Obtención de parámetros de los controladores PI,

PID, utilizando diferentes métodos de sintonía.

Ronal B. Hidalgo
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-L/Eléctrica y electrónica, Latacunga, Ecuador
Email: rbhidalgo@espe.edu.ec

Santiago J. Palma
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-L/Eléctrica y electrónica, Latacunga, Ecuador
Email: sjpalma@espe.edu.ec

Luis E. Toapaxi
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-L/Eléctrica y electrónica, Latacunga, Ecuador
Email: letoapaxi@espe.edu.ec

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Abstract— This article presents the different tuning methods
and design equations for a level plant, which is an example
proposed in the LabVIEW tool. The objective of the work is
to obtain the Dynamic model, Transfer function and
parameters of the PI, PID controllers.
Finally, an analysis of the results about the methods applied
to obtain the parameters mentioned above will be carried out
in order to verify which is the best method based on the
graphic behavior.
The tuning of the Proportional - Integral - Derivative
controllers or simply PID controllers, consists of determining
the adjustment of their parameters (Kc, Ti, Td), to achieve
an acceptable and robust control system behavior in
accordance with some performance criteria settled down,
Index Terms—PID, PI, tuning methods, controllers.
I. INTRODUCTION
El control de procesos industriales tiene como objetivo
la obtención de un producto final con características
determinadas que cumpla con las especificaciones y
niveles de calidad [1]. Se conocen dos formas de control
de los procesos industriales automatizados, uno es
denominado control en lazo abierto y otro es control en
lazo cerrado [2].
Los controladores PI y PID han sido usados por años
para el control de todo tipo de procesos en la industria
química y alimenticia, industria minera, industria móvil y
aeroespacial, entre otras [3]. Dada la larga historia de los
controladores PI y PID, los métodos de sintonía han sido
sin duda la clave para un rendimiento satisfactorio y
robusto [4].
La sintonización de los controladores Proporcional -
Integral - Derivativo o simplemente controladores PID,
consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros
(Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de
control aceptable y robusto de conformidad con algún
criterio de desempeño establecido, Para poder realizar la
sintonización de los controladores, primero debe
identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta
determinar los parámetros del controlador utilizando el
método de sintonización seleccionado [5], [6].
Los fabricantes de sistemas de automatización han
desarrollan herramientas de software que permiten
sintonizar controladores PID implementados en PLCs,
utilizando algoritmos propietarios [7], [8].
Para poder hacer los cálculos matemáticos de los
controladores, es de vital importancia, primero y antes que
nada, conocer y entender cómo se comporta el proceso. Y
asi poder hallar la forma de representar ese proceso que
está en la industria en el Papel. Es decir encontrar alguna
ecuación matemática que permita modelar y simular el
comportamiento real del proceso, ahí es donde tiene origen
la función de transferencia. MATLAB, es uno de los
softwares especializados para realizar estudios de
ingeniería, donde se pueden analizar especialmente
sistemas dinámicos lineales representados por funciones
de transferencia tales como circuitos RC, sistemas
Mecánicos, lazo cerrados de control [9]. En pocas palabras
una función de transferencia es una función matemática
lineal que emplea la famosa herramienta matemática de la
transformada de Laplace y permite representar el
comportamiento dinámico y estacionario de cualquier
sistema.
 En la actualidad, la mayoría de las líneas de producción
pequeñas y medianas son controladas por los
controladores lógicos programables (PLC) que permiten al
usuario crear un sistema simple de control, así como
estructuras más complejas. La selección adecuada de los
parámetros permite reducir el costo de operación del
proceso debido a las pérdidas de energía y de material [10].
PI
𝟎. 𝟗
II. MÉTODOS DE SINTONÍA Y ECUACIONES DE 𝑲𝒄 = = 𝟎. 𝟒
𝒂
DISEÑO
𝑳
𝑻𝒊 = = 𝟎. 𝟎𝟗𝟐𝟕 𝒎𝒊𝒏
El trabajo consiste en la obtención de los parámetros de 𝟎. 𝟑
los controladores PI y PID, de una planta de nivel 𝑻𝒅 = 𝟎
utilizando diferentes métodos de sintonía.
PID
𝟏. 𝟐
𝑲𝒄 = = 𝟎. 𝟒𝟖
𝒂
𝑳
𝑻𝒊 = = 𝟎. 𝟎𝟓𝟓𝟔 𝒎𝒊𝒏
𝟎. 𝟓
𝑳
𝑻𝒅 = = 𝟎. 𝟎𝟏𝟑𝟗 𝒎𝒊𝒏
𝟐

