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Sistema con coordenadas cı́clicas y la función de Routh

En la formulación lagrangiana las variables básicas que caracterizan el estado del sistema
en un tiempo t, son las coordenadas generalizadas y las velocidades generalizadas: qj y q̇j
(j = 1, · · · , n); es decir:
L = L(qj , q̇j , t).
En la formulación hamiltoniana las variables básicas que caracterizan el estado del
sistema en un tiempo t, son las coordenadas generalizadas y los momentos generalizados:
qj y pj (j = 1, · · · , n); es decir:
H = H(qj , pj , t).
Routh propuso, como variables básicas para caracterizar el estado de un sistema en
un tiempo t, parte de las variables lagrangianas y parte de las variables hamiltonianas.
Ası́, las variables de Routh son:

qj , qα , q̇j , pα (j = 1, · · · , m; α = m + 1, · · · , n), (1)

donde m es un número fijo arbitario menor que n. Para pasar de las variables lagrangianas
a estas variables, tenemos que expresar todas las q̇α en términos de los pα (α = m +
1, · · · , n), utilizando las relaciones:
∂L
pα = (α = m + 1, · · · , n) (2)
∂ q̇α

Definiendo la función de Routh, R = R(qj , qα, q˙j , pα, t), por:

∑
n
R≡ pα q̇α − L, (3)
α=m+1

donde las q̇α y L deben ser expresados en términos de los pα . Entonces

∂R
q̇α = (α = m + 1, · · · , n). (4)
∂pα
Las variables qj , qα , q̇j (j = 1, · · · , m; α = m + 1, · · · , n) son consideradas ahora
como parámetros. Por lo tanto,
∂R ∂L ∂R ∂L
=− , =− (j = 1, · · · , m), (5)
∂qj ∂qj ∂ q̇j ∂ q̇j
∂R ∂L
=− (α = m + 1, · · · , n), (6)
∂qα ∂qα
∂R ∂L
=− . (7)
∂t ∂t
Las ecuaciones de Lagrange en términos de las coordenadas generalizadas qj pueden
ser escritas, en virtud de (6), como:
( )
d ∂R ∂R
− = 0 (j = 1, · · · , m). (8)
dt ∂ q̇j ∂qj
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Las ecuaciones de Lagrange de las coordenadas qα ,

( )
d ∂L ∂L
= = 0 (α = m + 1, · · · , n),
dt ∂ q̇α ∂qα

usando la ecuación (2) pueden ser reescritas como:

dpα ∂L
= (α = m + 1, · · · , n). (9)
dt ∂qα
Luego, de (4), (6) y (9), se tiene:
dqα ∂R dpα ∂R
= , =− (α = m + 1, · · · , n). (10)
dt ∂pα dt ∂qα
Las ecuaciones (8) y (10) forman el siguiente conjunto de ecuaciones de Routh:
( )
d ∂R ∂R
− = 0 (j = 1, · · · , m),
dt ∂ q̇j ∂qj
dqα ∂R dpα ∂R
= , =− (α = m + 1, · · · , n). (11)
dt ∂pα dt ∂qα
Este conjunto consiste de m ecuaciones tipo lagrangianas y (n−m) ecuaciones tipo hamil-
tonianas. La función de Routh en las primeras juega el papel de la función lagrangiana,
mientras que en las últimas el papel de la función hamiltoniana.
Una coordenada, qα, es cíclica o ignorable si no aparece explícitamente en la lagran-
giana, L; es decir, si
∂L
= 0. (12)
∂qα
Desde la formulación hamiltoniana y routhiana, se tiene:
∂L ∂H ∂R
− = = . (13)
∂qα ∂qα ∂qα
Entonces para una coordenada cı́clica qα , se tiene:
∂L ∂H ∂R
= = = 0, (14)
∂qα ∂qα ∂qα
es decir, la coordenada cíclica no debe aparecer explícitamente en la lagrangiana, en la
hamiltoniana ni en la routhiana.
De (9), (11) y las ecuaciones canónicas se sigue que, si qα es cíclica,
dpα ∂L ∂H ∂R
= =− =− = 0, (15)
dt ∂qα ∂qα ∂qα
es decir,
pα = constante (16)
Ahora supóngase que tenemos r = n − m coordenadas cı́clicas qα (α = m + 1, · · · , n).
Las coordenadas cı́clicas no aparecen explı́citamente en H, mientras que los pα correspon-
dientes a estas coordenadas pueden ser reemplazados por las constantes cα . Entonces
 3

H = H(qj , pj , cα , t) (j = 1, · · · , m; α = m + 1, · · · , n) (17)
Podemos escribir las ecuaciones canónicas para las coordenadas no cı́clicas:
dqj ∂H dpj ∂H
= , =− (j = 1, · · · , m). (18)
dt ∂pj dt ∂qj

La integración de (18) da:

qj = qj (cα , cj , c′j , t),

pj = pj (cα , cj , c′j , t) (j = 1, · · · , m), (19)

donde cj y c′j (j = 1, · · · , m) son 2m constantes integración arbitrarias.

Sustituyendo (19) en H es posible determinar las qα a partir de las ecuaciones:

dqα ∂H
= (α = m + 1, · · · , n) (20)
dt ∂pα
por cuadraturas ∫
∂H
qα = dt + c′α (α = m + 1, · · · , n) (21)
∂cα
Por lo tanto, la presencia de r = n − m cordenadas cı́clicas hace posible bajar el orden
del sistema en 2r unidades.
Luego, si el sistema tiene (n − m) coordenadas cı́clicas, qα (α = m + 1, · · · , n), su
función de Routh se puede escribir como:

R = R(qj , q̇j , cα , t) (j = 1, · · · , m; α = m + 1, · · · , n), (22)

y las ecuaciones de Routh para las coordenadas no cı́clicas son:

( )
d ∂R ∂R
− = 0 (j = 1, · · · , m), (23)
dt ∂ q̇j ∂qj

mientras que las coordenadsas cı́clicas se obtienen a partir de la ecuación de cuadraturas:

∫
∂R(cj , c′j , cα , t)
qα = dt + c′α (α = m + 1, · · · , n). (24)
∂cα

Referencias Bibliográficas:
Gantmacher, F: Lectures in analytical mechanics, 2nd Edition, MIR, Moscow, 1975
Goldstein, H., Poole, C., and Safko, J.: Classical Mechanics, 3rd Edition, Addison Wesley,
NY, 2001