Etapa 2 Control Analogico

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

299005_5 – CONTROL ANALOGICO
ACTIVIDA ETAPA 2
ANÁLISIS EN FRECUENCIA Y DISEÑO DE CONTROLADORES
CONTROL ANALOGICO
TUTOR:
FABIAN BOLIVAR MARIN
INGENIERIA ELECTRONICA.
CEAD BARRANQUILLA.
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERÍAS INGENIERÍA ELECTRÓNICA
PROGRAMA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA
2016
INTRODUCCIÓN
Son muchos los factores que intervienen en el comportamiento de una señal de control análogo,
en este trabajo colaborativo de la etapa 2 se analizar la respuesta en frecuencia del sistema
planteado; elaborar el diagrama de Bode y Diseñando un compensador por lgr y controlador PID
para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los requerimientos
En este trabajo también se realizará el componente práctico de la etapa 2 el cual consiste en
simular el diseño del compensador por lgr y simulando el sistema con el compensador
implementado, verificando que los resultados cumplan con las condiciones de diseño, también se
diseñara, Simulara y sintonizara el controlador PID verificando que los resultados cumplan con
las condiciones de diseño, esto se hará por medio de la herramienta matlab o scilab.
OBJETIVO GENERAL
 Analizar y entender el comportamiento ecuación dinámica del sistema planteado en el

problema en función de la frecuencia.
OBJETIVO ESPECIFICO
 Elaborar el diagrama de Bode de la ecuación planteada.

 Diseñar un compensador por lgr para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los
requerimientos solicitados.
 Diseñar un controlador PID para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los
requerimientos solicitados.
 Corroborar el diseño del compensador por lgr y simular el sistema con el compensador
implementado, usando matlab o scilab.
 Simular y sintonizar el controlador PID diseñado, verificando que los resultados cumplan
con las condiciones de diseño, usando matlab o scilab.
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE MANERA DETALLADA
1. Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado; elaborar el diagrama de Bode

y analizar los resultados. Se deja de libre elección que el grupo elabore un análisis
adicional en frecuencia usando otros métodos como diagramas polares, diagrama de
Nyquist, etc
Forma general sistema de segundo orden:
K ω2n
G ( s )= 2
S + 2 ζ ωn S+ ω2n
Función de transferencia del sistema:
8
G ( s )= 2
2 S +24 S+ 40
4
G ( s )= 2
S + 12 S+20
Pasamos el sistema al dominio de la frecuencia reemplazando s por jw
K ω 2n
G ( j w)= 2 2
( jw ) +2 ζ ω n j w+ω n
K ω2n
G ( j w)=
−w2 +2 ζ ωn j w+ ω2n
Procedemos a separar parte real e imaginaria y asi tendremos nuestro sistema en el

dominio de la frecuencia.
K ω2n
G ( j w)= 2 2
ω n−w + j 2 ζ ωn w
 Calculamos Frecuencia natural no amortiguada
ω 2n=20
ω n=√ 20=4,47
ω n=4,47
 Calculamos K=Ganancia estatica:
K ω2n =4
4 4
K= = =0.2
ω n 20
2
K=0.2
¿ 20 log |0.2|=−14 dB
 Calculamos ζ =Factor de amortiguamiento realitivo
2 ζ ωn S=12 S
12 S 6 6
ζ= = = =1,34
2 S ω n ω n 4,47
ζ =1,34
Margen de ganancia:
2 2
G ( j w)=
√( ω )
n
2 2 2
√( ω¿ ¿ n −w ¿ ¿ 2) + ( 2 ζ ω w ) ¿ ¿
n
Margen de fase:
(φ G ( j w ) ¿=tan −1 ¿ ¿
Lo anterior se puede deducir en una gráfica de coordenadas de la parte imaginaria y la
parte real.
Procedemos a realizar los cálculos de Margen de ganancia en decibeles para nuestra

función de transferencia.
Cuando w=0
G ( j w ) =20 log ¿¿
G ( j 0 )=20 log¿ ¿
2 2
√ (ω )
G ( j 0 )=20 log
| |
√ (ω )
n
2 2
n
G ( j 0 )=20 log|1| = 0
Cuando w=wn=4.47
G ( j wn )=20 log ¿ ¿
2 2
G ( j wn )=20 log
|√ √( ω )
n
( 2 ζ ωn wn )
2 |
ω2n
G ( j wn )=20 log
| |
2 ζ ω2n
G ( j wn )=20 log |21ζ |