B. Método de Cohen Coon

Figure 1. HMI del control de nivel de un tanque LabVIEW.
Este sistema está compuesto básicamente de un control
automático y un control manual, a su vez posee simbología
de electroválvulas que harán la función de llenado y
vaciado del tanque, como se puede observar está
representado tanto en la parte superior como inferior tiene
representación de un plano PID con lazo 101, donde se
muestra un (LIC) controlador indicador de nivel, un (LCV)
válvula de control de nivel y un (LT) transmisor de nivel.
El método semi empírico de mayor popularidad,
conocido como MÉTODO DE LA CURVA DE
REACCIÓN desarrollado por Cohen considera un sistema
cuyo bucle de control ha sido "abierto" mediante la
desconexión del elemento final de control desde el
controlador (es decir, la señal de control "c" es manejada
por el diseñador, es decir, usted, y no por el controlador)
[13].
TABLE II. ECUACIONES PARA LA SINTONIZACIÓN DE SEÑALES POR
EL MÉTODO DE COHEN COON R=L/A

A. Método de Ziegler y Nichols

El Método consiste en obtener la respuesta de la señal
medida a una perturbación (por ejemplo, un pulso en el set
PI
point) con controlador proporcional [11]. 𝟏 𝟏
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se 𝑲𝒄 = 𝟎. 𝟗 + 𝑹 = 𝟎. 𝟑𝟓𝟔
𝑲𝑹 𝟏𝟐
incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones 𝟑𝟎 + 𝟑𝑹
Sostenidas (oscilación con amplitud constante. El método 𝑻𝒊 = 𝑳 = 𝟎. 𝟎𝟑𝟗
𝟗 + 𝟐𝟎𝑹
de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un
𝑻𝒅 = 𝟎
controlador PID de forma empírica, sin necesidad de
conocer las ecuaciones de la planta o del sistema
controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y PID
Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno
de los métodos de sintonización más ampliamente 𝟏 𝟒 𝟏
𝑲𝒄 = + 𝑹 = 𝟎. 𝟓𝟑𝟖𝟒
difundido y utilizado [12]. 𝑲𝑹 𝟑 𝟒
𝟑𝟐 + 𝟔𝑹
TABLE I. ECUACIONES PARA LA SINTONIZACIÓN DE SEÑALES POR EL 𝑻𝒊 = 𝑳 = 𝟎. 𝟎𝟓𝟏𝟓𝟕 𝒎𝒊𝒏
𝟏𝟑 + 𝟖𝑹
MÉTODO DE ZIEGER NICHOLS
𝟒
𝑻𝒅 = 𝑳 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟗𝟐
𝟏𝟏 + 𝟐𝑹
C. Método de Tyreus y Luyben
Este método, evalúa los parámetros del controlador a
partir de la Ganancia Última Kcu y el Período Último” u.
Propone ajustes más relajados que el de Ziegler y Nichols
y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un
integrador [14].
Fue diseñado específicamente para aplicaciones de PI
𝟎. 𝟔
procesos y es menos agresivo que el método de Ziegler y 𝑲𝒄 = = 𝟎. 𝟐𝟒
𝒂
Nichols puesto que reduce los sobre picos. Esto se
consigue con menores valores para la ganancia y mayores 𝑻𝒊 = 𝟒𝑳 = 𝟎. 𝟏𝟏𝟑 𝒎𝒊𝒏
tiempos integrales. Este método es el más empleado por 𝑻𝒅 = 𝟎
investigadores en el área de control de procesos [15].
PID

