Unidad 2: Tarea 2 - Análisis de LGR y

diseño de compensador

WILLINTON JAVIER YASNÓ QUINTERO

CC. 12.277.360
Email: wjyasno@misena.edu.co
CERES: La Plata Huila

Presentado a:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
Tutor

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA CIENCIAS BASICAS E INGENIERIA
PROGRAMA INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL ANÁLOGO
203040_18
Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del grupo
colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente sistema:
Grupo No 18

Sistema No. 1 grupos pares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)
Hallamos la función de transferencia:
K
2
G(s ) s ( s +4 s+ 5 )
=
H (s ) K
1+ 2
s ( s + 4 s+5 )
Para hallar las raíces se debe igualar la función de transferencia a cero:
K
2
G ( s) s ( s + 4 s+5 )
= 2 =¿
H ( s ) s ( s + 4 s+5 ) + K
s ( s 2+ 4 s+5 )
Simplificamos:
K
¿ 2
s ( s + 4 s+5 ) + K
K
¿
s + 4 s 2 +5 s
3
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
Valores de k seleccionados
 c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado.
Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la
simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.

Diligenciar la siguiente tabla

Ran Valor Ec. Ubicaci Coeficiente Frecuen Tipo de sistema

go seleccion Característica ón de de cia (subamortiguad
de k ado del lazo los amortigua natural o, críticamente
cerrado polos miento (ζ) no amortiguado,
en lazo amortig sobreamortigua
cerrad uada do)
o (wn)
K= 1 -1,87 0.93 2,01 Subamortiguado
0.738i

K=3 -0,766 0,694 1,1 Subamortiguado

-0,795i
K=
Con K=1
Con K=3

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe

demostrar con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se
dará validez a la tabla.

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.

Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en cada
caso.

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la

respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:
Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado
(%) establecimiento estacionario
K=1 0 25 seg 1 0
K=3 1,04 9 seg 1 0
K=
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras
propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Los valores de k
RTA/ El lugar geométrico de las raíces de un sistema son los polos y ceros a medida
que se varía la ganancia del sistema
  ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?
 RTA/ Influye en el estado transitorio del sistema
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el
lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que
nos arroja la gráfica directamente?

2. Dado el siguiente sistema:

1
G p ( s) =
s ( 10 s +1 )

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las

raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga
un coeficiente de amortiguamiento ζ =0.4 y una frecuencia natural no
amortiguada de ω n=2 rad /seg Se debe mostrar el proceso detallado, con
gráficas de lgr y plano complejo donde se muestre el aporte de cada cero y
polo del sistema, de lo contrario no se hará válido el diseño para la
calificación del trabajo colaborativo.

Función de transferencia.
1 1
G p ( s) =
b. s ( 10 s +1 ) = 10 s 2+ s

Obtenemos los polos del sistema:

s2 +2 ζWns+Wn 2=0
2 ζWns=2∗0.4∗2=1.6

Wn2 =0

10 s 2 +1.6 s=0
s 1=0 y s 2=−0,16
 c. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de
amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la respuesta a escalón
unitario del sistema compensado (sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida,
tiempo de establecimiento). Cada parámetro se debe demostrar
matemáticamente.

Frecuencia natural no amortiguada:

Wd=Wn √1−ζ 2
Wd=2 √ 1−0.4 2
Wd=1.83
Sobre impulso:
σ
−( )π
wd
Mp=e

σ =ζWn=0.4∗2=0.8
0.8
−( )π
1.83
Mp=e

Mp=0.253=25.3 %
Tiempo Pico:
π π
tp= = =1.716 seg
Wd 1.83
Tiempo de establecimiento:
4 4
ts= = =5 seg
σ 0.8

Tiempo de subida.
π −β
tr=
Wd

σ 0.8
β=cos−1 =cos−1 =64.1 °=¿ 1.12 rad ¿
Wd 1.83

π −1.12
tr= =1.1 seg
1.83