través de la
energía acumulada sobre los elementos de un circuito neumático (por
ejemplo, los cilindros) para efectuar un trabajo útil.
• Los circuitos neumáticos básicos están formados por varios elementos
que tienen la función de crear el aire comprimido, distribuir y controlar
para efectuar el trabajo útil a través de actuadores llamados cilindros.
 Elementos de los circuitos neumáticos
• Compresor:
Los compresores son elementos que aspiran aire atmosférico, para comprimirlo y enviarlo a un depósito a presión
donde se acumula a la espera de ser utilizado
Elevan la presión del aire al valor de trabajo deseado. El compresor normalmente lleva el aire a un depósito
• Deposito (calderín)
El deposito es donde acumula el aire comprimido. Este depósito tiene un manómetro para regular la presión del aire
y un termómetro para controlar la temperatura del mismo.
• Filtro
El filtro tiene la misión de extraer del aire comprimido circulante todas las impurezas y el agua (humedad) que tiene
el aire,
• Elementos de medida (manómetro)
• Válvula de seguridad
• Unidad de mantenimiento (Filtro y lubricador)
• Conductos
Se encargan de transportar el aire comprimido producido por el compresor, hacia el resto de los elementos del
circuito.
• Válvulas reguladoras y de control
Permiten controlar o regular el flujo de aire comprimido. Su función es análoga a la de los interruptores y
conmutadores en los circuitos eléctricos. Pueden ser: • Direccionales. • Reguladoras (de presión o de caudal). •
Lógicas.
• Elementos actuadores
Son los dispositivos que reciben el aire a presión y efectúan el trabajo útil. Están formados por un cuerpo cilíndrico
hueco por el que se desplaza un embolo unido a un vástago. Dependiendo de por donde entre el aire a la cámara, el
embolo se desplazará en la dirección de avance o en la de retroceso.
 Controladores neumáticos.

• Acá observamos una imagen de un controlador

neumático real.
• Los controladores neumáticos en la actualidad se usan
ampliamente en los procesos industriales.
• Entre las razones para que estos controladores tanto se
usen están que son a prueba de explosiones, son sencillos
y son fáciles de mantener.
Ventajas y Desventajas de los sistemas Neumáticos

Ventajas de la Neumática
• Es que se puede obtener fácilmente.
• No es explosivo, por lo que difícilmente pueda incendiarse.
• Los elementos del circuito neumático pueden trabajar a velocidades bastante altas y se pueden regular fácilmente.
• El trabajo con aire no daña los componentes del circuito por ejemplo por golpe de ariete.
• Los cambios de temperaturas no afectan de forma significativa en el trabajo.
• Energía limpia.
• Se pueden hacer cambios de sentido de forma instantánea.
• Son sencillos y es fácil darles mantenimiento
Ventajas y Desventajas de los sistemas Neumáticos

Desventajas de la Neumática
• Si el circuito es muy largo se producen pérdidas de carga considerables.
• Para poder recuperar el aire previamente utilizado se necesitan instalaciones especiales.
• Las presiones a las que se trabaja habitualmente no permiten obtener grandes fuerzas y cargas.
• Bastante ruido al descargar el aire utilizado a la atmósfera.
 Sistemas de Control Neumática.

• A continuación, vamos a modelar matemáticamente los

sistemas neumáticos.
• Vamos a ver los controladores neumáticos proporcionales.
• Después, vamos a ver los métodos para obtener acciones
de control derivativa e integral.
 Resistencia y capacitancia de los sistemas de
presión.

• Los controladores neumáticos incluyen el flujo de un gas,

que habíamos dicho es el aire, colocados en recipientes a
presión conectados a través de tuberías.
• Observando el sistema a presión de la Figura (a).
• El caudal del gas a través de la restricción es una función
de la diferencia de presión del gas pi – po. Tal sistema de
presión se caracteriza en términos de una resistencia y
una capacitancia.
 Resistencia y capacitancia de los sistemas de
presión.

