Algo de Mecánica Teorica Teorica4

U.N.I-F.C.06-2

Capítulo VI:Algnos Conceptos de Mecánica Avanzada

Transformaciones canónicas
En el desarrollo del curso se mostró varios ejemplos donde para estudiar un sistema me-
cánico se utilizó varios conjuntos de coordenadas generalizadas. Pero ahora se dará un
estudió general.
Representemos a las antigua variables conjugadas canónicas por (p̄, q̄) con función de
hamiltón h(p̄, q̄, t).
A las nuevas variables conjugadas canónicas por (P̄ , Q̄) con función de hamiltón H(P̄ , Q̄, t)(si
existe).
Entre las antiguas y nuevas variables existe una relación:

qk = qk (P̄ , Q̄, t) (1)

pk = pk (P̄ , Q̄, t) (2)

de donde:
Pj = Pj (p̄, q̄, t) (3)
Qj = Qj (p̄, q̄, t) (4)
Pero no siempre en todo nuevo conjunto de variables conjugadas canónicas existe una
función de Hamilton. A las tranformaciones de coordenadas que nos determinan nuevas
variables donde existe la función de Hamilton se dice transformaciones canónicas. Es
decirse cumple:
∂H
Q̇j = (5)
∂Pj
∂H
−Ṗj = (6)
∂Qj
Pero obtener estas nuevas variables se halla con una función llamada función generatriz. A
continuación se mostrará los 'pasos' más importantes en la obtención de la función ge-
neratriz para un grado de libertad. Se considera el principio de hamilton expresada en
notación de variación de una funcional(recordar la teoría de Cálculo Variacional)
Z t2
δ Lant (q, q̇, t) dt = 0 (7)
t1

1
pero de la denicion de hamiltoniano también tenemos:

Lant (q, q̇ t) = q̇, p − h(p, q, t) (8)

luego Z t2
δ (q̇ p − h(p, q, t)) dt = 0 (9)
t1
con las nuevas variables
Z t2
δ (Q̇ P − H(P, Q, t)) dt = 0 (10)
t1

de estas dos últimas ecuaciones

Z t2 Z t2
δ (q̇ p − h(q, p, t)) dt = δ (Q̇ P − H(Q, P, t)) dt (11)
t1 t1

luego
dF
q̇ p − h(q, p, t) = Q̇ P − H(Q, P, t)) + (12)
dt
la función F que aparece en esta ecuación se le dice función generatriz que al 'despejar'
dF
= −Q̇ P + H(Q, P, t) + q̇ p − h(q, p, t) (13)
dt
como hay dos transformaciones de coordenadas se tiene los casos siguientes:
a)F = F1 (q, Q, t) luego
dF1 ∂ F1 dq ∂ F1 dQ ∂F
= + + (14)
dt ∂ q dt ∂ Q dt ∂t
de (13) y (14)
∂ F1
p= (15)
∂q
∂ F1
P = − (16)
∂Q
∂ F1
H(P, Q, t) = h(p, q, t) + (17)
∂t
Aplicación de una transformacion canónica al estudio del movimiento de un oscilador

armónico

Sea la función generatriz

m wo2 q 2 cotQ
F1 (q, Q, t) = (18)
2
que se usará para obtener las ecuaciones de transformación Usando las ecuaciones (15) y
(16)
p = m wo q cotQ (19)

2
 m wo q 2 csc2 Q
P = (20)
2
de la ecuación (21) s
2P
q = sen q (21)
m wo
Esta ecuacion nos da q en función de las coordenadas nuevas. Reemplazando (21) en (20)
se consigue q
p = 2 m wo P cos Q (22)
Las ecuaciones (21) y (22) nos da la una de transformación de coordenadas. Como es
evidente podemos hallar las ecuaciones usando otro 'camino' por ejemplo de (19) tenemos
p
q = (23)
m wo cotQ

reemplazando (23) en (20)

!2
m wo csc2 Q p
P = (24)
2 m wo cotQ

simpicando conseguimos la ecuación (22)y reemplazando esta ecuacion en (23) se tiene

