Teoría de Hamilton-Jacobi

Nicolás Sánchez Marín

1. Introducción
Las transformaciones canónicas se pueden utilizar para proporcionar un
procedimiento general para la resolución de problemas mecánicos, un ejem-
plo de esto es el mismo Hamiltoniano que se obtiene de una transformación
canónica del Lagrangeano.
Podemos buscar una transformación canónica de las coordenadas y mo-
mentos, (q, p), en un tiempo t, a un nuevo conjunto de cantidades constan-
tes, que pueden ser relacionadas con los 2n valores iniciales, (q0 ,p0 ), en t0 .
Con esta transformación, las ecuaciones de transformación que relacionan
las viejas con las nuevas variables canónicas son exactamente la solución del
problema mecánico:

q = q(q0 , p0 , t)
p = p(q0 , p0 , t)

Se obtienen las coordenadas y los momentos como una función de sus

valores iniciales y el tiempo. Este procedimiento es el más general, ya que
en principio es aplicable incluso cuando el hamiltoniano posee dependencia
temporal. De manera particular, si el hamiltoniano es conservativo, las nue-
vas variables que nos arroja la transformación canónica son todas ciclicas, y
por ello las soluciones de las ecuaciones de movimiento son triviales.

1
2. Ecuación de Hamilton-Jacobi para la función
principal de Hamilton
Para asegurar que las nuevas variables se mantengan constantes con el
tiempo, el hamiltoniano tranformado K deber ser igual a cero, y con ello las
ecuaciones de movimiento son
∂K
= Q̇i = 0
∂Pi
∂K
− = Ṗi = 0 (1)
∂Qi
K esta relacionado con el viejo Hamiltoniano,H, por medio de la función
generatriz por la ecuación
∂F
K=H+
∂t
Como exigimos K = 0
∂F
H(q, p, t) + =0 (2)
∂t
Es conveniente tomar F en función de las viejas coordenadas qi , los
nuevos momentos constantes Pj y el tiempo, así nos entregará de manera
mas inmediata la solución de los qi y podremos relacionar de alguna forma
las constantes de integración de alguna forma con los Pi Para escribir el
hamiltoniano de la ecuación (2) como una función de las mismas variables,
se puede hacer uso de las ecuaciones de transformación
∂F
pi =
∂qi

Reescribiendo la ecuación (2)

∂F ∂F ∂F
H(q1 , ..., qn ; , .., ; t) + =0 (3)
∂q1 ∂qn ∂t

La ecuación (3) se le denomina ecuación de Hamilton-Jacobi, la solución

F de esta ecuación diferencial parcial posee (n + 1) variables, q1 , ..., qn ,t.
Denotaremos desde ahora a F como S y la llamarremos función principal
de Hamilton.
La solución de la ecuación (3) sólo posee dependencia de las coordenadas
”antiguas”(q) y el tiempo, de los nuevos momentos (P ) solo sabemos que

2
son constantes, pero la naturaleza de la solución nos dirá que forma tienen
los Pi ’s.
Matemáticamente la ecuaciń (3) tiene forma de una ecuación diferencial
parcial de primer orden n + 1 variables. Supongamos que existe una solución
de esta ecuación con la forma

S = S(q1 , ..., qn ; α1 , ..., αn+1 ; t) (4)

donde (α1 , ..., αn+1 ) son n + 1 constantes de integración independien-

tes. Tales soluciones se conocen como soluciones completas de la ecuacion
diferencial parcial de primer orden1
Pero una de estas constantes es irrelevante para la solución, ya que S no
participa por si sola en la ecuación (3), sólo lo hacen sus derivadas parciales
con respecto a q o t. Por lo tanto, sí S es solución de la ecuación diferen-
cial, S + a también lo será (a una constante cuanquiera). Uno de las n + 1
constantes de integración (αi ) es aditiva, así que podemos considerar esta
constante aditiva como parte de S.
Esto último no tiene ninguna importancia en la función de generación (o
generatriz), ya que sólo participan las derivadas parciales de S en las ecua-
ciones de transformación. Por esto podemos escribir la solución completa
como:

S = S(q1 , ..., qn ; α1 , ..., αn ; t) (5)

donde ninguna de las constantes de integración es aditiva, por lo tanto po-

demos considerar las n constantes como los n momentos Pi .

Pi = αi (6)

La primera mitad de las ecuaciones de transformación (n ecuaciones)

pueden ser escritas como:
∂S
pi = (q; α; t) (7)
∂qi
En el momento t0 existen n ecuaciones que relacionan las n α’s con
los valores iniciales de p y q, esto nos permite evaluar las constantes de
integración en función de las condiciones iniciales del problema que nos
1
la ecuación (4) no es la única forma que tiene la solución, de manera general en lugar
de constantes arbitrarias deberiamos tomar funciones arbitrarias. Y tampoco tiene porque
ser única, solo nos interesa que sea una solución completa.