Resistencia:
• La resistencia R del flujo de gas se define del modo
siguiente:
• donde d(ΔP) es un cambio pequeño en la diferencia de
presión del gas y dq es un cambio pequeño en el caudal.
• El cálculo del valor de la resistencia R del flujo de gas
puede llevar mucho tiempo. Sin embargo,
experimentalmente se determina con facilidad a partir de
una gráfica de la diferencia de presión frente al caudal,
calculando la pendiente de la curva en una condición de
operación determinada, como se aprecia en la Figura (b).
 Resistencia y capacitancia de los sistemas de
presión.

Capacitancia:
• La capacitancia se calcula mediante la ley de los
gases ideales. La capacitancia del sistema de
presión depende del tipo de proceso de expansión
• La capacitancia del recipiente a presión es:
• La capacitancia de un recipiente determinado es constante
si la temperatura permanece constante.
 Sistemas de presión.

• En el sistema de la Figura. Si suponenemos desviaciones

pequeñas en las variables a partir de sus valores en
estado estable respectivos, este sistema se considera
lineal.
• Para valores pequeños de pi y po, la resistencia R se
vuelve constante y se escribe como:
• La capacitancia C es:
• El cambio de presión dpo multiplicado por la
capacitancia C es igual al gas añadido al recipiente
durante dt segundos, se obtiene
• Siendo pi la entrada y po la salida, la función de
transferencia del sistema es
• RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de
tiempo del sistema.
 Amplificadores neumáticos de tobera-aleta.

• La Figura (a) muestra un diagrama esquemático de un

amplificador neumático de tobera-aleta.
• La fuente de potencia para este amplificador es un
suministro de aire a una presión constante.
• El amplificador de tobera-aleta convierte los cambios
pequeños en la posición de la aleta en cambios grandes
en la presión Pb que esta en la parte trasera de la tobera.
Entonces, una salida de energía grande se controla por
medio de una pequeña cantidad de energía necesaria para
mover la aleta.
• El diámetro del orificio está en el orden de 0.01 in
(0.25 mm) y el de la tobera está en el orden de 0.016 in
(0.4 mm). Para asegurar un funcionamiento adecuado del
amplificador, el diámetro de la tobera debe ser más
pequeño que el diámetro del orificio.
 Amplificadores neumáticos de tobera-aleta.

• Funcionamiento: Al operar este sistema, la aleta se

posiciona contra la abertura de la tobera.
• La presión trasera de la tobera Pb se controla mediante
la distancia X tobera-aleta.
• Conforme la aleta se acerca a la tobera, aumenta la
oposición al flujo del aire a través de la tobera y, en
consecuencia, aumenta la presión trasera Pb de la tobera.
• Que pasa si la tobera está completamente cerrada por
medio de la aleta, la presión trasera Pb se vuelve igual a
la presión de suministro Ps. Si la aleta se aleja de la
tobera, de modo que la distancia tobera-aleta aumenta,
prácticamente no hay restricción para el flujo, y la
presión trasera Pb de la tobera adquiere un valor mínimo
que depende del dispositivo tobera-aleta. (La presión
posible más baja será la presión ambiental Pa.)
 Amplificadores neumáticos de tobera-aleta.

• La Figura (b) contiene una curva típica que relaciona la

presión trasera Pb de la tobera con la distancia X tobera-
aleta. La parte con gran inclinación y casi lineal de la
curva se utiliza en la operación real del amplificador de
tobera-aleta.
• Entonces acá nos damos cuenta que el amplificador de
tobera-aleta convierte el desplazamiento en una señal de
presión.
• Como los sistemas de control de procesos industriales
requieren una potencia de salida grande para operar
válvulas con actuadores neumáticos grandes, por lo
general es insuficiente el aumento de potencia del
amplificador de tobera-aleta. Por eso, un relé neumático se
concecta con el amplificador de tobera-aleta.
 Relés neumáticos.

