Betancur y Osorio (2022)

DISEÑO DE CONTROL P+I+D Y PREALIMENTACIÓN PROPORCIONAL (FEED-FORWARD)

Trabajo Práctico de Control Continuo

Manuel J. BETANCUR y Marisol OSORIO

Ingenierías Eléctrica y Electrónica, Universidad Pontificia Bolivariana

Cir. 1 #70-01, Medellín, Colombia.
manuel.betancur upb.edu.co

Resumen: En esta sesión pondrás en práctica tus habilidades para el diseño e implementación de controles P+I+D en
configuración básica, con prealimentación proporcional, usando, como caso de estudio, la planta Modelo Didáctico
de Control de Tensión para Proceso Textil. Copyright © 2022 UPB
Palabras clave: Control PID, Control Prealimentado, Polarización.
Abstract: In this session you will put into practice your skills for the design and implementation of P+I+D controls in
basic configuration, with proportional feed-forward, using, as a case study, the Didactic Model of Tension Control for
Textile Process plant.
Keywords: PID Control, Feed-Forward Control, Polarization.
2022-04-05 Elaborada a partir de la versión original

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1. INTRODUCCIÓN
En esta sesión usarás varios métodos para diseñar y sintonizar
controladores P+I+D, analizando en cuáles casos es recomendado
utilizarlos o no y considerando las restricciones que aplican.
También propondrás controles prealimentados (feed-forward)
proporcionales, usando como caso de estudio la planta Modelo
Didáctico de Control de Tensión para Proceso Textil. Para la
realización del TP debes leer con anticipación el capítulo 10 del
texto de Kuo (1996) y el capítulo 10 de Dorf & Bishop (2005), así
como lo relacionado con el tema en el texto de Aström & Hägglund
(1995).
El objetivo general de la práctica es diseñar controladores
P+I+D+feed-forward, implementarlos prácticamente y corroborar
qué tanto la predicción teórica o simulación de la respuesta se ajusta
al resultado experimental. Específicamente se busca:
 Probar los controles P+I+D previamente diseñados.
 Aplicar un método de sintonización manual.
 Probar un control Feed-Forward para rechazo de
perturbaciones medibles.
 Probar la acción Anti-Windup ante perturbaciones
persistentes en un control PI.
En la sección 2 se describe el equipo necesario, en la sección 3 se
describe la metodología sugerida, en la sección 4 se explica la
manera de preparar previamente el trabajo práctico, en la sección 5
se explica el procedimiento a realizar durante la práctica y, por
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último, en la sección 6, se establece el contenido mínimo que ha de
llevar el informe.
2. PREPARACIÓN Y METODOLOGÍA
Es imprescindible que el estudiante haya leído a conciencia e
interiorizado los aspectos contemplados en las sesiones
Introductoria (Osorio & Betancur, 2020) y de Certificación
(Betancur, Osorio, & Soto, 2020), en cuanto a la configuración
previa del cabezote, la preparación del preinforme y la seguridad
en el manejo del equipo. Es de anotar que en cada sesión la
preparación conceptual es de vital importancia para el buen
aprovechamiento de la práctica.
2.1. Preparación Previa
Como preparación indispensable para la práctica, el estudiante debe
realizar previamente el preinforme, el cual puede preparar con base
en las preguntas que constan en la Tabla 1. En este preinforme en
particular, la parte más importante es la de los diseños y las
simulaciones previas. Los parámetros de controladores obtenidos
del diseño deben consignarse en la Tabla 2.
En los diseños solicitados es importante verificar que la amplitud
de la acción de control no supere el máximo valor de la velocidad
del motor esclavo, es decir, que no lo sature. Una verificación
adicional implica agregar un pequeño retardo puro (de 0.1 s) en
serie con el modelo del proceso, y repetir las simulaciones, para
evaluar la robustez ante potenciales retrasos por el control digital.
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Tabla 1. Preguntas para la previa a la práctica