(21).En resumen usando el algebra elemental conseguimos:
s
2P
q = sen Q (25)
m wo
q
p = 2 m wo P cos Q (26)
se deja como ejercio hallar las inversas de las transformaciones. Ahora determinaremos el
nuevo hamiltoniano, Como el tiempo no es variable de la función generatriz se tiene que:

H(P, Q, t) = h(p, q, t) (27)

donde:
p2 w2 m q 2
h(p, q, t) = + o (28)
2m 2
luego conseguimos
H(P, Q) = wo P cos2 Q + wo P sen2 Q (29)
simplicando conseguimos el nuevo hamiltoniano :

H = wo P (30)

3
y aplicando las ecuaciones canónicas de Hamilton son:

Q̇ = wo (31)

Ṗ = 0 (32)
como se observa el nuevo hamiltoniano y las ecuaciones son más simples. resolviendo estas
ecuaciones
Q = wo t + Q(0) (33)
P = P (0) (34)
Usando la transformada de coordenadas se tiene las coordenadas antiguas en función del
tiempo.

Las otras funciones generatrices

En forma semejante al procedimiento que se uso para obtener la primera funcion , conseguimos:
b)F = F2 (q, P, t)
∂ F2
p= (35)
∂q
∂ F2
Q= (36)
∂P
∂ F2
H(Q, P, t) = h(p, q, t) + (37)
∂t
c)F = F3 (p, Q, t)
∂ F3
q= − (38)
∂p
∂ F3
P = − (39)
∂Q
∂ F3
H(Q, P, t) = h(p, q, t) + (40)
∂t
d)F = F4 (p, P, t)
∂ F4
q= − (41)
∂p
∂ F4
Q= (42)
∂P
∂ F4
H(Q, P, t) = h(p, q, t) + (43)
∂t
Ejemplos para un grado de Libertad

4
En los siguientes ejemplos se considera el sistema mecánico como el oscilador armóni-
co.
1)Sea la función generatriz
F1 (q, Q, t) = −Q2 q 2 (44)
aplicando las ecuaciones (15) y (16) se consigue:

p = −2 q Q2 (45)

P = 2 Q q2 (46)
de (29): s
P
q=  (47)
2Q
donde  = ± 1, reemplazando (30) en (28)
q
p = − 2 P Q3 (48)

Estas dos últimas ecuaciones son la transformación de coordenadas. Se deja como ejercicio
hallar la inversa de la transformación. Se puede probar que el hamltoniano nuevo es
P Q3 w2 m P
H = + o (49)
m Q
y que las ecuaciones de hamiltoniano son:
Q3 w2 m
Q̇ = + o (50)
m Q

3 Q2 P w2 m
−Ṗ = − o2 (51)
m Q
en este ejemplo las ecuaciones canónicas se complican.
2)Sea la función generatiz F (q, P ) = a q P donde a es una constante.
En este caso la función generatriz es de la forma F2 luego aplicaremos las ecuaciones (36)
y (37) obteniendo que:
p = aP (52)
Q
q = (53)
a
Si a = 1 se tiene la transformación identidad. Se demuestra fácilmente que el nuevo
hamiltoniano es
a2 P 2 w2 m Q2
H(P, Q) = + o 2 (54)
2m 2a
5
3)Sea la función generatiz F (q, P ) = q Q.
La función generatriz es de la forma F1 luego usaremos las ecuaciones (15) y (16) obte-
niendo que:
p = Q (55)
P = −q (56)
luego el hamiltoniano es
Q2 w2 m P 2
H(P, Q) = + o (57)
2m 2
4)Consideremos la función generatriz:

F (q, P ) = q 2 eP (58)

esta función generatriz es de la forma F2 aplicando las ecuaciones (36) y (37) se obtiene
que:
p = 2 q eP (59)
Q = q 2 eP (60)
de estas ecuaciones se pueden obtener:
pq
Q = (61)
2
!
p
P = ln (62)
2q
Observacion : Los resultados anteriores se pueden generalizar para varios grados de libertad

por ejemplo para el primer caso tenemos las ecuaciones:

∂ F1
p̄ = (63)
∂ q̄
∂ F1
P̄ = − (64)
∂ Q̄

Problemas

6
1)Sea un sistema mecánico de un grado de liberdad con función de Hamilton:

h(p, q) = p q (65)

Considere la función generatiz

F = q Q t2 (66)
a)Hallar las ecuaciones de canónicas de Hamilton en las antiguas variables y resolverlas.
b)Obtener la transformación de coordenadas q = q(Q, P, t), p = p(Q, P, t)
c)Hallar las ecuaciones de canónicas de Hamilton en las nuevas variables y resolverlas.
d)Gracar la curva que representa el movimiento en el plano de fase.

Solución

a)Aplicando las ecuaciones de hamilton se consigue:

q̇ = q (67)

ṗ = −p (68)
resolviendo
q = qo et , p = po e−t (69)
b)Esta función generatriz es de la forma F1 y luego usando (15) y (16) se tiene la primera
ecuación de transformación de coordenadas

p = Q t2 (70)

y la ecuación
P = − q t2 (71)
de esta última se tiene fácilmente la segunda ecuación de transformación de coordenadas:
P
q = − (72)
t2
Observamos que si efectuamos p q mediante las ecauciones (57) y (59) se tiene que:

p q = −P Q (73)

Esta ecuación es importante para gracar la curva del movimiento en el plano de fases.
c)En este problema debemos usar la relación (17) para el hamiltoniano dado, luego
∂ F1
H(P, Q, t) = p q + (74)
∂t
7
Mediante las relaciones () y () se tiene el nuevo hamiltoniano:
∂ F1
H(P, Q, t) = −P Q + (75)
∂t
Usando las ecuaciones canónicas de hamilton
2
Q̇ = − Q (1 + ) (76)
t
2
Ṗ = − P (1 + ) (77)
t
resolviendo estas ecuaciones
P = P0 t2 et (78)
Q = Q0 t−2 e−t (79)
d)Es obvio que
p q = C, P Q = −C (80)
Es decir las curvas de fases son hipérbolas pero en diferentes cuadrantes, se deja como
ejercio el gráco.
2)Sea la funcion generatriz F2 = q 2 eP determinar:
a)Las transformaciones canónicas y su inversa.
b)Las funciones generatriz F1 , F3

Solución

a)Esta función ya se analizó anteriormente pero podemos recordar los cálculos

p = 2 q eP (81)

Q = q 2 eP (82)
de las anteriores ecuaciones se puede despejar P, Q para esto dividimos ambas ecuaciones
consiguiendo:
pq
Q = (83)
2
reemplazando (72) en (71) se halla que
p
= eP (84)
2q
luego
p
P = ln( ) (85)
2q

8
las ecuaciones (72) y (74) son las ecuaciones de trasformación, Es facil demostrar de estas
ecuaciones, que las trasformaciones inversas son:
s
Q
q = (86)
eP
q
p = Q eP (87)
Es evidente que
H(P, Q, t) = h(p, q, t) (88)
b)Para calcular la función F3 (p, Q, t) usaremos la ecuación (72) de donde
2Q
q = (89)
p

reemplazando (78) en (21) se tiene la ecuación parcial

∂ F3 2Q
= − (90)
∂p p
de donde
F3 = −2 Q ln(p) + f (Q, t) (91)
la función f (Q, t) es una función indeterminada. Ahora hallamos una ecuación tal que
P = P (Q, p). De (71) s
Q
q = (92)
eP
reemplazando en (70) se tiene que

P = 2lnp − ln4Q (93)

reemplazando esta funcón P (Q, p) en

∂ F3
P = − (94)
∂Q
tenemos que
∂ F3
− = 2lnp − ln4Q (95)
∂Q
reemplazamos (80) en (84)obteniendo