• En la práctica, el amplificador de tobera-aleta actúa como el amplificador

de primera etapa y el relé neumático como el amplificador de segunda
etapa. El relé neumático es capaz de manejar un flujo de aire grande.
• Acá vemos un diagrama esquemático de un relé neumático, tiene la
entrada de aire Ps, el escape a la atmosfera, la entrada de control Pb, la
presión de salida PC, un diafragma y dos valvulas unidos uno con el otro.
• Conforme aumenta la presión trasera de la tobera Pb, la válvula del
diafragma se mueve hacia abajo. La apertura hacia la atmósfera
disminuye y la apertura para la válvula neumática aumenta, por lo cual
aumenta la presión de control Pc.
• Cuando la válvula de diafragma cierra la abertura hacia la atmósfera, la
presión de control Pc se vuelve igual a la presión de suministro Ps.
• Cuando disminuye la presión trasera de la tobera Pb, y la válvula de
diafragma se mueve hacia arriba y cierra el suministro de aire, la presión
de control Pc disminuye hasta la presión ambiental Pa.
• En todas las posiciones de la válvula, excepto en la posición en la que se
cierra el suministro de aire, el aire continúa escapando a la atmósfera,
incluso después de que se obtiene la condición de equilibrio entre la
presión trasera de la tobera y la presión de control. Por lo que a este tipo
de rele le llamamos rele con escape.
 Relés neumáticos.

• Existe otro tipo de relé, sin escape. En este, el escape del aire se
detiene cuando se obtiene la condición de equilibrio y, por tanto, no
hay una pérdida de aire presurizado en una operación en estado
estable.
• También tenemos algunos relés neumáticos que funcionan en
acción inversa. En él, conforme aumenta la presión trasera de la
tobera Pb, la válvula de esfera es impulsada hacia el asiento
inferior, por lo cual disminuye la presión de control Pc.
• En cualquier tipo de relé, el suministro de aire se controla mediante
una válvula, que a su vez se controla mediante la presión trasera de
la tobera.
• Como la presión de control Pc cambia casi instantáneamente con
las modificaciones en la presión trasera de la tobera Pb, la
constante del tiempo del relé neumático es insignificante en
comparación con las otras constantes de tiempo más grandes de los
controladores neumático y la planta, estovamos a considerar a la
hora de modelar el controlador
 Controladores neumáticos proporcionales
(de tipo fuerza-distancia).

• Para armar el controlador neumatico proporcional vamos a

estudiar al controlador del tipo fuerza-distancia, existe otro tipo
llamado controlador neumatico fuerza balance, pero nosotros
vamos a ver solo el de fuerza distancia.
• Ya como habíamos indicado, el amplificador de tobera-aleta es el
amplificador de la primera etapa y la presión trasera de la tobera
se controla mediante la distancia de la tobera-aleta. El
amplificador de tipo relé constituye el amplificador de la segunda
etapa.
• La presión trasera de la tobera determina la posición de la válvula
de diafragma del rele.
• Este controlador neumático emplea una realimentación
neumática. La realimentación de la salida neumática reduce la
cantidad de movimiento real de la aleta.
• La cantidad de movimiento se regula a través del enlace variable
que se coloca entre el fuelle de realimentación y el punto de
conexión de la aleta.
• A su vez la aleta se convierte en un enlace flotante. Se mueve
tanto por la señal de error como por la señal de realimentación.
 Controladores neumáticos proporcionales
(de tipo fuerza-distancia).

Funcionamiento del controlador:

• La señal de entrada para el amplificador neumático de
dos etapas es la señal de error.
• El incremento en la señal de error mueve la aleta hacia la
izquierda. Este movimiento, a su vez, aumenta la presión
trasera de la tobera y la válvula de diafragma se mueve
hacia abajo.
• Esto provoca un aumento en la presión de control. Este
incremento hace que el fuelle F se expanda y mueva la
aleta hacia la derecha, con lo cual se abre la tobera.
• Debido a esta realimentación, el desplazamiento de
tobera-aleta es muy pequeño, pero el cambio en la
presión de control puede ser grande.
• Debe señalarse que la operación adecuada del controlador
requiere que el fuelle de realimentación mueva la aleta
menos que el movimiento provocado por la señal de
error. (Si estos dos movimientos son iguales, no se
producirá una acción de control.
 Controladores neumáticos proporcionales
(de tipo fuerza-distancia).