3
encontramos estudiando. La otra mitad de las ecuaciones de transformación,
que proporcionan las nuevas coordenadas constantes, aparecen como
∂S
Qi = βi = (q; α; t) (8)
∂αi
Las constantes β’s se puede obtener de manera similar a partir de las
condiciones iniciales, simplemente cálculando el valor del lado derecho de la
ecuación (8) en t = t0 . Luego despejo y encuentro qj en términos de α, β y
t:

qi = qi (α; β; t) (9)

con esto ya tengo mis coordenadas en función de mis condiciones iniciales

(de manera implicita). En las Ecuaciones (7), puedo sustituir las ecuanciones
(9) y con ello obtengo los momentos pi como funciones de α, β y t.

pi = pi (α; β; t) (10)

Las ecuaciones (9) y (10) constituyen la solución completa que buscabamos

de ecuaciones de movimiento de Hamilton.
La Funciń principal de Hamilton,S, es por lo tanto el generador de una
transformación canónica a las coordenadas y los momentos constantes, cuan-
do obtenemos la solución de la ecuación de Hamilton-Jacobi, estamos al
mismo tiempo obteniendo una solución para el problema mecánico.
Hasta cierto punto, la elección de las αi ’s como los nuevos momentos es
arbitraria. De manera mas general podemos elegir una cantidad n de γi ’s,
que serán funciones dependientes de la de constantes de integración como
los nuevos momentos constantes:

Pi = γi = γi (α1 , ..., αn ) (11)

con ello la función principal de Hamilton puede escribirse como una función
de qi , γi y t. De manera particular Pi = γi = αi .
Para una mayor comprensión del sentido físico de la función principal de
Hamilton S estudiaremos su derivada total con respecto al tiempo,
dS ∂S dqi ∂S dPi ∂S
= + +
dt ∂qi dt ∂Pi dt ∂t
ya que
∂S dPi ∂S
pi = =0 = −H
∂qi dt ∂t

4
 nos queda

dS
= pi q̇i − H = L (12)
dt
obteniendo, la integral indefinida:
Z
S= Ldt + constante (13)

Ahora bien, el principio de Hamilton es una declaración acerca de la

integral definida de L, de donde se obtiene la solución del problema a través
de las ecuaciones de Lagrange. Aquí la misma acción integral, de forma
indefinida, proporciona otra forma de resolver el problema. En los cálculos
reales, el resultado expresado por la ecuación. (13) es de gran ayuda, ya
que no podemos integrar el lagrangeano con respecto al tiempo hasta que se
conocen qi y pi como funciones del tiempo, es decir, hasta que el problema
está resuelto.
Cuando el hamiltoniano no depende explícitamente del tiempo, la fun-
ción principal de Hamilton puede escribirse en la forma2

S(q : α; t) = W (q, α) − at (14)

donde W (q, a) se llama función característica de Hamilton. El sentido físico

de W se puede entender estudiando su derivada total:
dW ∂W dqi ∂W dαi
= +
dt ∂qi dt ∂αi dt
la ecuación (7) nos queda
∂S ∂W 1 dW
pi = = = (15)
∂qi ∂qi q̇i dt

dW
= pi q̇i (16)
dt
integrando
Z Z
W = pi q̇i dt = pi dqi (17)

Y a esto se le conoce como accioón abreviada.

2
cuando estudiemos separación de variables tendremos una visi’on mas amplia de por-
que la puedo escribir de esta manera.

5
3. El problema del Oscilador Armónico como ejem-
plo para el método de Hamilton-Jacobi
3.1. Oscilador Armónico unidimensional
El hamiltoniano del sistema es
1
 
H= p2 + m2 ω 2 q 2 ≡ E (18)
2m
Donde
s
k
ω= (19)
m
∂S
Tenemos que p = ∂q , la ecuación de Hamilton-Jacobi nos queda
2
1 ∂S ∂S
 
+ m2 ω 2 q 2 + =0 (20)
2m ∂q ∂t
ya que el hamiltoniano no posee dependiencia temporal, la función prin-
cipal posee la forma S = W (q, α) − αt, así la ecuación de HJ queda
2
1 ∂W
 
+ m2 ω 2 q 2 = α (21)
2m ∂q
Aquí ya se puede apreciar que la constante α es la energía del sistema.
Así la función caracteristica es
s
√ Z
mω 2 q 2
W = 2mα dq 1 − (22)
2α
y la función principal es
s
√ Z
mω 2 q 2
S= 2mα dq 1 − − αt (23)
2α
Pero no nos interesa conocer S, solo nos interesan sus derivadas parciales.
La solución para q sale de la ecuación (8)
∂S ∂ q Z 
0
β = = dq 2mα − m2 ω 2 q 2 − αt
∂α ∂α
r
m dq
Z
β0 = q −t
2α 2 2
1 − mω q 2α

6
Para integrar esto haremos el siguiente cambio de variable
r r
m m
sin θ = ω q cos θdθ = ω dq
2α 2α
Nos queda la integral
r
1 1 m
Z
dθ = arcsin ω q = β0 + t (24)
ω ω 2α
despejando q de esta última expresión se obtine q en función del tiempo y
las 2 constantes de integración α y β = β 0 ω
r
2α
q= sin (β + ωt) (25)
mω 2
que es la solución a la que estamos familiarizados para el oscilador ar-
mónico. Para encontrar la solución del impulso utilizamos la ecuación de
transformación (7), la cual, usando la ecuación. (22), se puede escribir
∂S ∂W q
pi = = = 2mα − m2 ω 2 q 2 (26)
∂q ∂q
Con la solución encontrada para q, la ecuación(25) se convierte
√
pi = 2mα cos(β + ωt) (27)

Notar que este resultado cumple con p = mq̇.