𝟎. 𝟗𝟓
TABLE III. ECUACIONES PARA LA SINTONIZACIÓN DE SEÑALES POR 𝑲𝒄 = = 𝟎. 𝟑𝟖
EL MÉTODO DE TYREUS Y LUYBEN 𝒂
𝑻𝒊 = 𝟐. 𝟒𝑳 = 𝟎. 𝟎𝟔𝟔𝟖 𝒎𝒊𝒏
𝑻𝒅 = 𝟎. 𝟎𝟏𝟏𝟔𝟗

A continuación, se muestra todos resultados

gráficamente de todos los métodos aplicados la
sintonización tanto en control PI y PID, cabe mencionar
que indistintamente todos los métodos tienen su forma
𝑲𝒄𝒖 = 𝟏𝟎; 𝝉𝑼 = 𝟏𝟎
distinta de curva.
PI

𝑲𝒄𝒖
𝑲𝒄 = =𝟓
𝟐
𝝉𝑼
𝑻𝒊 =
𝟏. 𝟐
𝑻𝒅 = 𝟎

PID
𝑲𝒄𝒖
𝑲𝒄 = = 𝟓. 𝟖𝟖
𝟏. 𝟕
𝝉𝑼
𝑻𝒊 = = 𝟎. 𝟎𝟖𝟑𝟑 𝒎𝒊𝒏
𝟐
𝝉𝑼
𝑻𝒅 = = 𝟎. 𝟎𝟐𝟎𝟑𝟑
𝟖
Figure 2. Resultado de todos los métodos aplicados la sintonización
tanto en control PI y PID.