G ( j wn )=−20 log|2(1.34 )|
G ( j wn )=−8.56 dB
Al sumar el resultado obtenido para w=4.47 con la ganancia estática en decibeles

obtenemos el punto en la gráfica (ver grafica1)
= -14 dB – 8.56dB = 22.56 dB (ver gráfica 1)
Cuando w ≫ wn, en este caso usamos w=1.000
G ( j wn )=20 log ¿ ¿
ω2n
G ( j wn )=20 log ||
w
2
ω2n
G ( j wn )=20 log ||
w2
2
ωn
G ( j wn )=20 log |( ) |
w
−2
w
G ( j wn )=20 log
|( ) |
ωn
w
G ( j wn )=−40 log
| |ωn
G ( j wn )=−40 log |1000

4.47 |
G ( j wn )=−93.98 dB
Al sumar el resultado obtenido para w=1000 con la ganancia estática en decibeles

obtenemos el punto en la gráfica (ver grafica1)
= -14 dB – 93.98 = 107.98 dB (ver gráfica 1)
Margen de Fase
Cuando w=0
(φ G ( j w ) ¿=tan −1 ¿ ¿
(φ G ( j 0 ) ¿=tan−1 ¿ ¿
(φ G ( j 0 ) ¿=tan−1 ( 0 )=0°
Cuando w=wn
2ζ ω n ωn
−1
(φ G ( j ω n ) ¿=tan ( ω2n−ω2n )
(φ G ( j ω n ) ¿=tan ( ∝ )=90°
−1
Cuando w ≫ wn, en este caso usamos w=1.000
(φ G ( j w ) ¿=tan −1 ¿ ¿
2(1.34)(4.47)1000
(φ G ( j w ) ¿=180−tan
−1
( (4.47)2−10002 )
(φ G ( j w ) ¿=tan −1 ( 0 ) ≈ 180 °
Trazado asintótico
Diagrama de magnitud:
 Usamos la ganancia estática (la cual no afecta la fase, y en magnitud es una

línea horizontal) calculada en decibeles
 Ubicamos en el eje x nuestras frecuencias angulares determinadas a través de
los polos, es decir w1= 2 y w2=10 (representados en el gráfico con puntos de
color verde).
 Como cada polo hace caer la gráfica 20 dB/década.
Hacemos el cálculo para distancias diferentes a una década:
 De w1 a w2:
G ( j wn )=20 log |ww 21|

10
G ( j wn )=20 log | |=14
2
En este caso cae 14 dB desde w1=2 hasta w2=10
 De w2 a w=100
G ( j wn )=20 log |100

10 |
=20
En este caso como es una década completa caerá 20 dB; pero como se presenta el
efecto acumulado de dos polo, entonces caerá 40 dB por década.
Gráfica1: Diseño propio
Los puntos en azul corresponden a los cálculos realizados anteriormente para

determinar la magnitud cuando w=wn=4.47, y cuando w=1000.
Diagrama de fase:
Teniendo en cuenta que la ganancia no afecta la fase permanece en cero, y que cada
polo simple hace que la fase caiga 90 grados
Gráfica2: Diseño propio
Solución desarrollada en Matlab
Diagrama de bode
Diagrama de Bode más su forma asintótica:

DIAGRAMA DE NYQUIST
2. Diseñar un compensador por lgr para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los
requerimientos solicitados. El tipo de compensador (adelanto, atraso o adelanto-atraso),
deberá decidirlo el grupo colaborativo dependiendo de la dinámica del sistema
analizada en la etapa 1 y de las condiciones de diseño.
Corroborar el diseño del compensador por lgr y simular el sistema con el compensador
implementado, verificando que los resultados cumplan con las condiciones de diseño.
Mostrar comandos utilizados y pantallazos bien definidos con sus respectivos análisis.
Utilizamos Matlab Para hallar las raíces.