Para completar la historia, las constantes α y β deben relacionarce con
las condiciones iniciales q0 y p0 en el tiempo t = 0. Al elevar al cuadrado las
ecuaciones (25) y (27)encontraremos la naturaleza de α en términos de q0 y
p0 .
2α
q02 = sin2 β
mω 2
p20 = 2mα cos2 β = 2mα(1 − sin2 β)

uniendo las ecuaciones nos queda

2α
q02 = sin2 β
mω 2
mω 2 q02
 
p20 = 2mα 1 −
2α

2mα = p20 + m2 ω 2 q02 (28)

7
Mostrando nuevamente que α es la energía del sistema. La fase constante β
esta relaciona con q0 y p0 por
q
2
sin β q0 mω
2α q0
tan β = = q = mω (29)
cos β 1
p0 2mα p0

Notemos que cuando q0 = 0, β = 0, esto corresponde a iniciar el movi-

miento con el oscilador en su posición de equilibrio q = 0.
Por lo tanto, la función principal de Hamilton es la generador de una
transformación canónica a una nueva coordenada que mide el ángulo de fase
de la oscilación y a un nuevo impulso canńico identificado como la energía
total.
Si la solución para q se sustituye en la ecuación(23), función principal de
Hamilton puede escribirse como
s
√
r
mω 2 2α 2α
Z
S = 2mα 1− sin2 (β + ωt) cos(ωt + β)ωdt − αt
2α mω 2 mω 2
Z
S = 2α cos2 (ωt + β)dt − αt
1
Z  
S = 2α cos2 (ωt + β) − dt (30)
2
Estudiemos el lagrangiano directamente, tenemos
1
 
L = p2 − m2 ω 2 q 2
2m
1 2 2 2α
 
2 2
L = 2mα cos (β + ωt) − m ω sin (β + ωt)
2m mω 2
L = α cos2 (β + ωt) − α sin2 (β + ωt)
L = 2α[cos2 (β + ωt) − 1/2]

por lo que S es la integral de tiempo de la función de Lagrange, de

acuerdo con la relación general (13). Note que la identidad no se pudo pro-
bar hasta que se haber obtenido la solución del problema.

3.2. Oscilador Armónico bidimensional anísotropico

Otro ejemplo instructivo es considerar la bidimensional oscilador armó-
nico anísotrópico. Si dejamos que m sea la masa del cuerpo oscilante y kx y

8
ky son las constantes elasticas en las direcciones x e y, respectivamente, el
hamiltoniano es
1
 
H=E= p2 + p2y + m2 ωx2 x2 + m2 ωy2 y 2
2m x
Dado que las coordenadas y momentos pueden ser separados en dos
grupos distintos, la función principal puede ser escrita como una suma de la
función característica de cada variable.

S(x, y; αx , αy ; t) = Fx (x, αx ) + Fy (y, αy ) − αt (31)

donde α = α(αx , αy ) es una constante que las αx y αy de alguna manera.

Sea W = Fx + Fy , la ecuación de Hamilton-Jacobi asume la forma
2 2
1 ∂W ∂W
  
+ + m2 ωx2 x2 + m2 ωy2 y 2 = α (32)
2m ∂x ∂y

Dado que las variables son separables, la parte y de la ecuación. (32)

debe ser igual a una constante, lo que llamamos αy , por lo
2
1 ∂W
 
+ m2 ωy2 y 2 = αy (33)
2m ∂y

sí sustituimos el (33) en (32) tenemos

1 ∂W 2
  
+ m2 ωx2 x2 + 2mαy = α
2m ∂x
1 ∂W 2
  
2 2 2
+ m ωx x = α − αy = αx (34)
2m ∂x

Lo que muestra la simetría de las ecuaciones (33) y (34). Estas ecuaciones

tienen una solución análoga a las ecuaciones. (25) y (27), de modo que
s s
2αx 2αy
x= sin (βx + ωx t) y= sin (βy + ωy t)
mωx2 mωy2
√ q
px = 2mαx cos(βx + ωx t) py = 2mαy cos(βy + ωy t) (35)

donde los βi ’s son constantes de fase y la energía total está dada por

E = α = αx + αy

9
3.3. Oscilador armónico bidimensional isotrópico
Como un tercer ejemplo ilustrativo de la teoría de Hamilton-Jacobi,
dconsideraremos de nuevo el oscilador armónico bidimensional pero de ma-
nera isotrópica, asi que k = kx = ky y ω = ωx = ωy . Y usilizaremos coorde-
nadas polares para escribir el hamiltoniano
q
x = r cos θ r= x2 + y 2
y
y = r sin θ θ = arctan (36)
x
px = mẋ py = mẏ
pr = mṙ pθ = mr2 θ̇

Entonces

p2x = m2 ẋ2 = m2 (ṙ cos θ − rθ̇ sin θ)2 = m2 (ṙ2 cos2 θ + r2 θ̇2 sin2 θ − 2rṙθ̇ cos θ sin θ)
p2y = m2 ẏ 2 = m2 (ṙ sin θ + rθ̇ cos θ)2 = m2 (ṙ2 sin2 θ + r2 θ̇2 cos2 θ + 2rṙθ̇ cos θ sin θ)

por lo tanto

p2θ
p2x + p2y = m2 ṙ2 + m2 r2 θ̇2 = p2r +
r2
El hamiltoniano ahora escribe como
1 p2
 
E= p2r + 2θ + m2 ω 2 r2 (37)
2m r
donde tenemos una coordenada ciclica que es θ. La función de principal
puede escribise de la forma

S(r, θ, αr , αθ ) = Wr (r, α) + Wθ (θ, αθ ) − αt

S(r, θ, αr , αθ ) = Wr (r, α) + θαθ − αt (38)

donde, como veremos más adelante, una coordenada cíclica qi siempre tiene
una función característica de la forma Wqi = qi αi . El momento canónico pθ
asociado con la coordenada cíclica, θ, se calcula desde la función generatriz.
∂Wθ
pθ = = αθ
∂θ
tiene un valor constante, como se esperaba.

