UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRÓNICA

EXAMEN SUSTITUTORIO DE CONTROL AUTOMÁTICO (IT-433M)

(Ciclo académico 2020-2)

Fecha: 11 de marzo del 2021

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1.) Sea el motor dc de excitación independiente, controlado por armadura, tal que sus
parámetros son:
Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m2/s2
Coeficiente de fricción viscosa (b) = 0.1 Nms
Constantes eléctricas (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia de armadura (Ra) = 1 Ohm
Inductancia de armadura (La) = 0.5 H

 x1   ia 
   
 x2    wm 
    
Si el vector de estado es:  x 3   

Donde: ia , es la corriente en la armadura

wm , es la velocidad angular
, es el paso angular
Se le pide:

a) (4p) Determinar la Función de Transferencia θ( s)/E a ( s) , de manera que su

ecuación característica sea mónica.
b) (5p) Determine el modelo en espacio de estados, tal que la salida sea el paso angular.

NOTA: considere las siguientes ecuaciones:

di a
e a = Ra⋅i a + La + e fem
dt
dw m
T=J + b wm
dt
T = K t ⋅i a
e fem = K e ⋅ wm

Ra La
+ if = cte
+
ia
ea
-
efem T
-
J
wm b
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EXAMEN DE APLAZADOS DE CONTROL AUTOMÁTICO (IT-433M)

(Ciclo académico 2020-2)

Fecha: 11 de marzo del 2021

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2.-) (5p) Un sistema de control presenta el siguiente diagrama de bloques:

r(t) + e(t) u(t) 25( s  4) y(t)

GC ( s )
s ( s  6s  25)( s  5)
2

Se le pide que determine la ganancia del controlador proporcional (Gc(s)), tal que la salida
(y(t)) sea oscilatoria y sostenida.
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EXAMEN DE APLAZADOS DE CONTROL AUTOMÁTICO (IT-433M)

(Ciclo académico 2020-2)

Fecha: 11 de marzo del 2021

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3. (6p) A continuación, se muestra la respuesta en frecuencia de un determinado sistema.

Bode Diagram
-60

-80
Magnitude (dB)

-100

-120

-140

-160

-180
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Se le pide que determine la función de transferencia en lazo abierto.

NOTAS: - Se les muestra en el gráfico algunos trazos, que podrían servirle.
w
log ⁡( p )
- Si lo requiere, se le brinda la siguiente expresión: wn
log ⁡( 4.81)