Universidad de Camagüey

Departamento de Ingeniería Eléctrica

Máquinas Eléctricas I

Tema I: Principios y características generales de las máquinas eléctricas

rotatorias

C 1: Principios generales de la conversión electromecánica.

Autor : M.Sc. Elías de la Rosa. PA
Objetivos:
• Introducir el curso.
• Analizar los principios generales de la conversión electromecánica y su
aplicación a actuadores simples.
Contenido:
1.1 Introducción al curso
1.2 Conversión electromecánica de energía.
1.3 Relés y actuadores de reluctancia variable.

1.1 Introducción al curso.

Las Máquinas Eléctricas son componentes
fundamentales de los sistemas eléctricos y
se utilizan tanto en la industria como en el
hogar. Su incidencia sobre el consumo de
energía eléctrica y la fiabilidad y
disponibilidad de estos sistemas permiten
considerarla como una de las disciplinas
básicas específicas fundamentales de la
carrera.
Excepto para el caso de los
transformadores, que es el único tipo de
máquina eléctrica estática, las máquinas
eléctricas están destinadas a realizar la
transformación electromecánica de
energía.
Analizar, evaluar y operar los principales
sistemas electromecánicos, utilizados
tanto en la producción de energía
eléctrica, como en la utilización de la
energía eléctrica en el sector industrial,
el de los servicios y el del transporte., es
el objetivo de este curso. De allí su
importancia para la formación del ingeniero
electricista.
El curso está organizado en dos temas:
Tema I Principios y características
generales de las máquinas eléctricas
rotatorias.
Tema II: Principios y operación de las
Máquinas Asincrónicas
Sistema de evaluación:
 Dos pruebas o evaluaciones parciales.
 Evaluaciones frecuentes
 Una tarea con discusión oral.
 Examen de laboratorio
 Examen final
Bibliografía del curso
1. Jesús Fraile Mora; Máquinas
Eléctricas, McGraw Hill (texto
básico)
2. Javier Sainz Feito, Máquinas
Eléctricas, Prentice Hall
3. Kostenco y Piotrosvki, Maquinas
Eléctricas, MIR. (bibliografía
complementaria)
4. Normas IEC, IEEE y NC de
Máquinas Eléctricas Rotatorias.
5. Voldek. Máquinas eléctricas.
Tomos I y II. (bibliografía
complementaria)
6. Materiales auxiliares en el sitio
WEB de la asignatura y la nube,
que incluyen textos auxiliares,
videos, presentaciones, etc.
1.2. Conversión electromecánica de
energía
Cuando se realiza cualquier transformación
de energía, el proceso debe cumplir el
principio de conservación de la energía.
E1 = Emecanica + E perdida + Ealmacenada
La energía que entra al sistema es igual a
la salida mecánica más las pérdidas de
energía más la energía almacenada en el
sistema..
Para las máquinas eléctricas esto puede
ser analizado con la ayuda de un diagrama
de Sankey.

Figura 1 Diagrama energético o de
Sankey.
De acuerdo a la figura 1 la ecuación puede
ser rescrita como:
E1 = (
E2 + Emec − almacenada + Ecampo − almacenada + ...)
(E cu + E fe + E pmec ) velocidad angular.
agrupando:
( )
( E1 − Ecu ) = Ecampo − almacenada + Ecampo − almacenada + ....
(E 2 + Emec − almacenada + E pmec )
Esto se puede simplificar como:
E=
elec Emec + Ecampo
La energía dada por la fuente eléctrica es
el voltaje multiplicado por la corriente, las
pérdidas eléctricas están dadas por las
pérdidas de efecto Joule i 2 r , las pérdidas
en el campo electromagnético están dadas
por las pérdidas de histéresis y por
corrientes parásitas en el núcleo. Las
pérdidas mecánicas son las de fricción y
ventilación.
La energía es almacenada en el sistema
mecánico en forma de energía cinética
Jω 2
y la energía almacenada por el campo
2 circuito magnético.
electromagnético se puede calcular por la
Li 2
inductancia del circuito como según la
2
teoría de los circuitos eléctricos.
Analizando la figura 1 la energía dada por
el sistema eléctrico al campo es igual a:
E1 = ei
La fuerza electromotriz e es la reacción del
campo a la conversión electromecánica.
Esta se puede determinar por la ley de
Faraday:
dNφ
e=
dt
Entonces el diferencial de energía en el
sistema es:
=
dEelec dEmec + dEcampo
dEelec = eidt
=
eidt dEmec + dEcampo
El diferencial de energía en el tiempo es la
potencia:
P=
elec Pmec + Pcampo
La potencia eléctrica se conoce también
como potencia electromagnética porque es
la dada al campo electromagnético y
entregada a través de él al sistema
mecánico.
El flujo de cargas (corriente) contra la
fuerza electromotriz inducida produce la
extracción de energía del sistema eléctrico.
La energía mecánica de salida es igual a la
fuerza multiplicada por el desplazamiento,
en términos de potencia es igual a la fuerza
multiplicada por la velocidad y para el
movimiento rotatorio es el par por la
Pmec = T ω
Entonces para que exista transformación
electromecánica es necesaria la existencia
de un desplazamiento relativo entre las
partes de la máquina, esto es, debe existir
una separación entre la parte fija o estator
y la móvil o rotor. Esta separación es el
entrehierro y sin entrehierro no es posible
la conversión electromecánica
Analizando un sistema simple como un
actuador magnético lineal se tiene que es
alimentado por una fuente de corriente
directa que suministra corriente constante.
Cuando este es energizado aparece una
fuerza que mueve el eje hacia adentro
atraído por el campo magnético realizando
un trabajo mecánico.
Cuando comienza el movimiento la
reluctancia del circuito magnético
disminuye y entonces el flujo crece debido
a la disminución de la reluctancia del
 La energía almacenada en el campo
magnético es:
i 2 L i 2 N 2 Aµ0
= =
Ecampo
2 2(δ − x)
Resolviendo las ecuaciones anteriores para
un entrehierro inicial de 2cm y uno final de
0.5 cm se tiene que para 2cm la energía
0.8 joule y para 0.5 cm 3.2 joule.
El trabajo mecánico realizado es:
∂Ecampo 1 2 dL
=
Emec = i
∂x 2 dx
Figura 2 Actuador magnético lineal. La diferencia de energía en el campo viene
Este incremento en el flujo produce una dada por:
fuerza electromotriz opuesta al cambio en Emec ==Ecampo − x 2 cm −= Ecampo − x 0 = 3.2 joules − 0.8 joules
el incremento del flujo que esta dirigida Emec = 2.4 joules
contra el sentido de la corriente, por eso es
La fuerza ejercida es el diferencial de la
contraelectromotriz. El paso de la corriente
energía del campo con el desplazamiento
contra esta FEM produce trabajo eléctrico
que es convertido en un cambio de energía ∂E f ∂  i 2 N 2 Aµ 
almacenada en el campo magnético. =
F =  
∂x ∂x  2 x 
El campo produce una fuerza que si no
produce movimiento entonces no produce i 2 N 2 Aµ
trabajo mecánico y entonces la energía en F= −
el campo no cambia. 2x2
Como el actuador está libre para moverse, Evaluando la expresión se obtiene que la
este cambio de energía es dado al fuerza para una distancia de 2cm es 40N y
actuador y este movimiento va a ser para una distancia de 0.5 cm es 640N.
convertido en energía cinética y puede ser Este sistema tiene como principio de
usada para realizar algún trabajo útil. funcionamiento la fuerza magnética sobre
Sin el entrehierro el actuador no puede el núcleo móvil de hierro. O sea trabaja
moverse y no hay conversión mediante la variación de reluctancia en el
electromecánica. entrehierro.
Sistema con excitación múltiple
Ejemplo1 Para un sistema con excitación múltiple,
El actuador de la figura 2 tiene una bobina esto es con bobinas en el rotor y el estator,
de 1500 vueltas y conduce una corriente las relaciones son un poco más complejas:
constante de 3A.
Toda la reluctancia del circuito magnético
se puede considerar asumida por el
entrehierro. Si el diámetro del actuador es
4cm, encuentre la fuerza para el entrehierro
máximo de 2cm y para el mínimo de 0.5cm.
Encuentre el trabajo mecánico realizado
cuando el actuador se mueve despacio
entre ambas posiciones.
Respuesta:
Considerando que el actuador se mueve
despacio una distancia x, el entrehierro es Figura 3 Sistema con campos acoplados
(δ-x), entonces: y excitación múltiple.
En este caso el mecanismo de
funcionamiento es por medio de la fuerza
iN
Hδ = de Lorentz.
δ −x
Bδ µ=
= µ0
iN =F ∫ ( Jds) × ( Bdl )
0 Hδ
δ −x Si J y B son perpendiculares, entonces la
La inductancia de la bobina esta dada por: corriente I es perpendicular y la fuerza se
N2 Aµ0 puede determinar como:
=
L = N2 F = BIl
ℜ δ −x
Si se aplica tensión a las bobinas de dM
estator y rotor las ecuaciones del sistema M em = −i1i2
de acuerdo al teoría de los circuitos dθ
eléctricos son: Esto implica que no hay término de
reluctancia.
d Ψ1 d
u1 =r1i1 + =r1i1 + ( L1i1 + M 12i2 ) Ejemplo 2.
dt dt Una bocina de radio tiene una Resistencia
dΨ2 d de 10Ω y 100 vueltas. Un imán permanente
u2 =r2i2 + = r2i2 + ( L2i2 + M 21i1 ) suministra una densidad de flujo de 1T en
dt dt dirección radial, perpendicular a la bobina.
El par electromagnético será: El diámetro de la bobina es 20mm, si se
∂W f aplican 10V, determine la fuerza que se
M em = − ejerce en el cono de la bocina.
∂θ
Si se supone que las inductancias mutuas
son iguales entonces el par esta dado por:
  1 dL 1 dL  dM 
M em =
−   i12 1 + i22 2  + i1i2
  2 dθ 2 dθ  dθ 

Obsérvese que el par tiene dos términos el

primero que depende de los cuadrados de
las corrientes del rotor y estator está dado Figura 4. Bocina de radio.
por las diferencias de reluctancia del Solución:
entrehierro al variara la posiciones del Utilizando ley de ohm se obtiene la
rotor. El segundo término que depende de corriente circulando en la bobina:
las corrientes del estator y rotor y es debido V 10V
a las interacciones entre los campos de =
I = = 1A
ambos devanados. R 10Ω
En forma matricial sería: La longitud del conductor es:
1  dL dM   dM dL   l= π DN =×
π 0.02 ×100
M em =
−  i1 1 + i2  •  i1 + i2 2  
2   dθ dθ   dθ dθ   l = 6.28m
Entonces la fuerza de Lorentz será:
 i1  F = BlI = 1T × 6.28m ×1A = 6.28 N
• 
i2 
1.3 Relés y actuadores de reluctancia
 dL1 dM  variable.
1  dθ dθ   i1  1.3.1. Introducción a los actuadores
− [i1 i2 ] • 
= •
dL2  i2 
M em simples.
2  dM Los actuadores magnéticos se encuentran
 dθ dθ  ampliamente difundidos en la industria y el
En forma simplificada sería: hogar. Ejemplo de ellos son los relés y los
• arrancadores magnéticos. También se
1• dL• utilizan universalmente en la
M em = − I t I
2 dθ automatización de procesos industriales en
mecanismos tales como válvulas solenoide
Donde : para aire y líquidos, frenos
electromagnéticos y otros.
• L M
L= 1 Se pueden clasificar según el tipo de
M L2  corriente utilizada tipo de movimiento y
Si el rotor es cilíndrico o sea la reluctancia según su estructura, lo que se muestra en
no varía con la posición del rotor, las auto la Figura 5.
inductancias no dependen del ángulo θ, y
las ecuaciones se reducen:
 dM 
1  0 dθ   i1 
M em − [i1 i2 ] • 
= • 
 dM 0   2
2 i
 dθ 

Figura 5. Tipos de actuadores
Los actuadores lineales son en realidad
electroimanes que hacen un trabajo, por lo
que constituyen motores con el movimiento
limitado, generalmente el recorrido es muy
corto, de pocos milímetros. Cuando se
quiere que el recorrido sea largo, se recurre
a mecanismos de multiplicación del tipo
palanca o engrane.
La estructura se los actuadores lineales
más comunes se observa en la figura 6.
Figura 6. Estructura del circuito
magnético de los actuadores lineales.
La variante a) de la armadura de bisagra es
más utilizada en relés y la b) es la más
común en los arrancadores magnéticos
Los actuadores de bobina móvil pueden
tener varias estructuras, mostrándose aquí
las más comunes, para poder hacer la
fuerza unidireccional es necesario utilizar
un imán permanente en el núcleo de hierro.
La parte fija es conocida como estator y la
móvil como armadura.
La armadura se conecta mecánicamente
con el dispositivo a mover. En el caso de
los relés y arrancadores magnéticos, se
mueven los contactos de cierre o apertura.
Los actuadores giratorios son motores
rotatorios que se mueven sólo un ángulo
dado. El motor de paso será estudiado
posteriormente en los cursos de máquinas
eléctricas.
1.3.2. Ecuaciones de la fuerza.
Para todo actuador magnético lineal simple,
con una sola bobina, tanto en los de
armadura de bisagra como de pistón, la
ecuación general de la fuerza se simplifica
y queda como:
1 dL
Fx = − i12 x Ecuación 1.3.1
2 dx
El mecanismo trabaja debido a la variación
de la reluctancia del circuito magnético, por
tanto son conocidos también como
actuadores de reluctancia variable.
En el caso de los actuadores de bobina
móvil, conocidos en inglés como “voice coil”
por su estructura igual a una bocina, el
mecanismo de trabajo es la fuerza de
Lorentz, ya que la reluctancia varía muy
poco con el movimiento. Estos mecanismos
en realidad son de excitación múltiple, ya
que el imán permanente es equivalente a
una bobina con una fuerza magnetomotriz
igual a del imán. La ecuación de la fuerza
viene dada por:
  1 dL 1 dL  dM 
Fx =
−   i12 1 + i22 2  + i1i2
  2 dx 2 dx  dx 
Ecuación 1.3.2
Como la reluctancia casi no varía, el
término de reluctancia es despreciable y la
ecuación queda como:
dM
Fx = −i1i2 Ecuación 1.3.3
dx
En realidad es más fácil su cálculo
directamente usando la fuerza de Lorentz.
F = BIl Ecuación 1.3.4
La longitud es igual a la longitud total de la
bobina y esta se obtiene por medio del
diámetro y el número de vueltas.
Este tipo de mecanismo se le encuentra en
los dispositivos que requieren un
posicionamiento preciso, tal es el caso del
brazo del captador de los discos duros.
Para el cálculo de la inducción en el
entrehierro, necesaria para determinar la
fuerza en ambos tipos de actuadores, se
puede utilizar el método de la reluctancia.
Esto es utilizando la Ley de Ampere en su
forma integral:
∫ Hdl = NI Ecuación 1.3.5
Generalmente la expresión se discretiza de
tal manera que se calcula la integral como
 la suma de las secciones del circuito diseño para que funcionen correctamente.
quedando: Los campos magnético alternos inducen
n corrientes parásitas cuya profundidad viene
∑H l
i =1
i i = NI Ecuación 1.3.6 dada por:
2
Si se considera que el circuito magnético δ= Ecuación 1.3.12
confina el campo al tener una µσω
permeabilidad muy alta y que el campo Evaluando dicha expresión para el acero y
magnético salta al entrehierro por el camino frecuencia industrial de 60 Hz se tiene que
más corto, entonces se puede calcular dicha profundidad es de aproximadamente
cada una de las secciones anteriores de 1mm. Esto significa que el campo
forma simple. Para ello se sustituye la magnético no penetra más allá de esta
intensidad de campo por su equivalente: distancia y todo el acero usado en el núcleo
n n
Bi a una profundidad mayor es inútil, pues el
∑H l = ∑ µ l
i i
=i 1 =i 1
i Ecuación 1.3.7 campo magnético no lo atraviesa.
i Para poder utilizar secciones de núcleo
Pero como: razonables se hace necesario entonces
φ laminar el núcleo uniendo las chapas
B= Ecuación 1.3.8 aisladas en un paquete. De esta forma el
A campo magnético puede utilizar toda la
Y sección. Estas chapas son generalmente
l de 0.7 a 0.3 mm de grosor y se aíslan entre
ℜ= Ecuación 1.3.9
Aµ ellas mediante una capa de barniz muy
delgada.
Entonces sustituyendo 1.3.8 y 1.3.9 en
Otro efecto a considerar es el que la fuerza
1.3.7 se obtiene: magnética es pulsante y su frecuencia será
n n

∑ H= φ ∑ ℜi dos veces la frecuencia de la alimentación.

i li Ecuación 1.3.10 Esto trae como consecuencia una vibración
=i 1 =i 1
inadmisible en la armadura.
Sustituyendo a la vez 1.3.10 en 1.3.6 se
Para evitarlo se utiliza una bobina
obtiene finalmente:
sombreadora. La misma consiste en un
n
φ ∑ ℜi =NI Ecuación 1.3.11
anillo de material conductor, comúnmente
cobre o una aleación de latón o aluminio,
i =1
que se coloca en la cara polar del estator,
El método tiene como ventaja su
cubriendo una sección de esta, usualmente
simplicidad, pero se debe tener en cuenta
la mitad. Esto se observa en la figura 7.
que los circuitos magnéticos son alinéales,
por lo que para obtener una solución más
exacta se debe iterar varias veces el
cálculo haciendo los ajustes de la
permeabilidad magnéticos según la curva
de saturación del acero para cada sección.
Por ello generalmente se utiliza solo en el
cálculo de circuitos simples o donde la
reluctancia de entrehierro es mucho mayor
que la del núcleo.
Hoy día con el avance de las computadoras
personales, se utiliza el método de los
elementos finitos, ya estudiado en el
curso de electromagnetismo. Su ventaja
fundamental es la exactitud en los cálculos. Figura 7. Núcleo de arrancador
Este método se puede implementar magnético de CA con polo sombra.
mediante varios softwares entre los que se En la sección del anillo, se induce una
pueden mencionar el Quickfield, Maxwell y corriente alterna debido a la variación del
el FEMM, este último de software libre y flujo. Pero debido a la inductancia de la
gratuito. espira, la corriente en la misma se desfasa
1.3.3. Actuadores de corriente alterna. un ángulo cercano a noventa grados, por lo
Los actuadores excitados con corriente que se produce una fuerza magnetomotriz
alterna, aunque en estructura son iguales a que hace que el campo magnético en la
los de corriente directa, sin embargo sección cubierta por el anillo sombreador
requieren de algunas modificaciones en su
se desfase con respecto a la parte no
cubierta.
De esta forma siempre una parte del polo
tiene magnetización suficiente para
mantener cerrada la armadura y se atenúa
considerablemente la vibración.
Figura 8. Funcionamiento del polo
sombreado.
Un aspecto importante son la aparición de
pérdidas en el hierro. Estas son debido a la
histéresis y a las corrientes parásitas. Su
efecto es incrementar el calentamiento del
dispositivo, por lo que deben ser tenidas en
cuenta en el diseño.
Para la reducción de las corrientes
parásitas ya se conoce la medida de
laminar el acero, a ello se agrega e uso de
aceros especiales que tienen alta
resistividad eléctrica. Para la disminución
de las pérdidas por histéresis, se utilizan
aceros magnéticos de bajas pérdidas,
generalmente aceros al silicio o de bajo
carbono.
1.3.4. Histéresis de los relés y
actuadores de reluctancia.
En los relés y otros actuadores, la fuerza
de cierre depende fundamentalmente del
voltaje aplicado al devanado, ya que la
corriente circulante depende de este y por
tanto la fuerza magnetomotriz.
Al abrir el circuito de alimentación, la
armadura vuelve a su posición inicial
mediante un muelle restaurador.
En el momento del cierre la fuerza de
atracción es mínima ya que la distancia es
la mayor y la inducción en el enrehierro es
mínima. Al cerrarse totalmente, el
entrehierro es muy pequeño, por lo que la
fuerza de cierre es considerable.
Si se disminuye el voltaje con la armadura
cerrada, se observa que para que se abra
se necesita disminuir el voltaje
considerablemente. Si una vez abierto se
quiere volver a cerrar, se necesita una
tensión mayor que para la apertura.
A esta característica de tener distintos
voltajes de ciere y apertura se le conoce
como histéresis y está presente en todos
los relés que trabajan por reluctancia,
El voltaje de cierre y apertura es una
característrica importante de los relés y
arrancadores magnéticos. Su conocimiento
permite determinar la estabilidad del
funcionamiento ante fallas en la calidad de
la energía.
Conclusiones
• La conversión electromecánica cumple
el principio de conservación de la
energía.
• El proceso conversión siempre produce
pérdidas por lo que cumple las leyes de
la termodinámica.
• La extracción de energía es a expensas
de la energía del campo.
• La fuerza electromotriz es la fuente de
extracción de la energía del sistema
eléctrico al mecánico.
• El entrehierro es una condición
necesaria para la conversión.
• La fuerza o par se puede producir por
dos mecanismos, las fuerzas de
atracción magnéticas o sea por
variación de la reluctancia y la fuerza de
Lorentz, o sea por los campos
acoplados.
• Los actuadores de reluctancia son
sistemas de simple excitación basados
en la atracción magnética.
• Existen diferencias constructivas entre
los actuadores de CD y de CA.
• La histéresis es la diferencia entre el
voltaje necesario para el cierre y la
apertura y es una característica de
todos los actuadores de reluctancia
variable.
Bibliografía
• Jesús Fraile Mora; Máquinas
Eléctricas, pag 39-85.
• A.E. Fitzgerald, C. Kingsley, S.
Umans, Electric Machinery, - pag
134-136. Ver ejemplo 3.6.
• Brauer.J. Magnetic actuators and
sensors. John. Wiley and sons.
2006 Pag 3-5; 51-123. (en la
intranet)
Tarea:
Ver tarea en el Moodle. Cada estudiante
resolverá la variante asignada y la enviara al
moodle en la fecha prevista para su revisión
por el profesor. Esto constituye una
evaluación frecuente.
¿Qué viene después?
En la próxima clase se estudiarán las
principales características constructivas de
las máquinas eléctricas y sus principios de
funcionamiento.