10
 Cuando este pθ es sustituido en las ecuaciones (39) y (38), Wr (r, α)
satisface la ecuación de HJ:
1 ∂Wr 2 αθ2 1
 
+ 2
+ mω 2 r2 = α (39)
2m ∂r 2mr 2
Para encontrar Wr debemos hacer el siguiente cambio de variable para poder
resolver la integral
mω 2 α2 αθ2 ω 2 − 2α2
 
2
U=q r − θ + p
α2 − αθ2 ω 2 2mα 4α2 mω 2 /qα

Pero en lugar de resolver esta ecuación directamente, vamos a escribir la

solución de coordenadas cartesianas para estas condiciones
r r
2α 2α
x= 2
sin (β + ωt) y= 2
sin (ωt)
√mω √mω
px = 2mα cos(β + ωt) py = 2mα cos(ωt)
la fase total la estamos expresando solo en x ya que nos interesa solo su dife-
rencia de fase, no sus fases ”absolutas”. y desde estos obtenemos la solución
en polares,
1
2α 2α
q 
2
r = x2 + y2 = 2
sin2 (β + ωt) + sin2 (ωt)
mω mω 2
r
2α q 2
r = sin (β + ωt) + sin2 (ωt) (40)
mω 2
sin(ωt)

θ = arctan
sin(β + ωt)
Tenemos dos casos límite.
1. El caso lineal cuando β = 0, para el cual
√
r
4α
r = sin(ωt) pr = mṙ = 2mα cos(ωt) (41)
mω 2
π
θ = pθ = mr2 θ̇ = 0
4
Donde el movimiento en el plano xy es diagonal.
π
2. El otro caso extremo es aquel donde β = 2 asi que3
r
2α
r = r0 = pr = mṙ = 0 (42)
mω 2
θ = ωt pθ = mr02 ω̇
3
sin(ωt + π/2) = sin ωt cos π/2 + sin π/2 cos ωt = cos ωt

11
 El movimiento en un gráfico xy para este caso límite es un círculo de
radio r0 .
Para otros valores de β (0 < β < π/2), la órbita en el espacio de coor-
denadas es una elipse.

Figura 1: Esfera Celeste

4. Ecuación de Hamilton-Jacobi para la función

característica de Hamilton
Fue posible integrar la ecuación de Hamilton-Jacobi para el oscilador
armónico simple principalmente porque S se puede separar en dos partes,
una que implica solo q y la otra solo el tiempo. Esta separación de variables
mediante la función característica de Hamilton W (q, a) (Ec.(14)) siempre es
posible mientras que el viejo hamiltoniano no tenga dependencia temporal
explícita. Esto nos da la ecuación de Hamilton-Jacobi restringida
∂S ∂S
H(q; )+ =0
∂q ∂t
∂W
H(q, ) = α1 (43)
∂q
Una de las constantes de integración, llamemosla α1 , es por lo tanto igual
al valor constante de H. (H Normalmente será la energía, pero esto no tiene
que ser siempre asi).
LLa función característica de W Hamilton independiente del tiempo,
aparece aquí como una parte de la función generatriz de S cuando H es
constante. También puede demostrarse que W genera por separado su propia

12
transformación conónica con propiedades muy diferentes de las generadas
por S.
Para ello consideremos una transformación canónica en que los nuevos
momentos son todos constantes del movimiento αi , y donde en particular
α1 , es la constante de movimiento de H.
si denotamos la función generatriz para esta transformación W (q, p),
entonces las ecuaciones de transformación son
∂W
pi =
∂qi
∂W ∂W
Qi = = (44)
∂Pi ∂αi
Mientras que estas ecuaciones se asemejan a las Ecs. (7) y (8), respecti-
vamente para la función principal de Hamilton,S. La situación ahora para
determinar la naturaleza de W es que H es el nuevo momento canónico α1

H(qi , pi ) = α1

Usando las ecuaciones (44), este requisito se convierte en la ecuación

diferencial parcial:
∂W
H(q, ) = α1
∂q
que se idéntica a la ecuación (43). Dado que W no depende del tiempo,
el nuevo y el viejo hamiltoniano son iguales, se deduce que K = H = α1
W es la función característica de Hamilton por lo tanto genera una trans-
formación canónica donde todas las nuevas coordenadas son cíclicas. Se ha
señalado en la introducción de este capítulo que cuando H es una constante
del movimiento, una transformación de esta naturaleza resuelve el problema
mecánico relacionado, y la integración de las nuevas ecuaciones de movi-
miento es entonces trivial. Las ecuaciones canónicas para Pi , de hecho, es
simplemente repetir la afirmación de que el conjugado de una coordenada
cíclica es una constante de movimiento:
∂K
Ṗi = − =0 Pi = α1 (45)
∂Qi
Ya que el nuevo hamiltoniano, K,depende sólo uno de los momentos αi ,
las ecuaciones de movimiento para Q̇i son
∂K ∂K
Q̇1 = − =1 Q̇i = − =0
∂α1 ∂αi