Modelación matemática:
• Las ecuaciones para este controlador se obtienen del
modo siguiente.
• Cuando el error es cero, o e=0, existe un estado de
equilibrio con la distancia tobera-aleta igual a X1, el
desplazamiento del fuelle igual a Y1, el desplazamiento
del diafragma igual a Z1, la presión trasera de la tobera
igual a Pb, y la presión de control igual a Pc.
• Cuando existe un error, la distancia tobera aleta, el
desplazamiento del fuelle, el desplazamiento del
diafragma, la presión trasera de la tobera y la presión de
control se desvían de sus valores de equilibrio
respectivos. Suponiendo que estas desviaciones son x, y,
z, pb y pc, podemos avanzar con nuestro modelado.
 1. K1 es una constante positiva

Controladores neumáticos proporcionales 2. K2 es una constante positiva

(de tipo fuerza-distancia). 3. K3 es una constante positiva

4. K=K1K3/K2 es una constante

positiva
1. La relación entre la variación en la presión trasera de la
tobera PB y la variación en la distancia tobera-aleta X
5. .
tenemos pb=k1.x, suponiendo esa variación lineal.
2. Para la relación entre la válvula de diafragma y la
6. A es el área efectiva del fuelle
presión Pb tenemos pb=k2.z
y ks es la constante de
3. Por otro lado, la posición de la válvula de diafragma elasticidad equivalente.
determina la presión de control, tenemos pc=k3-z 7. .
4. A partir de estas 3 primeras ecuaciones, se obtiene
pc=k.x
5. Para el movimiento de la aleta, se tiene que
6. El fuelle funciona como un resorte y su ecuación es:
7. Suponiendo que todas las variaciones de las variables
están dentro de un rango lineal, vamos a tener la función
de transferencia entre pc y e para este sistema a partir de
las Ecuaciones (4), (5) y (6)
 Controladores neumáticos proporcionales
(de tipo fuerza-distancia).

• El diagrama de bloques para este sistema también se obtiene a

partir de las Ecuaciones (4), (5) y (6) como se aprecia en la
Figura (e).
• La Figura (f) contiene un diagrama de bloques simplificado.
• Como pc y e son proporcionales, el controlador neumático
amplificador tobera-aleta se denomina controlador neumático
proporcional.
• La ganancia del controlador neumático proporcional varía en
gran medida si se ajusta el enlace que conecta la aleta.
• En los controladores proporcionales comerciales existe una
perilla de ajuste u otro mecanismo para variar la ganancia
ajustando este enlace que vamos a ver mas adelante.
• Como ya dijimos, la señal de error mueve la aleta en una
dirección y el fuelle de realimentación la mueve en la
dirección opuesta, pero en un grado más pequeño. Por tanto,
el efecto del fuelle de realimentación es reducir la
sensibilidad del controlador. El principio de realimentación se
usa con frecuencia para obtener controladores de banda
proporcional amplia.
 Controladores neumáticos proporcionales
(de tipo fuerza-distancia).

• Los controladores neumáticos que no tienen

mecanismos de realimentación, lo que significa que un
extremo de la aleta está fijo, tal como en la Figura (a)]
tienen una alta sensibilidad y se denominan
controladores neumáticos de dos posiciones o
controladores neumáticos de encendido y apagado.
• En este tipo de controlador, sólo se requiere un
pequeño movimiento entre la tobera y la aleta para
generar un cambio completo de la presión de control
máxima a la mínima.
• Las curvas que relacionan Pb con X, y Pc con X se
presentan en la Figura (b).
• Obsérvese que un cambio pequeño en X provoca un
cambio grande en Pb, lo que hace que la válvula de
diafragma quede completamente abierta o cerrada.
 Válvulas con actuador neumático.