No. Contenido preinforme
1. INTRODUCCIÓN. Explique con sus palabras el objetivo y la metodología de la práctica.
2. DESARROLLO
Responda cada una de las siguientes preguntas
2.1 ¿Cómo es el método de diseño de controladores por Ziegler-Nichols, tanto en su versión para lazo cerrado como para lazo abierto? ¿En cuáles casos
se puede aplicar la versión de lazo abierto y en cuáles no?
2.2 Un controlador P+I adiciona un polo y un cero a la función de transferencia. ¿Cómo sería la función de transferencia del sistema controlado? ¿En
qué puntos del plano complejo estarían ubicados el polo y el cero del controlador P+I? ¿Cómo se modifica la disposición de polos y ceros cuando
se añade acción derivativa?
2.3 Obtenga un control P+I y otro P+I+D usando el método de Ziegler-Nichols en lazo cerrado y grafique los resultados de las simulaciones. Preste
especial atención al tipo de planta, antes de elegir la versión del método a usar. Para el diseño debe usar los valores de 𝑘𝑈 y 𝑇𝑈 obtenidos en la
práctica de modelizado en lazo cerrado para la planta, no valores obtenidos con el modelo. Grafique los resultados de las simulaciones, tanto de la
respuesta al paso del sistema controlado como de la acción de control dentro del lazo. Guarde la fuente de datos de todas las gráficas, pues serán
necesarias para el informe, para presentar la comparación entre el sistema controlado simulado y el real.
2.4 Diseñe un control P+I y otro P+I+D usando el método del lugar de las raíces (RL) para que el comportamiento del sistema controlado no tenga un
sobre-impulso superior al cinco por ciento y el tiempo de estabilización en banda del 5 % no supere a un segundo. Explique, a la luz del RL, por qué
al aumentar la acción derivativa, el sistema pierde estabilidad. Atención: recuerde que en el sistema real la entrada al acumulador es la diferencia
entre las velocidades de tela producidas por el maestro y el esclavo, siendo el primero una forma de perturbación conocida, con valor nominal de
15 m/min. Grafique los resultados de las simulaciones ante estímulos tipo paso, tanto de la respuesta del sistema controlado como de la acción de
control dentro del lazo, y verifique que dicha acción no saturará al actuador real. Guarde la fuente de datos de todas las gráficas, pues serán necesarias
para el informe, para presentar la comparación entre el sistema controlado simulado y el real.
2.5 Diseñe un control Feed-Forward proporcional como prealimentación para cancelar la perturbación generada por un cambio de velocidad en el motor
maestro, por ejemplo de 15 a 10 m/min. Simule y grafique los resultados de las simulaciones.
2.6 ¿Qué es y para qué sirve la función anti-wind-up?
2.7 En algunos controladores PID industriales, la entrada del bloque derivador no proviene del comparador (error) sino de la señal del proceso, medida
e invertida en signo. ¿Qué utilidad práctica tiene dicha modificación?
2.8 Explicar, a la luz de los resultados de la práctica de PID Básico, y de los modelos obtenidos en la práctica de Modelizado en Lazo Cerrado, si es
conveniente o no usar la acción derivativa sobre el Modelo Didáctico de Control de Tensión para Proceso Textil.

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Tabla 2. Parámetros de diseños

misma práctica. Realizar en cada caso al menos dos experimentos
𝑡𝑠𝑠 (𝑠) 𝑀𝑝 (%) 𝑒𝑠𝑠 𝑘𝑃 𝑘𝐼 𝑘𝐷 con señales senoidales de muy diferentes frecuencias.
ZN P+I Sobre el mejor control PI y el mejor control PID de los diseñados,
ZN P+I+D realizar ajustes sistemáticos de las constantes de control hasta
RL P+I 1 5 obtener la respuesta más ajustada a lo definido por los
RL P+I+D 1 5 requerimientos de diseño.

3.2. Prealimentación proporcional (Feed-Forward)

3. PROCEDIMIENTO
No olvidar, antes de iniciar los experimentos, reconfigurar la
máquina con la geometría personalizada. Para realizar los
experimentos, que permitirán estudiar el control P+I+D, se utilizará
el programa en la plataforma LabView que facilita esta labor, el
cual se encuentra en el path especificado al principio del semestre.
Ejecutar este Kernel y, en el selector de la lista (ring) ubicado en la
parte superior de la interfaz gráfica generada por el Kernel, escoger
Control PID. A continuación se sugiere un procedimiento, pero,
debe ser adaptado para obtener las evidencias solicitadas en la
rúbrica de evaluación del TP, disponible en el AulaDigital.
3.1. Prueba de controladores diseñados
Probar los cuatro controles diseñados, utilizando la polarización
más adecuada, según se encontró en la práctica de modelizado en
lazo cerrado (Betancur, Chamorro, Cock, & Osorio, 2016). En cada
caso deben realizarse experimentos con estímulos tipo escalón que
recorran el 60 % de la zona de operación lineal establecida en esa
Elija, según su experiencia sobre la planta hasta el momento, un
buen control proporcional y realice dos experimentos, uno con el
control proporcional y polarización fija, y otro reemplazando la
polarización fija por la prealimentación proporcional (control feed-
forward) diseñado en el preinforme. Para realizar el experimento
debe cambiarse manualmente la velocidad del motor maestro,
emulando una perturbación. Cambiarlo en el rango de
15 ± 10 m/min. Luego, cambie el control proporcional por el mejor
control PI obtenido hasta el momento y repita el experimento con
y sin polarización.
3.3. Anti-windup
Pruebe la acción no lineal del anti-windup poniendo a funcionar un
buen control P+I y luego activando el freno del proceso al 60 %.
Observe el comportamiento del sistema una vez el frenado
desaparece cuando tiene activado el anti-windup y compare cuando
no lo tiene. Nota: El freno es automáticamente desconectado por el
sistema cuando la excursión del brazo supera el límite operativo.