13
 con las soluciones inmediatas
∂W ∂W
Q1 = t − β 1 ≡ Qi = βi ≡ (46)
∂α1 ∂αi
La única coordenada que no es simplemente una constante de movimien-
to es Q1 , que es igual al tiempo de más una constante. Aquí tenemos otro
ejemplo de la relación conjugada entre el tiempo como una coordenada y el
hamiltoniano como su momento conjugado.
La dependencia de W en las viejas coordenadas qi está determinada por
la ecuación diferencial parcial (43), que al igual que la ecuación (3) tambien
se conoce como la ecuación de Hamilton-Jacobi. Ahora habrán n constantes
de integración en la solución completa, pero una vez más una de ellas debe
ser simplemente una constante aditiva.
Los n − 1 constantes independientes que quedan, α2 , ..., αn , junto con α1
se pueden tomar como los nuevos momentos canónicos constantes.
Si evaluamos en la primera mitad de las ecuaciones (44) podemos rela-
cionar las n constantes αi con los valores iniciales de qi y Pi . Por último las
ecuaciones (45) y (46) se pueden resolver y encontrar qi como una función
de αi , βi y el tiempo t, encontrando así la solución del problema.
Notemos que en las n − 1 Ecs. (46) que no implican el tiempo, podemos
elegir uno de los qi ’s como una variable independiente, y el resto de coorde-
nadas se podrá expresar en términos de la misma mediante la resolución de
sólo estas ecuaciones independientes del tiempo.
No siempre es necesario tener α1 y las constantes de integración de W
como los nuevos momentos canónicos constantes. De vez en cuando es con-
veniente en lugar de utilizar un conjunto determinado de n funciones depen-
dientes de los αi ’s como los momentos transformados4 . Designaremos estas
constantes como γi , y la función característica W se puedrá expresar en
términos de qi y γi como las variables independientes. El hamiltoniano en
general, depende de más de uno de estos γi ’s y las ecuaciones de movimiento
para Q̇i
∂K
Q̇i = = vi (γi )
∂γi
donde los vi ’s son funciones de γi . En este caso, todas las nuevas coordenadas
son funciones lineales de tiempo:

Qi = vi (γi )t − βi (47)
4
De manera analoga a lo que se hizo en la sección 2.

14
La forma que tiene W no se puede determinar, a priori, sin que integrar
completa la ecuación de Hamilton-Jacobi. Los procedimientos involucrados
en la solución de un problema mecánico por la función principal o la función
característica de Hamilton pueden resumirse de la siguiente forma:
1. Estos métodos de soluci’on son aplicables cuando el hamiltoniano

H(q, p, t) H(q, p)

2. Buscamos tranformaciones canonicas a las variables.

Todas las coordenadas Todos los momentos

y momentos Qi y Pi son Pi son constantes.
constantes de movimiento.

3. Para que se cumpla lo antior es sufieciente que:

Deben ser ciclicas

K=0 todas las coordenadas
K = H = α1

4. Con estas condiciones, las ecuaciones de movimiento quedan:

∂K ∂K
Q̇i = ∂Pi =0 Q̇i = ∂Pi = vi

∂K ∂K
Ṗi = − ∂Q i
=0 Ṗi = − ∂Q i
=0

5. Con las soluciones:

Qi = βi Qi = vi t + βi

Pi = γi Pi = γi

que deben cumplir lo siguiente,

6. La función generación debe generar el hamiltoniano que queremos:

Función principal Función caracteristica

S(q, P, t) W (q, P )

15
 7. Que satisfacen la ecuación de Hamilton-Jacobi

H(q, ∂S
∂q , t) +
∂S
∂t =0 H(q, ∂W
∂q ) − α1 = 0

8. Una solución completa a estas ecuaciones contiene:

n constantes de integración n − 1 constantes de integración

no triviales alpha’s no triviales, que con α1 son un
conjunto de n constantes independientes.

9. Los nuevos momentos constantes se pueden elegir como cualquiera de

la n funciones de la n constantes de integración

Pi = γi (α1 , ..., αn ) Pi = γi (α1 , ..., αn )

10. La solución completa de la ecuación HJ puede considerarse como fun-

ción de los nuevos momentos:

S = S(qi , γi , t) W = W (qi , γi )

En particular las γi ’s pueden ser iguales a αi

11. La mitad de las ecuacionesde transformación

∂S ∂W
pi = ∂qi pi = ∂qi

12. la otra mitad de las ecuaciones

∂S ∂W
Qi = ∂γi = βi Qi = ∂γi = vi t + βi

Pueden ser resueltos para qi en terminos de t y las 2n constantes βi y

γi

16
 La solución al problema se completa entonces mediante la evaluación de
estas 2nconstantes en términos de los valores iniciales q0i y p0i .
Cuando el hamiltoniano no depende del tiempo explícitamente, ambos
métodos son adecuados, y las funciones generadoras se relacionan entre sí
de acuerdo con la fórmula

S(q, P, t) = W (q, P ) − α1 t

5. Separación de variables en la ecuación de Hamilton-

Jacobi
Podría parecer de la sección anterior que poca ventaja práctica se ha
adquirido a través al utilizar el procedimiento de Hamilton-Jacobi. Pero en
la práctica, la técnica de Hamilton-Jacobi se convierte en una herramienta
computacional útil sí podieramos separar todas las variables.
Una coordenada qj "se dice que es separable en la ecuación de Hamilton-
Jacobi cuando (digamos) la función principal de Hamilton se puede separar
en dos partes aditivas, una de las cuales depende sólo de la coordenada qj y
el otro es totalmente independiente de qj . Por lo tanto, si q1 se toma como
una coordenada separables, entonces ela función principal debe ser

