Tarea 2 - Análisis de LGR y Diseño de Compensador Aporte 3 ULTIMO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

CONTROL ANALOGO
2019 – 1r semestre
CONTROL ANALOGO
Análisis de LGR y Diseño de Compensador
Presentado por:
Grupo:
Tutor
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ABRIL 11 DEL 2019
CONTROL ANALOGO
DESARROLLO DE LA GUIA
1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del grupo
colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente

sistema:
Sistema No. 1 grupos pares
a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)
CONTROL ANALOGO
El sistema en lazo abierto tiene uno polos ubicados en:
𝑠1 = 0
𝑠2 = −2 + 𝑖
𝑠3 = −2 − 𝑖
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
En la gráfica se puede ver que el máximo valor que puede tomar el valor de K será
19.9. Después de ese valor el sistema será inestable.
Hallando el valor de K:
Ecuación característica y polinomio del sistema
1 + 𝐾 ∗ 𝐺(𝑠) = 0
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾 = 0
CONTROL ANALOGO
𝑆3 1 5
𝑆2 | 4 𝐾
𝑆 1 𝑏1 𝑏2
𝑆 0 𝑐1 𝑐2
1 5
𝑆3
4 𝐾
𝑆2 | 𝐾
𝑆 1 |5 − 0
4
𝑆0 𝐾 0
1 5
| |
𝑏1 = − 4 𝐾 = − (𝐾 − 20) = 5 − 𝐾
4 4 4
Hallando el valor de K:
𝐾
5− >0
4
20 − 𝐾 > 0
20 > 𝐾
El valor máximo de K es:
𝑲 < 𝟐𝟎
Calculando el valor mínimo de K.
𝑑𝐾
= −(3𝑠 2 + 8𝑠 + 5) = 0
𝑑𝑠
Se calculan los valores de s que resuelven la ecuación:
𝑠1 = −1.67; 𝑠2 = −1
CONTROL ANALOGO
Los puntos de corte con el eje X son -1 y -1,67.
𝐾 = −((−1.67)3 + 4 ∗ (−1.67)2 + 5 ∗ (−1.67)) = 1.85
Por lo tanto el Valor mínimo de K es: 𝑲 = 𝟏. 𝟖𝟓
El intervalo será: 1.85 < K < 20
c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango

encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá
realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón
unitario.
Como el valor de K va a estar entre (0,20) se pueden elegir los valores de 2, 9 y

19.9
Rang Valor Ec. Característica del lazo Ubicación de los Coefi Frecue Tipo de
o de selec cerrado polos en lazo cerrado cient ncia sistema
k ciona e de natural (subamorti
do amor no guado,
tigua amorti críticament
mient guada e
o (ζ) (wn) amortigua
do,
sobreamor
tiguado)
0-20 K=2 2 𝑠1 = −2 0.99 0.62 Sobreamort

𝐶(𝑠) =
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2 iguado
𝑠2 = −1
𝑠2 = −1
0-20 K=9 9 𝑠1 = −3.31 1.57 0.24 Subamortig

𝐶(𝑠) =
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 19.9 uado
𝑠2 = −0.34 + 𝑗1.61
𝑠2 = −0.34 − 𝑗1.61
0-20 K=19. 19.9 𝑠1 = −3.99 0.044 0.061 Subamortig

𝐶(𝑠) =
9 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 19.9 uado
𝑠2 = −0.0023 + 𝑗2.23
𝑠2 = −0.0023 − 𝑗2.23
CONTROL ANALOGO
Tabla 1. Valores del LGR del sistema
Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso
contrario, no se dará validez a la tabla.
Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.
Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema

en cada caso.
d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la

respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:
Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado

(%) establecimiento estacionario
K=2 0 6.47 1 0.5
K=9 45 10.6 1 0.5
K=19.9 86.9 1580 1 0.5
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema
K=2
CONTROL ANALOGO
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

𝜁∗𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100%
𝜁∗𝜋
−
0=𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100%
𝜻 = 𝟎. 𝟗𝟗
Frecuencia natural no amortiguada (𝜔𝑛 )
4 4
𝑡𝑠 = =
𝜎 𝜁𝑤𝑛
𝟒
𝒘𝒏 = = 𝟎. 𝟔𝟐
𝟔. 𝟒𝟕 ∗ 𝟎. 𝟗𝟗
Valor final
Para una entrada escalón unitario (1/s)
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0
2 1 2 2
lim 𝑠 ( 3 2
) ∗ = lim 3 2
= =1
𝑠→0 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 2 𝑠 𝑠→0 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 2 2
CONTROL ANALOGO
Error en estado estacionario
1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ) = lim ( )= = 0.5
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 2 1+1
1+
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
K=9

𝜁∗𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100%
𝜁∗𝜋
−
45 = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100%
𝜻 = 𝟎. 𝟐𝟒

CONTROL ANALOGO
4 4
𝑡𝑠 = =
𝜎 𝜁𝑤𝑛
𝟒
𝒘𝒏 = = 𝟏. 𝟓𝟕
𝟏𝟎. 𝟔 ∗ 𝟎. 𝟐𝟒
Valor final
𝑡→∞ 𝑠→0
9 1 9 9
lim 𝑠 ( 3 2
) ∗ = lim 3 2
= =1
𝑠→0 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 9 𝑠 𝑠→0 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 9 9
1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ) = lim ( )= = 0.5
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 9 1+1
1+
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 9
K=19.9