Se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.7 a
una frecuencia (ωn) de 4 rad/seg, estos no se cumplen con esta La función de transferencia del
motor.
Formula estándar:
8
G ( s )= 2
2 S +24 S+ 40
4
G ( s )= 2
S + 12 S+20
K ω2n
G ( s )= 2 2
S + 2 ζ ωn S+ ωn
S2 +2 ( 0,7 ) ( 4 ) S+ 42 =0
S2 +5,6 S +16=0
Resolvemos la ecuacionutilizando la formulacuadratica
−b ± √ b2−4 ac
x=
2a
−5.6 ± √(5.6)2−4 (1)( 16)

x=
2(1)
−5.6 ± √−32.66
x=
2
s 1=−2.8+ j2.85
s 2=−2.8+ j 2.85
Teniendo en cuenta que la dinámica de un sistema de segundo orden sub-amortiguado los polos
se encuentran ubicados en:
S=−ζ ωn ± ωn √ 1−ζ 2
Esta sería la ecuación que cumple lo solicitado en el problema planteado.
Diseño del compensador:
 Condición de magnitud y ángulo
|Gc∗G∗H|=1
Angulo=n∗± 180 ° ,n impar
En la imagen anterior se grafican los polos del sistema sin compensar en rojo, los polos
deseados en azul , ademas se grafica el cero del compensador con un circulo café, anulando el
cero ubicado en -10, esto con el fin de simplificar el proceso; a continuación determinaremos la
ubicación del polo de dicho compensador.
Trazamos una linea desde el polo del compensador, hasta el polo restante del sistema sin
compensar.
Hallamos el ángulo α
2.85
∝=tan−1 =74.32 °
0.8
Por tanto el ángulo con la horizontal será
θ=180−74.32=105.68 °
Ahora procedemos a hallar el ángulo del polo del compensador:
Angulo=∑ ángulos de los ceros−∑ ángulosde los polos
Angulo=0−105.68 °−≮ Gc=−180°
≮ Gc=180 °−105.68 °=74.32 °
Ahora sabemos el ángulo del polo del compensador, con el cual procedemos a ahallar su
ubicación.
2.85
x= =0.8
tan 74.32 °
Con esto sabemos que x es igual a 0.8, pero como x comienza en – 2.8, esto quiere decir que el
polo se encuentra ubicado en:
−2.8−0.8=−3.6
El polo del compensador se traza con una cruz morada.
Con lo cual tenemos que el compensador es:
 Condición de magnitud
Reemplazando, cuando s= - 2.8 + j2.85

Resolviendo en matlab este sistema, obtenemos como resultado - 0.4565
Quedando:
El sistema en lazo cerrado sería:
8.76 8.76
G ( s) ( s +3,6 ) (s+ 2) ( s+ 3,6 ) (s +2) 8,76
= = = 2
R (s ) 8.76 ( s+3,6 )( s+2 ) +8,76 (S +5,6 S+16)
1+
( s+3,6 ) (s +2) ( s+ 3,6 ) (s +2)
Y por último graficamos la raíz geométrica de las raíces.

3. Diseñar un controlador PID para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los
requerimientos solicitados. El método de diseño del PID deberá decidirlo el grupo
colaborativo dependiendo de la dinámica del sistema analizada en la etapa 1 y de las
condiciones de diseño. Deberá detallarse todo el proceso de diseño con sus respectivos
cálculos.
Simular y sintonizar el controlador PID diseñado, verificando que los resultados

ζ ωMostrar
cumplan con las condiciones de diseño. n comandos utilizados y pantallazos bien
definidos con sus respectivos análisis.
DISEÑO CONTROLADOR PID CON MATLAB Y SIMULINK
Sys=tf (8, [2 24 40])

PID CON SIMULINK

CONCLUSIONES
Con la realización del trabajo de la etapa 2 del curso Control Digital se logró comprobar de forma
teórica y experimentalmente los resultados obtenidos. Se logró adquirir habilidades en el manejo
de la herramienta de simulación Matlab y simulink ya que realizando la parte práctica iniciando
por manejar la función de trasferencia del sistema por medio del diagrama de Bode, el diagrama
de Nyquist, y el diseño de compensador lgr y el diseño del controlador PID.
BIBLIOGRAFÍA
 Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering (1

ed) (pp 1-12). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Introduction to control
engineering
 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pp. 1-72). Alicante, España: Ed
ECU. Análisis de sistemas cotinuos de control realimentados
 Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces. En:
Ingeniería de control moderna (5 ed)(pp.269-397). Madrid, España: Ed Pearson.
 Respuesta escalón de un sistema de segundo orden. Recuperado