S(q1 , ..., qn ; α1 , ..., αn ; t) = S1 (q1 ; α1 , ..., αn ; t) +

+ S 0 (q2 , ..., qn ; α1 , ..., αn ; t) (48)

y la ecuación de Hamilton-Jacobi se puede dividir en dos ecuaciones,

una para S1 y la otra para S 0 . Similarmente diremos que la ecuación de
Hamilton-Jacobi es completamente separable (o simplemente, separable) si
todas las coordenadas en el problema son separables. Una solución para la
función principal de Hamilton es
X
S= Si (qi ; α1 , ..., αn ; t) (49)

y tendremos n ecuaciones de HJ de la forma

∂Sj ∂Sj
Hi (qj ; α1 , ..., αn ; t) + =0 (50)
∂qj ∂t

Si el hamiltoniano no depende explícitamente del tiempo, cada Si es de

la forma

Si (qj ; α1 , ..., αn ; t) = Wi (qj ; α1 , ..., αn ) − αi t (51)

17
 que entregan n ecuaciones restringidas de Hamilton-Jacobi,
∂Wi
Hi (qi ; ; α1 , ..., αn ) = α1 (52)
∂qj

(No hay sumatoria de las Ecs. (50) a (52))

Las funciones de Hi en las ecuaciones (50) y (52) pueden o no ser hamil-
tonianos, y αi puede ser una energía, un momento angular al cuadrado, o
alguna otra cantidad dependiendo de la naturaleza de qi . Vamos a demostrar
esto con el ejemplo en el problema de Kepler en la siguiente sección.
Las constantes αi se conocen ahora como las constantes de separación.
Cada una de las ecuaciones (52) implica sólo una de las coordenadas qi y la
derivada parcial correspondiente de Wi con respecto a qi . Por lo tanto, son un
conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias de una forma particularmente
simple. Dado que las ecuaciones son sólo de primer orden, siempre es posible
reducir a cuadraturas, sólo tenemos que resolver la derivada parcial de Wi
con respecto a qi y luego integrar sobre qi . En la práctica, cada Hi sólo
contiene uno o como mucho un par de α’s. Tambián existen casos en los que
solo se tienen r varialbes separables, quedando n − r variables no separables.
Sin embargo, casi todas las aplicaciones útiles del método de Hamilton-
Jacobi implican hamiltonianos no dependientes explícitamente del tiempo,
por lo que t es una variable separable.

6. coordenadas ignorables y el problema de Kepler

Podemos demostrar fácilmente que cualquier coordenada cíclica o igno-
rable es separable. Supongamos que la coordenada cíclica es q1 , el momento
conjugado P1 es una constante, digamos γ. La ecuación de Hamilton-Jacobi
para W es luego
∂W ∂W
H(q2 , ..., qn ; γ; , ..., ) = α1 (53)
∂q2 ∂qn
Si intentamos una solución separada de la forma

W = W1 (q1 , α) + W 0 (q2 , ..., qn ; α) (54)

entonces es obvio que la ecuación (53) implica únicamente la función

separada W 0 , mientras que W1 es la solución de la ecuación
∂W1
p1 = γ = (55)
∂q1

18
 Por lo tanto γ es la constante de separación,α1 , y la solución obvia para
W1 (sin considerar la constante aditiva) es

W1 = γq1

y W está dado por

W = W 0 + γq1 (56)

Existe una semejanza evidente entre la ecuación (56) y la forma que

adopta S cuando H no es una función explícita del tiempo, Eq. (43). En
efecto, ambas ecuaciones pueden ser consideradas como el resultado en cir-
cunstancias similares. Hemos visto que t puede considerarse en cierto sentido
como una coordenada generalizada con H como su momento canónico. Si H
se conserva, entonces t se puede tratar como una coordenada cíclica.
Si de las n coordenadas, m no son cíclicos (es decir, que aparecen de
manera explícita en el hamiltoniano), entonces el hamiltoniano es de la for-
ma H(q1 , ..., qm ; α1 , ..., αn ; t). La función característica entonces se puede
escribir como
m
X n
X
W (q1 , ..., qm ; α1 , ..., αn ) = Wi (qi ; α1 , ..., αn ) + αi qi
i=1 i=m+1

y tenemos m ecuaciones de Hamilton-Jacobi por resolver:

∂W1
H(q1 , ; α2 , ..., αn ) = α1 (57)
∂q1
Como se trata de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden
para la variable independiente q1 , se puede reducir de a cuadraturas y es
facil obtener las soluciones completas de W .
En general, una coordenada qj puede separarse si el qj y su momento
conjugado pj se pueden “separar” en el hamiltoniano en alguna función
f (qj , pj ) que no contenga ninguna de las otras variables. Si probamos con
una solución de la forma

W = Wj (qj , α) + W 0 (qi , α)

donde qi representa el conjunto de todos q’s menos a qj , entonces la

ecuación de Hamilton-Jacobi aparece como

∂W 0 ∂Wj
H(qi , ; f (qj , )) = α1 (58)
∂qi ∂qj

19
 En principio la ecuación anterior podrá invertirse poder encontrar f :
∂Wj ∂W 0
f (qj , ) = g(qi , , α1 ) (59)
∂qj ∂qi
Notemos que f solo depende de qj , g en cambio es independiente de qj .
Por lo tanto, la ecuación (59) es cierta sólo si ambos lados son iguales a la
misma constante, independiente de todos q:
∂Wj
f (qj , ) = αj
∂qj
∂W 0
g(qi , ) = αj (60)
∂qi
y la separación de la variable se ha logrado.
Tenga en cuenta que la separabilidad de la ecuación de Hamilton-Jacobi
depende no sólo en el problema físico, sino que también en la elección del
sistema de coordenadas generalizadas que se emplea. Por ejemplo, el pro-
blema de fuerza central de un cuerpo es separable en coordenadas polares,
pero no en coordenadas cartesianas. Para algunos problemas, no es posible
separar completamente la ecuación de Hamilton-Jacobi, el famoso problema
tres cuerpos es un ejemplo de ello. Por otra parte, en muchos de los proble-
mas básicos de mecánica y física atómica la separación es posible en más de
un conjunto de coordenadas. En general, es factible resolver la ecuación de
Hamilton-Jacobi en forma cerrada sólo cuando las variables son totalmente
separables. Por lo tanto, el ingenio juega un papel importante a la hora de
resolver un problema.
Un criterio simple se puede dar para indicar que los sistemas de coor-
denadas llevan a ecuaciones de Hamilton-Jacobi separables para cualquier
problema particular. En el caso de sistemas de coordenadas ortogonales,
las condiciones de Staeckel han demostrado ser útiles. Estos proporcionan
condiciones necesarias y suficientes para la separabilidad en determinadas
circunstancias.

6.1. Condiciones de Staeckel para la separación de las ecua-

ciones de Hamilton-Jacobi
1. El hamiltoniano es conservativo.
2. El lagrangeano no es mas que una funcion cuadratica de las velocidades
generalizadas, por lo que el hamiltoniano tiene la forma:
1
e)T −1 (~
H = (~pe − ~a p − ~a) + V (q)
2

20
 donde, p~ = T ~q˙ + ~a, son matrices columna, T es una matriz cuadrada
que representa el factor de la energía cinetica.

3. Los elementos ai del vector ~a dependes solo de su coordenada corres-

pondiente ai = ai (qi )

4. El potencial como una sumatoria de la forma

X Vi (qi )
V (q) = (61)
Tii

5. Considere una matriz φ−1 , con inverso φ donde sus elementos son
1
δij φ−1 = (62)
Tii
Donde
∂Wi
 
− ai = 2δik φkj γj
∂qi
Con γ un vector constante desconocido. Si los elementos de la dia-
gonal de φ y φ−1 dependen sólo de la coordenada asociada, es decir,
φii y φ−1
ii son constantes o funciones de qi ,podemos asegurar que las
condiciones1-4 se cumplen, las ecuaciones de Hamilton-Jacobi es sepa-
rable.

Como hemos supuesto que las coordenadas generalizadas qi forman un

sistema de coordenadas ortogonales, la matriz de T es diagonal. Entonces la
matriz inversa T −1 , también es diagonal, y si se trata de una partícula en un
campo de fuerzas externas, los elementos de la diagonal son los siguientes:
1 1
φ−1
ii = = (63)
Tii m
por lo que se cumple la quinta condición de Stackel.
Si se cumplen las condiciones de Staeckel, entonces la función caracte-
rística de Hamilton es completamente separable:
X
W (q) = Wi (qi )

donde las ecuaciones Wi satisfacen

2
∂Wi

− ai = −2Vi (qi ) + 2φij γj (64)
∂qi

21
 donde γj son constantes de integración (sólo existe suma sobre el índice
j).
Si bien estas condiciones parecen misteriosas y complicadas, su apli-
cación suele ser bastante simple. Como una ilustración de algunas de las
ideas desarrolladas aquí acerca de separabilidad, discutiremos la ecuación
de Hamilton-Jacobi para una partícula que se mueve en una fuerza central
en coordenadas polares. El problema será generalizado a las leyes potenciales
arbitrarias, para proporcionar una aplicación de las condiciones de Staeckel.

6.2. Fuerzas centrales

6.2.1. separabilidad de las variables en coordenadas polares
Consideremos en primer lugar el problema de la fuerza central en térmi-
nos de las coordenadas polares (r, Ψ) en el plano de la órbita. El movimiento
se involucra sólo dos grados de libertad y el hamiltoniano tiene la forma

Pr2 P2
 
H= + Ψ2 + V (r) (65)
2m 2mr
Ψ es una coordenada cíclica, consecuentemente, la función característica
de Hamilton es

W = W1 (r) + αΨ Ψ (66)

donde αΨ es el momento angular conjugado constante de Ψ. La ecuación

de Hamilton-Jacobi se convierte en
2 2
∂W1 αΨ

+ + 2mV (r) = 2mα1 (67)
∂r r2
donde α1 es la constante identificada como la energía total del sistema.
Resolviendo la ecuación (66) para la derivada parcial de W1 obtenemos
1
∂W α2

2
= 2mα1 − Ψ − 2mV (r)
∂r r2
entonces W es
2 1
αΨ
Z 
2
W = dr 2m(α1 − V ) − + αΨ Ψ (68)
r2