D. Método de CHR no Sobreenlongado

Método de Chien, Hrones y Reswick (CHR): para
sintonizar un controlador PID por este método, los
parámetros a y L se determina de la misma forma que en
el método Ziegler-Nichols, dándose los parámetros del
controlador en función de estos valores [16].
Consiste en una mejora del método de Ziegler Nichols
para obtener una respuesta más rápida sin presentar sobre
elongación [17].
TABLE IV. ECUACIONES PARA LA SINTONIZACIÓN DE SEÑALES POR
EL MÉTODO DE CHR NO SOBRE ELONGADO
III. ANALISIS DE RESULTADOS
En los últimos años se han ido desarrollando métodos de
sintonización para los controladores PI & PID cada una
considerando el amortiguamiento en la señal consiguiendo
así algunos más inestables que otros, en este trabajo se
presentan cuatros métodos empírico y una herramienta
computacional para el análisis.
El modelo empírico que se manejó para el cálculo de cada
uno de los resultados tiene cierta diferencia con respecto al
modelo calculado en MATLAB, esto se debe a los
parámetros de a y L consideradores, para analizar estos
parámetros se trazó una línea tangente la cual al intersecar
con los ejes se hizo una consideración aproximada
obteniendo un margen de error, considerable y por el cual
se da la diferencia en los resultados obedecidos.
En la Figura 2. Se puede observar que el tiempo de
asentamiento de los métodos de: Ziegler, Cohen, CHR es
aproximadamente de 3min. Mientras que para el método
de Terios es de 1min. Los primeros métodos utilizan las
constantes a y L en sus ecuaciones para realizar el cálculo,
mientras que el ultimo utiliza dos constantes nuevas
denominadas Ganancia última 𝐾𝑐𝑢 y periodo último 𝜏𝑢 .
La demora en la estabilización del sistema se debe a la gran
cantidad de perturbaciones que posee, un sistema que este
expuesto a almacenar energía tiende a percibir mayor
perturbación, el tiempo de asentamiento también es
inversamente proporcional al amortiguamiento y mientras
más amortiguamiento posea más rápido es el
asentamiento, para este caso un control de nivel almacena
gran cantidad de energía por ende tiene a presentar mayor
perturbación. La variable a controlar tiene mucha
incidencia en el desarrollo de un modelo de control ideal.
El volumen se considera un variable de fácil control si se
la compara con la temperatura, el control de esta variable
se dificulta por la lentitud en la variación de sus valores
pues depende de su propiedad interna, el volumen es de
fácil manejo y fácil control en su variación pues depende
de elementos externos como válvulas, tuberías reservorios
etc. Es decir, depende del entorno físico que se utilice para
el control.
Para un correcto análisis de estabilidad es recomendable
partir de un tiempo inicial de 0 donde se encuentran todas
las componentes este se hace para tener un fácil análisis en
su comparación.
IV. AGRADECIMIENTO
Este trabajo de fue generado con el esfuerzo digno y
arduo de todo el grupo, a su vez con el apoyo de nuestro
docente el ingeniero Wilson Sánchez quien nos impartió el
conocimiento previo para poder haber logrado este trabajo
grupal, agradezco a la institución quien nos da a los
mejores docentes y preparados en sus diferentes ramas
para impartir el conocimiento a cada uno de nosotros y
enriquecernos cada día más profesionalmente.
V. REFERENCES
[1] S. Contreras, «CONTROL DE PROCESOS
INDUSTRIALES,» 13 Junio 2017. [En línea].
Available:
https://gmintegraciones.com/2017/06/13/control-
de-procesos-industriales/. [Último acceso: 21
Agosto 2020].
[2] JOM, «CONTROL DE PROCESOS
INDUSTRIALES AUTOMATIZADOS,» 20 Abril
2018. [En línea]. Available:
https://www.jom.es/control-procesos-industriales-
automatizados/. [Último acceso: 21 Agosto 2020].
[3] J. Cvejn, «Simple PI/PID controller tuning rules for
FOPDT plants,» de Acta Montanistica Slovaca,
Slovacia, 2019.
[4] F. Morilla, «CONTROLADORES PID,» Febrero
16 2019. [En línea]. Available:
http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactic
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2020].
[5] V. Alfaro, «MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN
DE,» 15 Diciembre 2020. [En línea]. Available:
https://pdfs.semanticscholar.org/4318/a2e423d8840
ae4ae5004e895a1f35497ceba.pdf. [Último acceso:
22 Agosto 2020].
[6] K. y. T. H. Aström, «Automatic Tuning of PID
Controllers, Research Tri-angle Park,» de
Instrument Society of America, EUA, 2017.
[7] C. Yu, «Autotuning of PID Controllers,» de A
Relay Feedback Approach, Springer, London,
2018.
[8] L. T. M. L. ,. P. M. Z. S. A. P. Tatjewski,
«Implementation in the DiaSter System, Springer,»
de Supervisory Control and Optimization,
Modeling, Diagnostics and, London, 2020.
[9] S. Castaño, «Función de Transferencia,» 22
Febrero 2019. [En línea]. Available:
https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-
de-sistemas/funcion-de-transferencia/. [Último
acceso: 08 Agosto 2020].
[10] E. Pruna, E. Sasig y S. Mullo, «PI and PID
Controller Tuning Tool Based on the,» ieee
explore, p. 6, 2017.
[11] U. N. d. Tucuman, «MÉTODOS DE
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES
PID,» 07 Septiembre 2017. [En línea]. Available:
https://catedras.facet.unt.edu.ar/controldeprocesos/
wp-content/uploads/sites/85/2016/02/Tabla-
Metodos-de-Sintonizacion-2017.pdf. [Último
acceso: 22 Agosto 2020].
[12] T. Recursos, «Método de Ziegler-Nichols,» 12
Diciembre 2020. [En línea]. Available:
https://www.picuino.com/es/arduprog/control-
ziegler-nichols.html. [Último acceso: 22 Agosto
2020].
[13] l. hERRERA, «SINTONIZACION DE
CONTROLADORES,» 13 Enero 2018. [En línea].
Available:
https://www.cec.uchile.cl/~leherrer/IQ57A/sintonia
.htm#:~:text=El%20método%20semi%20empírico
%20de,por%20Cohen%20y%20Coon%20%5BTra
ns.&text=Si%20se%20registra%20la%20medición,
proceso%20(o%20del%20sistema).. [Último
acceso: 22 Agosto 2020].
[14] FACET-UNT, «MÉTODOS DE
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES
PID,» 02 Julio 2016. [En línea]. Available:
https://catedras.facet.unt.edu.ar/controldeprocesos/
 wp-content/uploads/sites/85/2016/02/TP4A.pdf. He elaborado otros artículos, pero no han sido publicados porque aún
poseo poco conocimiento en el área talvez años futuro a este publicare
[Último acceso: 22 Agosto 2020]. uno de ellos.
[15] J. Blanco, «Automatización y control regulatorio El control compuesto de proceso de nivel, Toapaxi no poseo membresía
ni reconocimientos en ninguna sociedad de profesionales.
de una columna de destilación extractiva a nivel
planta piloto para la producción de etanol anhidro,»
de Universidad Nacional de Colombia Facultad de
Ingeniería, Bogota, 2017.
[16] Dipseil, «UNED,» 27 Junio 2019. [En línea].
Available:
https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc
=s&source=web&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ah
UKEwj53q60_a_rAhVxxFkKHb1NAZYQFjABeg
QIChAD&url=http%3A%2F%2Fwww.ieec.uned.e
s%2Finvestigacion%2FDipseil%2FPAC%2Farchiv
os%2FFormacion_Especifica_Tarea_ISE8_2_1.ppt
%23%3A~%3. [Último acceso: 22 Agosto 2020].
[17] D. A. V. Moya, «Diseño e Implementación de un
Sistema de Calentamiento y Ahorro de Agua en
Domicilios,» 18 Mayo 2017. [En línea]. Available:
http://repositorio.usfq.edu.ec/bitstream/23000/6495
/1/131232.pdf. [Último acceso: 22 Agosto 2020].