−2lnp + f 0 (Q) = −2lnp + ln4Q (96)

9
de donde nalmente
f (Q) = Q(ln 4Q − 1) + g(t) (97)
c)Se deja como PPC.
3)Consideremos un sistema de tres grados de libertad y la función generatriz:

F2 (q̄, P̄ , t) = q1 P1 + q2 P2 + q3 P3 (98)

Hallar las ecuaciones de transformación

solución

La anterior se puede expresar de la forma:

3
(99)
X
F2 = q k Pk
k=1

generalizando las ecuaciones (18) y (19) tenemos:

3
∂ X
pi = q k Pk (100)
∂ qi k = 1

3
∂ X
Qj = qk P k (101)
∂ Pj k = 1
de (31)
3 3
∂
(102)
X X
pi = q k Pk = Pk δi k
k=1 ∂ qi k=1

aplicando la denición de δi k
Pi = p i (103)
en forma semejante:
Qi = qi (104)
Es evidente que
H(P, Q, t) = h(p, q, t) (105)
Estas transformaciones se le dice transfomacion identidad o reciproco.
4)Consideremos s grados de libertad y la función generatriz:
s
(106)
X
F1 = qk Qk
k=1

10
se puede comprobar que:
pi = Qi (107)
Pi = −qi (108)
El efecto de esta transformación es que permuta las coordenadas y momentos genera-
lizados. Podemos concluir(conclusión 'losóca') que en un amplia consecuencia de esta
trasformación canónicas es que se hace 'debil' la diferencia entre las coordenada y mo-
mentum generalizados.

Teorema

Sean las nuevas variables conjugadas canónicas por (P, Q) obtenidas de una función ge-
neratriz y las funciones f (p, q) y g(p, q) luego es condicion necesaria y suciente que:

[f, g]P, Q = [f, g]p, q (109)

Es evidente que está propiedad se generaliza para s grados de libertad y la última se usa
para determinar si una trasnformación es canónica.
Es evidente que para comprobar que la transformación es canónica debemos usar para un
grado de libertad
[P, Q]p, q = 1 (110)
Para s grados
[Pi , Qk ]p, q = δi k (111)

11
 Ecuación de Hamilton-Jacobi para un grado de libertad

Supongamos que con las nuevas variables conjugadas canónicas (P, Q) la función de ha-
milton
H(P, Q, t) = 0 (112)
Usando:
∂H
Q̇ = (113)
∂P
∂H
−Ṗ = (114)
∂Q
tenemos que:
Q = β, P = α (115)
es decir las nuevas variables son constantes. Para determinar las transformaciones de coor-
denadas que nos 'conduce' a este nuevo hamiltoniano usaremos la función generatriz
F = F2 (q, P, t) y tenemos:
∂ F2
p= (116)
∂q
∂ F2
Q= (117)
∂P
∂ F2
H(P, Q, t) = h(p, q, t) + (118)
∂t
de esta última ecuación
∂ F2
h(p, q, t) + = 0 (119)
∂t
Se acostumbra denotar a la función generatriz F2 (q, P, t) por S(q, P, t) llamada función
principal de hamilton. Con esta nueva notación tenemos:
∂S
p= (120)
∂q
∂S
Q= (121)
∂P
reemplazando (9) en (8)
∂S ∂S
h( , q, t) + = 0 (122)
∂q ∂t
pero P = α luego S = S(q, α, t) Esta ecuación diferencial parcial se le dice ecuación de
Hamilton-Jacobi. y a la función S = S(q, α, t) se le dice función principal de Hamilton. Al

resolver tenemos la función generatriz y usando (5) y (6) se tiene las transformación de

12
coordenadas que en este caso nos describe el movimiento de la partícula. La ecuación (10)
se puede expresar:
∂S
β = (123)
∂α
Para resolver la ecuación parcial ensayamos una solución:

S(q, α, t) = W (q, α) − α t (124)

De (11) y (13)
∂W
h( , q, t) = α (125)
∂q
Tambien tenemos de (9) y (13)
∂W
p = (126)
∂q
es decir p = p(q, α).