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4. INFORME
El informe deberá presentarse siguiendo el formato de tareas y
reportes del área de Automática (Betancur M. J., 2012). Hay
disponible, además, una plantilla para LaTeX desarrollada por el
profesor Juan Alberto Ramírez (2012). Para el contenido del
informe se sugiere organizarlo con las evidencias para evaluar la
rúbrica suministrada en el AulaDigital del curso, siguiendo el orden
de contenidos sugerido en la Tabla 3, el cual puede ajustarse o
ampliarse, de resultar pertinente.
AGRADECIMIENTOS
Por aportes en el diseño inicial del TP, del software o en la escritura
de la guía original, agradecemos a Carlos ZULUAGA y Mauricio
SOTO; y por su apoyo al migrar editor de texto, agradecemos a
Nataly Aristizabal Sánchez
Tabla 3. Contenido sugerido para el informe
No. Contenido
1. INTRODUCCIÓN
Descripción del TP, objetivo general y específicos.
2. EVIDENCIAS (acordes a la rúbrica, disponible en el AulaDigital)
3. CONCLUSIONES
- AGRADECIMIENTOS (Esta sección es opcional y no se numera)
- REFERENCIAS (Esta sección es obligatoria y no se numera)
- BIOGRAFÍAS (Esta sección es obligatoria y no se numera)
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REFERENCIAS
Aström, K., & Hägglund, T. (1995). PID Controllers: Theory, Design and Tuning.
North Carolina, USA: Instrument Society of America.
Betancur, M. J. (2012). Formato y estilo para artículos del área de Automática.
Recuperado el 22 de Junio de 2012, de
https://auladigital.upb.edu.co/course/view.php?id=1330
Betancur, M. J., & Soto, M. (s.f.). Modelo Didáctico de Control de Tensión para
Proceso Textil. Guía Rápida de Operación. Recuperado el 7 de Abril
de 2017, de https://goo.gl/wJKNGC
Betancur, M. J., Chamorro, C., Cock, S., & Osorio, M. (2016). Modelo Dinámico
con Experimentos de Lazo Cerrado. Recuperado el 4 de Abril de 2017,
de https://goo.gl/qYwgDR
Betancur, M. J., Osorio, M., & Soto, M. (2020). Certificación en la Operación del
Equipo Didáctico Modelo de Control de Tensión para Proceso Textil.
Recuperado el 11 de Agosto de 2020, de https://tinyurl.com/y4edc3n3
Dorf, R., & Bishop, R. (2005). Sistemas de Control Moderno. Pearson Education.
Kuo, B. (1996). Sistemas de Control Automático. Prentice-Hall Hispanoamericana.
Osorio, M., & Betancur, M. J. (2020). Sesión Introductoria y de Seguridad.
Trabajo Práctico de Control Continuo. Recuperado el 10 de Febrero de
2020, de https://tinyurl.com/wj6zhqo
Ramírez, J. A. (2012). Redacción de reportes y artículos en LaTeX usando la
plantilla upbautoart.cls. Recuperado el 7 de Julio de 2012, de
http://bibliotecas.medellin.upb.edu.co/
Universidad Pontificia Bolivariana
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AUTORES
Manuel J BETANCUR, Dr. en Ing. de la
Universidad Nacional Autónoma de México
Ingeniero Electrónico, M.Sc. en Ing. y
Especialista en Automática,; cofundador de
Tecnología Apropiada Ltda. (1990) y del Grupo
de Investigación en Automática (1998) luego
fusionado en el grupo A+D, (Colciencias
A1/640-A/693-737-781-833); assistant de recherche a la Université
Catholique de Louvain (2003), investigador Colciencias; director del
proyecto YoPeatón, Profesor Titular de la Universidad Pontificia
Bolivariana. IEEE Education and Control Systems 92075606,
ResearcherID F-4561-2011, orcid.org/0000-0002-9389-3308, IraLIS
COIEL2816, Scopus 12040486400.
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Marisol OSORIO CÁRDENAS, Ing. Electrónica,
Dra. en Ing. Eléctrica, área Control, de la
Universidad Nacional Autónoma de México.
Cofundadora del Grupo de Investigación en
Automática (1998). Miembro del grupo de
investigación en Gestión de la Tecnología y la
Innovación de la Escuela de Ingenierías de la
UPB. Pasante de investigación en la Universidad
Politécnica de Cataluña - Barcelonatech, Instituto universitario de
investigación en Ciencia y Tecnologías de la Sostenibilidad (2013).
Profesora Titular e investigadora en la UPB, Investigadora Colciencias,
directora de proyecto en Programa Tecnologías Aplicadas a la Agricultura
Urbana (TAU). ResearcherID B-2611-2013, orcid.org/0000-0003-3300-
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