enhttp://www.youtube.com/watch?v=dBi3mMrlHBg
 Reglas para la construcción del lugar geométrico de las raíces I. Recuperado en

http://www.youtube.com/watch?v=r9UvR7Cjs6I
 Reglas para la construcción del lugar geométrico de las raíces II. Recuperado en
http://www.youtube.com/watch?v=1PPGpDeN0j4
 Sistemas de control con WolframAlpha. Recuperado en

http://wolframalpha0.blogspot.com/2012/02/sistemas-de-control-pid-con.html
 Ejemplo de controlabilidad y observabilidad. Recuperado en
https://javalmuusc.wikispaces.com/file/view/Control+II+Clase+3.pdf
 http://prof.usb.ve/ahoyo/Documentos/Ejercicios_Analisis_Estabilidad.pdf
 http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electrica-ingenieria/control-digital/2012/i/guia-5.pdf
 http://iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web/clases/Cap6.pdf
 https://es.wikibooks.org/wiki/Manual_de_Scilab/Xcos/Control_en_el_espacio_de_estados

Etapa 2 Control Analogico

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 Analizar y entender el comportamiento ecuación dinámica del sistema planteado en el

 Elaborar el diagrama de Bode de la ecuación planteada.

1. Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado; elaborar el diagrama de Bode

Forma general sistema de segundo orden:

Función de transferencia del sistema:

Pasamos el sistema al dominio de la frecuencia reemplazando s por jw

Procedemos a separar parte real e imaginaria y asi tendremos nuestro sistema en el

 Calculamos Frecuencia natural no amortiguada

 Calculamos K=Ganancia estatica:

 Calculamos ζ =Factor de amortiguamiento realitivo

Procedemos a realizar los cálculos de Margen de ganancia en decibeles para nuestra

G ( j wn )=20 log |21ζ |

Al sumar el resultado obtenido para w=4.47 con la ganancia estática en decibeles

= -14 dB – 8.56dB = 22.56 dB (ver gráfica 1)

Cuando w ≫ wn, en este caso usamos w=1.000

G ( j wn )=−40 log |1000

Al sumar el resultado obtenido para w=1000 con la ganancia estática en decibeles

= -14 dB – 93.98 = 107.98 dB (ver gráfica 1)

Cuando w ≫ wn, en este caso usamos w=1.000

 Usamos la ganancia estática (la cual no afecta la fase, y en magnitud es una

Hacemos el cálculo para distancias diferentes a una década:

G ( j wn )=20 log |ww 21|

En este caso cae 14 dB desde w1=2 hasta w2=10

G ( j wn )=20 log |100

Gráfica1: Diseño propio

Los puntos en azul corresponden a los cálculos realizados anteriormente para

Solución desarrollada en Matlab

Diagrama de Bode más su forma asintótica:

Utilizamos Matlab Para hallar las raíces.

Resolvemos la ecuacionutilizando la formulacuadratica

−5.6 ± √(5.6)2−4 (1)( 16)

Esta sería la ecuación que cumple lo solicitado en el problema planteado.

Diseño del compensador:

 Condición de magnitud y ángulo

Por tanto el ángulo con la horizontal será

Ahora procedemos a hallar el ángulo del polo del compensador:

Angulo=∑ ángulos de los ceros−∑ ángulosde los polos

Angulo=0−105.68 °−≮ Gc=−180°

≮ Gc=180 °−105.68 °=74.32 °

El polo del compensador se traza con una cruz morada.

Con lo cual tenemos que el compensador es:

Reemplazando, cuando s= - 2.8 + j2.85

El sistema en lazo cerrado sería:

Y por último graficamos la raíz geométrica de las raíces.

Simular y sintonizar el controlador PID diseñado, verificando que los resultados

DISEÑO CONTROLADOR PID CON MATLAB Y SIMULINK

Sys=tf (8, [2 24 40])

PID CON SIMULINK

 Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering (1

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

 Respuesta escalón de un sistema de segundo orden. Recuperado

 Reglas para la construcción del lugar geométrico de las raíces I. Recuperado en

 Sistemas de control con WolframAlpha. Recuperado en

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