Universidad Tecnológica de Panamá Facultad de Ingeniería Mecánica Profesor: Miguel Moreno

Examen 1 Mecanismo

Estudiante: ___DIEGO RUJANO___ Grupo: ___IIM131__ Fecha: ____6/5/2020__ Nota: _______ de 100

1.

a)

Grados de libertad

b)

Grados de libertad

c)

Grados de libertad
Caso 2: El siguiente mecanismo corresponde al tren de aterrizaje de un avión. Determinar los grados de libertad del

sistema. 10 pts

Grados de libertad

3.

n2 n3 n4 2ji m
5 2 0 16 2
5 1 1 17 1
6 1 0 15 3
6 0 1 16 2
Caso 4: Un cliente quiere evaluar la posibilidad espacial para montar un mecanismo Crank-Rocker en su negocio, sin
embargo, posee limitaciones en el cuarto donde desea montar el mecanismo, la distancia disponible entre los apoyos
fijos no puede ser mayor a 1 m. El cliente tiene partes disponibles que pueden reutilizarse, entre ellas un motor
acoplado a un brazo que funciona como manivela de 0.4 m y una barra para acoplar de 0.8 m. En base a las
configuraciones dadas explíquele al cliente la longitud del seguidor que puede acoplar (esto puede limitar el objetivo del
cliente) y explíquele si es posible lograr lo que está pidiendo. 15 pts.
5.

Generación de movimiento: Se está trabajando con cuerpos rígidos, se desea guiar por unas posiciones especificas y
su orientación. Debemos conocer las posiciones para llegar nuestra respuesta a través de una entrada.

La idea es definir la trayectoria de los cuerpos rigidos, determinar los puntos antes y después de haber rotado o movido
el sistema como lo vemos en la siguiente imagen

posiciones A1 y B1 iniciales A2 y B2 despues del movimiento

 Hay que determinar un punto el común, ese punto no cambia al realizarse el movimiento
 Hay que trazar las bisectrices mediante las trayectorias de los puntos ejemplo A1 y A2 y se traza una bisectriz
 Luego de trazar las bisectrices tenemos el Angulo de la trayectoria del solido en si

Hay casos en los cuales el punto común debe ser trazado a cada uno de los pivotes de cada trayectoria

B1 y B2 tienen su pivote y se traza la bisectriz al igual que A1 y A2 y la intersección de estas bisectrices es el punto
común

Dependiendo del caso que se esta analizando se pueden tener soluciones únicas o soluciones infinitas, dependiendo de
donde esta ubicado el punto de refrencia
Generación de funcion: coordinar los parámetros de movimiento de entrada y de movimiento de los enlaces
Hay dos métodos inversión y polos relativos

Inversion: tenemos una entrada y tenemos una salida la cual es el Angulo que deseamos

Se fija uno de los links moviles

Se rota en angulo deseado manteniendo de forma rigida el movimiento final

Se roto sigma12 pero se mantuvo de forma rígida el de la línea punteada

Luego tenemos las posiciones primas y se tiene que las rotaciones y los ángulos son relativos

De allí se obtienen las posiciones relativas y los angulos relativos de todas las barras

Generación de ruta: Guia de enlaces flotantes y pueden o no ser coordinados desde la entrada, cuando tenemos
infinitas soluciones ya que el pivote es arbitrario.

Cuando es un problema de inversión tenemos que determinar el pivote fijo real y fijar la primera posición ( y el pivote
fijo se convierte en pivote móviles)

Y ubicamos un punto fijo que cumpla con la trayectoria

La inversión nos permite saber que el movimiento relativo entre los enlaces no cambia y nos permite cambiar el marco
de referencia sin afectar las posiciones relativas de los enlaces.

Después de realizar el cambio de la referencia, las referencias reales ya no están fijas

se establecen relaciones de los angulos y se trazan las trayectorias en las relaciones de triangulos
Oa’ y Ob’ pasan a los puntos mostrados y se hacen las relaciones correspondientes con las distancias relativas que hay
entre ellas y el punto de pivote y se continua con las siguientes posiciones dependiendo del problema.

6.

Oa es el pivote de la manivela, para la corredera P el pivote Op se asume que puede estar localizado a lo largo de OaN.
Para laclizar los polor R12 y R13 se mide la mitad del desplazamiento de la corredera

y en la dirección opuesta a la de la corredera

Se traza y paralelas a

Se traza con un ángulo de -ϕ12/2 con respecto a

Los mismo se hace con pero con su respectivo ángulo de -ϕ13/2 con respecto a

Donde corta las líneas y respectivamente en los puntos R12 y R13

Para establecer el punto P, se selecciona el punto A se traza una línea de R12P donde obtenemos el ángulo
ϒ12/2 con la línea AR12. También se realiza el mismo procedimiento con R13P y tenemos el ángulo ϒ13/2 con
la línea AR13.

Tenemos relaciones de angulos ϒ12 = y ϒ13 =

y así obtenemos el mecanismo

7.