Universidad Tecnológica del Perú

CURSO:
CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE ROBOTS

Practica y Laboratorio Calificado - N°3

PROFESOR:
MACHUCA MINES, José Ambrosio

INTEGRANTE:
● Cieza Burga, Jesús ………………………….………. U19220345
● Cuba Florian, Erick …………………………………. 1621189
● Perez Camilo, Lalo…………………………………... 1533387
● Zegarra Ochoa ,Anthony……………………………. 1111607

Lima, julio 2021

En la siguiente tabla se muestran los parámetros del sistema multicuerpos para aplicar el
algoritmo de Denavit-Hartemberg:

i ai αi di θi
1 0 90° d1 θ1=q1

2 0 0 θ2=q2
90°
3 0 d3 Θ3=q3
-90°

4 0 0 0 Θ4=q4

Las matrices correspondientes a cada par articulación-eslabón teniendo en cuenta la tabla

anterior son:

Multiplicando:
De la última ecuación o matriz se obtiene la Cinemática Directa de la posición del sistema
multicuerpos propuesto:

En la tabla se muestran los momentos inerciales de objetos respecto de su centro de

masa, longitud H a lo largo del eje z:

Objeto Ixx Iyy Izz

Cilindro o disco

Cascarón cilíndrico
muy delgado

Cilindro muy 0
delgado

Los vectores desde el origen del sistema de coordenadas de cada elemento a sus respectivos
centros de masa son respectivamente:

Los tensores de inercia de los elementos que constituyen al sistema respectos de sus
respectivos referenciales trasladados a sus centros de masa son respectivamente:
Los tensores de inercia de los elementos que constituyen al sistema:
Los vectores desde el origen del referencial base hasta el centro de masa de cada
elemento son descritos respectivamente como:
Derivando los vectores de los respectivos centros de masa se obtiene las matrices que
relacionan la velocidad lineal cartesiana del centro de masa con el vector velocidad
articular
Las matrices que relacionan las velocidades angulares relativas al centro de masa de cada
elemento respecto del referencial base con el vector velocidad articular respectivamente
son:

Los tensores de inercia

reflejados a los ejes de giro de cada
articulación expresados respecto del referencial base se expresan respectivamente como:
D4 11=

D411=

D411=
D411=

Tensor de inercia total neto

La expresión de la energía cinética total se describe como:

La expresión de
la energía
potencial total del sistema se obtiene como
Desarrollando cada término se obtiene:
La dinámica del robot de forma estructura (matricial-vectorial) se expresa de la siguiente
manera: