Universidad Tecnológica del Perú

Ingeniería Mecatrónica
 
Cinemática y Dinámica de Robots 

Práctica 02
Cinemática de un robot de 4 GL

Profesor: MACHUCA MINES, JOSÉ AMBROSIO

 
 
Integrantes:
 Cieza Burga, Jesús …………………………………. U19220345
 Cuba Florian, Erick …………………………………. 1621189
 Perez Camilo, Lalo…………………………………... 1533387
 Zegarra Ochoa, Anthony……………………………. 1111607

2021-1
 1. INTRODUCCION

Los robots clásicos presentan una arquitectura antropomórfica serial, semejante al

brazo humano. Consisten de una serie de barras rígidas unidas entre sí a través de
articulaciones de un grado de libertad del tipo rotacional o prismática. En general cada
articulación logra su movimiento a través de un accionamiento de potencia e incluye
otros dispositivos como reductores de velocidad, frenos y sensores de posición o
velocidad.

Cinemática directa de un robot personalizado, Consiste en determinar cuál es la

posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones
y los parámetros geométricos de los elementos del robot.
 2. ESTRUCTURA DEL ROBOT
Es un brazo articulado con 4 articulaciones rotatorias que le proporcionan 4 grados de
libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta final. De manera más
específica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-Muñeca) posicionan en
el espacio el grupo formado por la última, que es la que orientan el efector. La
estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en
las que se muestra una imagen simétrica del robot y en la de la derecha las
dimensiones no están a escala para facilitar su comprensión:

3. SISTEMAS DE COORDENADAS CARTESIANAS A CADA ARTICULACIÓN

4. TABLA DE PARÁMETROS CINEMATICOS Y MATRICES

5. ECUACIONES DE POSICIÓN Y ORIENTACIÓN
6. VELOCIDADES CARTESIANAS LINEAL Y ANGULAR
7. ACELERACIONES CARTESIANAS LINEAL Y ANGULAR
8. CONCLUSIONES
9. BIBLIOGRAFÍA