22
 Con esta forma de la función caracterśtica, las ecuaciones de transfor-
mación (46) nos quedan
∂W mdr
Z
Q1 = t + β 1 = = 1
∂α1 2 /r 2 ) 2
(2m(α1 − V ) − αΨ
∂W αΨ dr
Z
Q2 = QΨ = βΨ = = 1 + Ψ (69)
∂αΨ 2 /r 2 ) 2
r2 (2m(α1 − V ) − αΨ

La primera ecuación de (69) nos entrega a r como una función del t La

segunda Ecucación de (69) nos proporcionar la ecuación de la órbita. Si la
variable de integración de esta última se cambia a u = 1/r, la ecuación se
reduce a
du
Z
Ψ = βΨ − 2m
α2Ψ
(α1 −V)−u

6.2.2. separabilidad de las variables en coordenadas esféricas

Como un ejemplo adicional de separación de variables, vamos a examinar
el mismo problema la fuerza central, pero en coordenadas polares esféricas,
es decir, olvidando nuestro conocimiento a priori de que las órbitas están en
un plano. El hamiltoniano apropiado es:

1

p2 p2φ 
H= p2r + 2θ + 2 2 + V (r) (70)
2m r r sin θ
Si las variables de esta ecuación de Hamilton-Jacobi son separables, la
función característica de Hamilton debe tener la forma

W = Wr (r) + Wθ (θ) + Wφ (φ) (71)

como φ es cíclica, entonces

Wφ (φ) = αφ φ (72)

αφ es una constante de integración. En terminos de W , la ecuación de

Hamilton-Jacobi nos queda

∂Wr
2
1

∂Wθ
2
αφ2 
+ + + 2mV (r) = 2mE (73)
∂r r2 ∂θ sin2 θ
donde explicitamos directamente la constante de Hamilton con la ener-
gía total E. Notemos que todas las funciones cuya dependencia es de θ, y la

23
variableθ por sí sola, se han escrito en la expresión dentro de los corchetes.
Asi que en este caso la ecuación de Hamilton-Jacobi, se ajusta a la expre-
sión (58), y por los argumentos entregados allí esta cantidad debe ser una
constante:

∂Wθ
2
αφ2
+ = αθ2 (74)
∂θ sin2 θ
Finalmente, la dependencia de W en r está dada por el resto de la ecua-
ción de Hamilton-Jacobi:
2
∂Wr αθ2

+ = 2m(E − V ) (75)
∂r r2
Las variables en la ecuación de Hamilton-Jacobi son por lo tanto comple-
tamente separables. Las ecuaciones (74) y (75) pueden reducirse fácilmente
a cuadraturas que proporcionan al menos una solución para Wθ y Wr , res-
pectivamente.
Notar que las constantes de integración α1 , αθ , αφ tienen significados
físicos directamente reconocibles. La cantidad αφ es el valor constante del
momento angular alrededor del eje polar (Ec. (44).):
∂Wφ
αφ = pφ = (76)
∂φ
Para identificar αθ utilizamos la ecuación (44) para volver a escribir la
ecuación (74) como

p2φ
p2θ + = αθ2
sin2 θ
asi que el hamiltoniano (70) queda como

1 α2
 
H= p2r + 2θ + V (r)
2m r
Si lo comparamos con la ecuación (65) que es el hamiltoniano en coorde-
nadas polares en el plano de la órbita, se ve que αθ es igual αφ , la magnitud
total del momento angular:

αθ = p Ψ ≡ l (77)

y por supuesto alpha1 es E. De hecho, las tres ecuaciones diferencia-

les para las partes de W pueden ser vistos como ejemplos del teorema de

24
conservación. La ecuación (75) dice que el componente z del vector de mo-
mento angular, L,~ se conserva, mientras que la ecuación (74) establece la
conservación de la magnitud, l, del momento angular. tambien la Ec. (75)
nos muestra la connservación de la enegía.
En este sencillo ejemplo, se muestra el potencial y la elegancia del método
de Hamilton-Jacobi. Pocos pasos son suficientes para obtener la dependencia
de r en t y la ecuación de la órbita, ecuaciones (69). Las cantidades que se
conservan del problema de fuerza central aparecen automáticamente. La
separación de variables para el problema de la fuerza central también ocurre
en otros sistemas de coordenadas, por ejemplo, coordenadas parabólicas,
y las cantidades conservadas aparecen allí en formas apropiadas para esas
coordenadas en particular.
Finalmente, podemos emplear las condiciones de Staeckel para encontrar
la forma más general de un potencial escalar V para una sola partícula para
el que la ecuación de Hamilton-Jacobi sea separable en coordenadas polares
esféricas. La matriz φ de las condiciones de Staeckel depende sólo del sistema
de coordenadas y no del potencial. Puesto que la ecuación de Hamilton-
Jacobi es separable en coordenadas esféricas para al menos un potencial, es
decir, el potencial de fuerza central,la matriz φ existe. La forma específica
de φ no es necesaria para responder a nuestra pregunta. Además, puesto que
por hipótesis ~a es cero, lo único que debemos hacer es aplicar la ecuación
(62) para encontrar la forma separable más general de V . A partir de la
energía cinética, los elementos de la diagonal de T son

Trr = m, Tθθ = mr2 , Tφφ = mr2 sin2 θ

Desde la Eq.(62) se deduce que el potencial deseado debe tener la forma

Vθ (θ) Vφ (φ)
V (q) = Vr (r) + 2
+ 2 2 (78)
r r sin θ
Es fácil de verificar directamente que con este potencial de la ecuación
de Hamilton-Jacobi es todavía completamente separable en coordenadas es-
féricas.

25