Información de autor/es
Ronald Hidalgo

Nació un 22 de marzo de 1997 en Pangua-

Cotopaxi, su padre es Holguer Julián Hidalgo
Hinojoza, sus estudios secundarios los realizó
en el la Unidad Educativa Moraspungo de la
parroquia Moraspungo, graduado con el título
de técnico en Informática, actualmente se
encuentra estudiando la carrera de Ingeniería
Electromecánica en la Universidad de las
Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga.
Se dedica a dar mantenimiento a secadoras
automatizadas de secado de cacao en la Ciudad
de Quevedo.
Santiago Palma

Nació un 23 de mayo de 1996 en Guano-

Chimborazo, su madre Marcia Carmita Palma
Valdivieso, sus estudios secundarios los realizó
en el Colegio Carlos Cisneros de la ciudad de
Riobamba, graduado con el título de técnico en
Electricidad, hoy en día cursa la carrera de
Ingeniería Electromecánica en la Universidad de
las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga.
Actualmente me encuentro elaborando un paper
donde el tema principal es analizar el impacto de
los PEV van a tener en las redes de distribución

Luis Toapaxi

Yo Luis Eduardo Toapaxi Quispe nací en la

provincia de Cotopaxi, el 12 de diciembre de
1994. Estudia la primaria en a la ciudad de
Ambato en la Unidad Educativa Joaquín
Lalama, curse la secundaria en la Unidad
Educativa Atahualpa soy bachiller técnico
eléctrico título que obtuve en el año 2014.