Ahora vamos a conocer un poco a las válvulas. Los

controladores neumáticos emplean casi siempre válvulas
con actuador neumático.
Una válvula con actuador neumático proporciona una gran
potencia de salida.
En las válvulas con actuador neumático prácticas, las
características de la válvula tal vez no sean lineales; es
decir, es posible que el flujo no sea directamente
proporcional a la posición del vástago de la válvula y
también pueden existir otros efectos no lineales, como la
histéresis.
 Válvulas con actuador neumático.

• m=masa de la válvula y vástago de la válvula

Modelación Matemática. • b=coeficiente de fricción viscosa
• K=constante del resorte
• En el diagrama esquemático de la válvula con actuador
neumático vamos a suponer que el área del diafragma es A.
• Vamos a suponer también, que cuando el error es cero la
presión de control es igual a Pc y el desplazamiento de la
válvula es igual a X1. 3. X(s)=TL[x] y Pc(s)=TL[pc].
En el análisis siguiente, se consideran algunas variaciones
pequeñas en las variables y se linealiza la válvula con actuador
neumático. Se definen las variaciones pequeñas en la presión de 4. Qi(s)=TL(qi) y Kq es una
control y en el desplazamiento de la válvula correspondiente como constante.
pc y x, respectivamente.
1. Al aplicar una pequeña fuerza al diafragma vuelve a posicionar
la carga, formada por el resorte, la fricción viscosa y la masa, así 5. Kv es una constante
la ecuación de balance de la fuerza vamos a tener como:
2. Si las fuerzas producidas por la masa y la fricción viscosa son
insignificantes, entonces esta última ecuación se simplifica a:
3. La función de transferencia entre x y pc va a ser:
4. Si qi es proporcional a x, el cambio en el desplazamiento del
vástago de la válvula, entonces:
5. La función de transferencia entre qi y pc se convierte en:
 Principio básico para obtener una acción
de control derivativa. .

• Ahora vamos a presentar como obtener una acción de

control derivativa.
• El principio básico para generar la acción de control
que se requiere es insertar el inverso de la función de
transferencia deseada en la trayectoria de Para G(s)H(s)˃˃1
realimentación.
• Para el sistema del diagrama de bloques, la función de
transferencia en lazo cerrado es:
• Si G(s)H ˃˃ 1, C(s)/R(s) se puede modificar de la
forma
 Principio básico para obtener una acción
de control derivativa. .

• Entonces si deseamos una acción de control

proporcional-derivativa, lo que hacemos es insertar un
elemento que tenga la función de transferencia 1/(Ts+1)
en el camino de realimentación.
• Vamos a considerar el controlador neumático
proporcional que ya habíamos estudiado antes. El
diagrama de bloques para este controlador es la que
tenemos en la figura, considerando cambios pequeños
en las variables.
• Ahora vamos a demostrar que la adición de una
restricción en la trayectoria de realimentación negativa
cambia el controlador proporcional en un controlador
proporcional-derivativo, el cual se conoce como
controlador PD.
 Principio básico para obtener una acción
de control derivativa. .

Funcionamiento.
• Suponemos un cambio escalón pequeño en e.
• En este caso, el cambio en la presión de control pc será
instantáneo.
• La restricción R va a evitar que el fuelle de realimentación
detecte el cambio de presión pc por un tiempo. Por tanto, el
fuelle de realimentación no va a responder por ese tiempo y
la válvula va a detectar el efecto completo del movimiento
de la aleta, ocasionado por el error.
• Conforme pasa el tiempo, el fuelle de realimentación se va
a expandir o se va a contraer.
• El cambio en la distancia tobera-aleta x y el cambio en la
presión de control pc, frente al tiempo t, se ve en la curva
de respuesta.
• En estado estable, el fuelle de realimentación funciona
como un mecanismo de realimentación ordinario.
• La curva de pc frente a t muestra claramente que este
controlador es de tipo proporcional-derivativo.
 Principio básico para obtener una acción
de control derivativa. .