CONTROL ANALOGO
𝜁∗𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100%
𝜁∗𝜋
−
86.9 = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100%
𝜻 = 𝟎. 𝟎𝟒𝟒
4 4
𝑡𝑠 = =
𝜎 𝜁𝑤𝑛
𝟒
𝒘𝒏 = = 𝟎. 𝟎𝟔𝟏
𝟏𝟓𝟖𝟎 ∗ 𝟎. 𝟎𝟒𝟒
Valor final
𝑡→∞ 𝑠→0
19.9 1 19.9 19.9
lim 𝑠 ( 3 2
) ∗ = lim 3 2
= =1
𝑠→0 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 9 𝑠 𝑠→0 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 9 19.9
1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ) = lim ( )= = 0.5
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 19.9 1+1
1+
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 19.9
Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor
diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la tabla
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:
CONTROL ANALOGO
 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?
La estabilidad del sistema. Si los polos se encuentran al lado izquierdo del

eje jw es estable el sistema, de lo contrario, es inestable.
 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el

sistema?
En este caso si la ganancia es mayor a 20 el sistema será inestable.
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)

utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar
las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?
Las ganancias mayores a 20 no podrían usarse para compensar el sistema.
2. Dado el siguiente sistema:
a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las

raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga un
coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.4 y una frecuencia natural no amortiguada de
𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 Se debe mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y
plano complejo donde se muestre el aporte de cada cero y polo del sistema,
de lo contrario no se hará válido el diseño para la calificación del trabajo
colaborativo.
CONTROL ANALOGO
En lazo abierto K como compensador proporcional:
𝐾
𝐺𝑝 (𝑠) =
10𝑠 2 + 𝑠
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es:
𝐾
𝐺(𝑠) 10𝑠 2+𝑠
𝑇(𝑠) = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐾
10𝑠 2 + 𝑠
𝐾 𝐾
10𝑠 2+𝑠 𝐾 10
𝑇(𝑠) = = =
10𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾 10𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾 𝑠 𝐾
2 𝑠 2 + 10 + 10
10𝑠 + 𝑠
Teniendo el sistema estándar de segundo orden ya conocido:
𝜔𝑛2
𝑇(𝑆) = 2
𝑆 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛2
CONTROL ANALOGO
La frecuencia natural no amortiguada es 𝜔𝑛 = 2
𝐾
𝜔𝑛2 = ; 𝐾 = 10 · 𝜔𝑛2 = 10 · 4 = 40
10
1 1 1
2𝜁𝜔𝑛 = , 𝜁= = = 0.025
10 2 · 10 · 𝜔𝑛 20 · 2
b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento

deseados, calcule los parámetros de la respuesta a escalón unitario del sistema
compensado (sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de
establecimiento). Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente.
 Sobre impulso
𝜁∗𝜋 0.025∗𝜋
− −
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100% = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100% = 92.44 %
CONTROL ANALOGO
 Tiempo pico
𝜋 𝜋 3.1416
𝑡𝑝 = = = = 1.571 [𝑠]
𝑤𝑑 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2 2 ∗ √1 − 0.0252
 Tiempo de subida
√1 − 𝜁 2
𝜋 − tan−1 ( 𝜁 )
𝜋−𝛽 3.1416 − 1.545
𝑡𝑟 = = = = 0.798 [𝑠]
𝑊𝑑 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2 1.999
 Tiempo de establecimiento
4 4 4
𝑡𝑠 = = = = 80 [𝑠]
𝜎 𝜁𝑤𝑛 0.025 ∗ 2
CONTROL ANALOGO
BIBLIOGRAFIA
Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control
realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control
(1 ed) (pág. 46-59). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=69&docID
=3213648&tm=1539752686594
Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Diseño de sistemas continuos de control:
Método del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 156-
171). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=179&docI
D=3213648&tm=1539791349526

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El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente

Sistema No. 1 grupos pares

El sistema en lazo abierto tiene uno polos ubicados en:

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Ecuación característica y polinomio del sistema

El valor máximo de K es:

Calculando el valor mínimo de K.

Se calculan los valores de s que resuelven la ecuación:

Los puntos de corte con el eje X son -1 y -1,67.

𝐾 = −((−1.67)3 + 4 ∗ (−1.67)2 + 5 ∗ (−1.67)) = 1.85

Por lo tanto el Valor mínimo de K es: 𝑲 = 𝟏. 𝟖𝟓

El intervalo será: 1.85 < K < 20

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango

Como el valor de K va a estar entre (0,20) se pueden elegir los valores de 2, 9 y

0-20 K=2 2 𝑠1 = −2 0.99 0.62 Sobreamort

0-20 K=9 9 𝑠1 = −3.31 1.57 0.24 Subamortig

0-20 K=19. 19.9 𝑠1 = −3.99 0.044 0.061 Subamortig

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.

Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la

Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado

K=2 0 6.47 1 0.5

K=9 45 10.6 1 0.5

K=19.9 86.9 1580 1 0.5

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

Frecuencia natural no amortiguada (𝜔𝑛 )

Para una entrada escalón unitario (1/s)

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

Error en estado estacionario

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

Frecuencia natural no amortiguada (𝜔𝑛 )

Error en estado estacionario

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

Frecuencia natural no amortiguada (𝜔𝑛 )

Error en estado estacionario

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

La estabilidad del sistema. Si los polos se encuentran al lado izquierdo del

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el

En este caso si la ganancia es mayor a 20 el sistema será inestable.

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)

Las ganancias mayores a 20 no podrían usarse para compensar el sistema.

2. Dado el siguiente sistema:

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las

En lazo abierto K como compensador proporcional:

Teniendo el sistema estándar de segundo orden ya conocido:

La frecuencia natural no amortiguada es 𝜔𝑛 = 2

b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento

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