Ejemplo de Aplicación a un caso de Movimiento Vertical .

Consideremos una particula que se mueve en el plano vertical XZ y parte del reposo del
punto (0, zo . Queremos hallar su posición usando la dinámica de Hamilton-Jacobi. Para
esto consideramos el hamiltoniano:
p2z
h = + m g z, (127)
2m
luego !2
1 ∂S ∂S
+ mgz + = 0 (128)
2m ∂z ∂t
donde S = S(z, α t). Para resolver esta ecuación consideramos otro método de separación
de variables :
S(z, α t) = W (z, α) − α t (129)
reemplazando esta ecuaciíon en () se consigue:
√ Z
√
W (z, α) = 2m α − m g z dz (130)

por conveniencia lo anterior escribimos de la forma:

Z s
q α
W (z, α) = m 2g − z dz (131)
mg

13
luego
Z s
q α
S(z, α t) = m 2g − z dz − α t (132)
mg
No conviene aun integrar, usando esta última relación en
∂S
p = (133)
∂z
se consigue: s
q α
p = m 2g −z (134)
mg
Usando las condiciones iniciales se prueba que

α = mgH (135)

Es decir el nuevo momento generalizado es la energía mecánica. Por otra parte usando
∂S
β = (136)
∂α
integrando la nueva integral, tomando la constante igual a cero(si se toma diferente de
cero se llega a la misma respuesta)obtenemos:
s s
2 α
β = ± − z− t (137)
g mg

Usando la anterior ecuación, la condición inicial y que α = m g H se demuestra que la

constante β = 0.Finalmente se obtiene
g t2
z = H − (138)
2
Observamos que la constante α es la energía mecánica. Problema Propuesto:
Usando la dinámica de Hamilton-Jacobi analizar el movimiento:
-Del péndulo simple.
-Oscilador Armónico.
-Maquina de atwood(sistema de una polea y dos bloques).

14
 Variables Angulares de Acción

El objetivo de este nuevo concepto es calcular el periodo de un movimiento periodico

sin necesidad de hallar la trayectoria. Antes de mostrar estos conceptos recordemos lo
siguiente:
Que existe dos tipos de movimiento periodico:
a)El de libración:En la que q y p son funciones periodicas y con la misma frecuencia. Este
movimiento se caracteriza por que en el plano de fase el gráco de q vs p es una curva
cerrada. Ejemplo: Movimiento del Pendulo Simple.
b)El de rotación:En la que q no es periodica pero p si es periodica. Ejemplo:Movimiento
planetario.
En este curso sólo consideramos el primer caso de movimiento periodico supongamos que
se tiene el gráco mostrado en la Fig.1 donde se tiene dos funciones p1 (q, α), p2 (q, α)
Luego denimos Z q2 Z q1
J ≡ p1 (q, α) dp + p2 (q, α) dp (139)
q1 q2

15
como variable angular de acción, esta relación podemos expresar
Z q2 Z q2
J = p1 (q, α) dp − p2 (q, α) dp (140)
q1 q1

que se acostumbra escribir: I

J = p dq (141)
que coinciden con el area encerrada (Area(S)). Usando (...)
I
∂W
J = dq (142)
∂q

de esta relación se halla α = α(J) y es evidente

W = W (q, J) (143)

y para sistemas conservativos mediante (....)

h(p, q) = α(J) ≡ hJ (J) (144)

Es decir estamos deniendo un nuevo hamiltoniano donde la coordenada generalizada es

J y su momento generalizado se dene por
∂ hJ
w ≡ (145)
∂J
Teorema: El periodo del movimiento(Ver Goldstein) esta dado por:
1
T = ∂ hJ (146)
∂J

Ejemplo:Consideremos una particula de masa de m que se mueve en el eje X con la energía

potencial llamado potencial pozo innito como se muestra en la gura siguiente, como es
evidente la particula se mueve dentro del pozo con un movimiento oscilatorio.

16
17