Modelado matemático.
• En el diagrama de bloques, K es una constante, A es el área
del fuelle y ks es la constante del resorte equivalente del
fuelle.
• La función de transferencia entre pc y e se obtiene a partir del
diagrama de bloques:
• En semejante controlador, la ganancia de lazo
KaA/[(a+b)ks(RCs+1)] suele ser mucho más grande que la
unidad. Por tanto, la función de transferencia Pc(s)/E(s) se ˃˃ 1
simplifica:
• El retraso en la realimentación negativa, o la función de
transferencia 1/(RCs+1) en el camino de realimentación,
modifica el controlador proporcional a un controlador
proporcional-derivativo.
• Obsérvese que, si la válvula de realimentación está
completamente abierta, la acción de control se vuelve
proporcional. Si la válvula de realimentación está
completamente cerrada, la acción de control se vuelve
proporcional (de encendido y apagado) de banda estrecha.
 Obtención de una acción de control
neumática proporcional-integral.

• Considérese el controlador proporcional de la

Figura (a). Suponiendo cambios pequeños en las
variables, se demostrará que la adición de un
retardo en la realimentación positiva cambia este
controlador proporcional a un controlador
proporcional-integral, conocido como
controlador PI.
 Obtención de una acción de control
neumática proporcional-integral.

• Operación del Controlador: el fuelle representado por I se

conecta a la fuente de presión de control sin ninguna
restricción. El fuelle representado por II se conecta a la fuente
de presión de control a través de una restricción.
• Supóngase un cambio escalón pequeño en el error. Esto
provocará que la presión trasera en la tobera cambie de manera
instantánea. Por ende, también ocurrirá instantáneamente un
cambio en la presión de control pc. Debido a la restricción de la
válvula en la trayectoria al fuelle II, habrá un descenso en la
presión a través de la válvula. Conforme pasa el tiempo, el aire
fluirá a través de la válvula, de un modo tal que el cambio en la
presión del fuelle II alcanzará el valor de pc.
• Por lo tanto, el fuelle II se expandirá o contraerá, de modo que
moverá la aleta una cantidad adicional en la dirección del
desplazamiento original e. Esto provocará que la presión trasera
pc en la tobera cambie de forma continua, como se observa en
la Figura 4-15(b).
• Obsérvese que la acción de control integral en el controlador
adopta una forma tal que cancela lentamente la realimentación
que aportó originalmente el control proporcional.
 Obtención de una acción de control
neumática proporcional-integral.

• La Figura (c) muestra un diagrama de bloques de

este controlador, suponiendo variaciones
pequeñas en las variables.
• Una simplificación de este diagrama de bloques
produce la Figura 4-15(d). La función de
transferencia de este controlador es:
• donde K es una constante, A es el área del fuelle
y ks es la constante del resorte equivalente del
fuelle combinado. Si
KaARCs/[(a+b)ks(RCs+1)]˃˃1, lo cual ocurre
con regularidad, la función de transferencia se
simplifica a:
 Obtención de una acción de control
neumática proporcional-integral-
derivativa..

• Una combinación de los controladores

neumáticos de acción derivativa y controlador
proporcional integral produce un controlador
proporcional-integral-derivativo, conocido como
controlador PID.
• La Figura (a) muestra un diagrama esquemático
de dicho controlador. La Figura (b) muestra un
diagrama de bloques de este controlador en el
supuesto de variaciones pequeñas en las
variables.
 Obtención de una acción de control
neumática proporcional-integral-
derivativa..

• La función de transferencia de este controlador

es.
• Se considera que, bajo una operación normal,
KaA(Ti.Td)s/[(a+b)ks(Tds+1)(Ti s+1)]˃˃1 y
Ti ˃˃ Td, se obtiene
 Sistemas de control industrial con acción
de control neumática proporciona y
proporcional integral.

Controladores solo proporcionales:

• Un cambio en la presión del proceso desplaza el balancín y la
lengüeta respecto a la boquilla, mediante la expansión o la
contracción del arco del tubo de Bourdon.
• Una presión de proceso creciente con acción directa (o
decreciente con acción inversa) produce una restricción del
conjunto boquilla-lengueta que aumenta la carga en el diafragma
de relevador grande y abre la válvula del relevador.
• Una presión de suministro adicional fluye a través de la cámara
del relevador para aumentar la presión de carga aplicada al
actuador de la válvula de control.
• Una presión de proceso decreciente con acción directa (o
creciente con acción inversa) produce una apertura del conjunto
boquilla-lengueta que purga la presión en el diafragma de
relevador grande y abre la válvula del relevador para evacuar del
actuador la presión de salida del controlador.
• Este cambio de la presión de salida del controlador retorna al
fuelle proporcional, contrarresta el cambio de presión en la
boquilla y equilibra el diferencial de presión del diafragma del
relevador.
• La válvula del relevador mantiene una nueva presión de carga que
se corresponde con el cambio de la presión detectada.
 Sistemas de control industrial con acción
de control neumática proporciona y
proporcional integral.

• Si el ajuste de la banda proporcional esta en su maximo valor

(10), la razon de compresion baja del resorte de mensula
montado en el conjunto de la banda proporcional permite
transferir mas movimiento de realimentacion desde el fuelle
proporcional, para que cambie la presion de salida. A medida
que disminuye la longitud efectiva del resorte de mensula, su
razon de compresion aumenta y va limitando el movimiento de
realimentacion procedente del fuelle proporcional. El ajuste del
resorte de mensula en su longitud maxima produce una banda
proporcional del 100%. Cuanto mas bajo sea el ajuste de la
banda proporcional, mas corta sera la longitud efectiva del
resorte de mensula. La razon de compresion del resorte de
mensula aumenta al disminuir su longitud, limitando el
movimiento transferido entre el fuelle y el conjunto balancin-
lengueta para un cambio determinado de la presion de salida.
Sistemas de control industrial con acción
de control neumática proporciona y
proporcional integral.

Controladores proporcionales integrales

• La accion de un controlador proporcional integral es similar a
la de un controlador solo proporcional, con la salvedad de
que la realimentacion de la presion de salida del controlador
se transmite a un fuelle integral y al fuelle proporcional,
como se aprecia en la parte derecha de la figura.
• Con una presion de salida creciente del controlador, la
presion en el fuelle integral aumenta. El aumento en la
presion del fuelle integral aproxima el balancin y la lengueta
a la boquilla, iniciando otro aumento de presion en todo el
sistema. La acumulacion de presion prosigue hasta que la
presion controlada se devuelve al punto de referencia. La
valvula de accion integral es ajustable para variar la magnitud
de la demora en la accion integral. Cerrando la valvula de
accion integral se aumenta la demora en la acción integral.
Válvula proporcional de presión.

Funcionamiento.
Una tensión de alimentación de consigna hace que una lengüeta (4)
(figura 8-4) ocupe una determinada posición ante una tobera (5), de
tal manera que salga a escape un cierto caudal de aire, y se obtenga un
determinado equilibrio, en el que la válvula principal (6) adquiera una
determinada posición.
En esta posición, esta válvula principal produce una perdida de carga
el punto de alimentación a la entrada de la válvula proporcional (1) y
la de su salida (2), consiguiendo así que
la presión de salida sea la de consigna.
Si la presión obtenida en (2) fuese superior a la deseada, habría que
aumentar la pérdida de carga, para ello el sensor de presión (7) se lo
comunicaría al controlador (8), que haría que la lengüeta (4) abriese el
paso hacia escape, disminuiría la presión en la cámara de la tobera (9)
y la válvula principal (6) se cerraría, produciendo mayor pérdida de
carga, hasta alcanzar un nuevo equilibrio en el que la presión de salida
fuese la deseada.
Si la presión obtenida fuese inferior a la requerida las cosas
sucederían a la inversa.
La presión de salida de consigna puede variarse modificando la
tensión de alimentación del controlador.
Válvula proporcional de presión.

• La figura de arriba representa el proceso

mediante un diagrama de bloques.
• La figura de abajo representa la relación entre la
tensión de entrada y la presión de consigna de
salida en la válvula EIT2040 de SMC descrita.
 Válvula proporcional de caudal 5/3.

• La válvula proporcional que se describe es la MPYE-5-1/8 de

FESTO, representada en la figura de arriba y esquematizada
en la figura de abajo
• Se usa simbología ISO.
• La flecha en el solenoide indica la posibilidad de variación en
la señal de entrada.
• La válvula proporcional dispone de un cuerpo (1) en el que se
aloja la corredera (2), ésta se desplaza dentro de un casquillo
fijo (3) alojado en el interior del cuerpo. Entre el casquillo y
el cuerpo se disponen unas juntas (4) para mejorar la
estanquidad.
• La corredera se desplaza directamente gracias a un solenoide
proporcional (5), y por lo tanto puede posicionarse de manera
variable y continua en función de la tensión de alimentación.
• Por otra parte tiene un sensor de posición (6) que controla la
posición de la corredera y permite su realimentación, es decir,
modifica su posición si no se ha alcanzado la que debiera
tener.
• El tapón (7) sirve para el mantenimiento, pudiendo extraer la
corredera para su limpieza y puesta a punto.
 Válvula proporcional de caudal 5/3.

• Funcionamiento
• La válvula proporcional convierte una señal eléctrica
analógica de entrada en una determinada posición de la
corredera y, por ende, una concreta apertura de la sección
transversal del paso de aire a través de la corredera.
• Para 5V la válvula se coloca en la posición intermedia con
centros cerrados. No hay paso de aire más que la mínima
fuga natural hacia escape, debida a la forma constructiva de
la válvula. A 10V y a 0V la corredera de la válvula se
coloca en sus posiciones finales, bien hacia un extremo,
dejando pasar el máximo caudal desde la vía 1 a la 2, bien
en el otro, dejando pasar el máximo caudal de 1 a 4, y un
caudal nulo en los dos casos en las otras vías de trabajo, 4 a
5 y 2 a 3 respectivamente. En posiciones intermedias
circula un caudal menor, de 1 a 2 ó 4, y un caudal nulo
hacia la otra vía (4 ó 2). Existen pequeñas fugas de 1 a 3 y
de 1 a 5 en todo caso.
 Válvula proporcional de caudal 5/3.

• Funcionamiento
• Un solenoide actúa directamente sobre la corredera de la
válvula como un transductor electromecánico de posición.
Un control electrónico de la posición de la corredera
(realimentación del control de posición) permite obtener
buenas respuestas estáticas y dinámicas, que quedan
reflejadas en la baja histéresis (por debajo del 0,3%), bajo
tiempo de respuesta (5 ms) y alta frecuencia máxima (100
Hz).
• La válvula es particularmente apropiada para el uso como
un elemento final de control, y por lo tanto como un
controlador de posición de un cilindro neumático.
• El sensor de posición sirve retroalimentación interna, de
manera que si no se hubiera alcanzado la posición deseada
en función de la intensidad recibida, lo acusaría y daría la
información suficiente para que la corredera terminase
ocupando la posición debida.
 Válvula proporcional de caudal 5/3.

• Funcionamiento
• Un solenoide actúa directamente sobre la corredera de la
válvula como un transductor electromecánico de posición.
Un control electrónico de la posición de la corredera
(realimentación del control de posición) permite obtener
buenas respuestas estáticas y dinámicas, que quedan
reflejadas en la baja histéresis (por debajo del 0,3%), bajo
tiempo de respuesta (5 ms) y alta frecuencia máxima (100
Hz).
• El sensor de posición sirve de retroalimentación interna, de
manera que si no se hubiera alcanzado la posición deseada
en función de la intensidad recibida, lo acusaría y daría la
información suficiente para que la corredera terminase
ocupando la posición debida.
• La válvula es particularmente apropiada para el uso como
un elemento final de control, y por lo tanto como un
controlador de posición de un cilindro neumático.
Sistemas de Control Neumáticos