INSTITUTO TECNOLÓGICO DE

MORELIA
“JOSÉ MARIA MORELOS Y PAVÓN”

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA
ELECTRÓNICA

CONTROL 2
Práctica 4

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN
COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE.

INTEGRANTES
David Chávez Vega
José David Martínez Soto

PROFESOR
Febe Jocabed Zavala Mendoza

Morelia Michoacán 1 de abril de 2020

Objetivo
Diseñar e implementar un compensador de adelanto en el dominio de la frecuencia.

Introducción

La compensación es el rediseño de un sistema con el fin de alterar el funcionamiento global, de

manera que el sistema se comporte de la forma deseada. Los compensadores pueden ser
dispositivos electrónicos, mecánicos, neumáticos, hidráulicos o una combinación de estos.

Debido a que la modificación de un controlador puede requerir la instalación de componentes que

elevaran el costo del sistema, es necesario aplicar técnicas de compensación las cuales otorgan la
estabilidad deseada del sistema y no representan un costo relativamente alto en comparación con
la modificación del controlador.

COMPENSADOR DE ADELANTO.

Si después de haber modelado un sistema el solo ajuste de las ganancias no es suficiente para
obtener el comportamiento deseado en estado transitorio, se puede utilizar un compensador de
adelanto el cual produce un mejoramiento razonable en la respuesta transitoria y un cambio
pequeño en la precisión del estado estable. Sin embargo es importante observar que es posible
que los ruidos de alta frecuencia sean acentuados por el uso de estos compensadores.

La función principal de los compensadores de adelanto es contrarrestar el atraso de fase presente

en el sistema fijo dándole forma a la curva de respuesta en frecuencia para que el ángulo de
adelanto sea suficiente para obtener el comportamiento deseado sin modificar el sistema a
controlar.

COMPENSADOR DE ATRASO.

Un compensador de atraso funciona de manera inversa a como lo hace un compensador de

adelanto. Como es de esperarse aumentara el tiempo de respuesta en estado transitorio sin
embargo se obtendrá una precisión mayor en estado estable, además suprime los efectos de ruido
en altas frecuencias.

El objetivo principal de utilizar un compensador de atraso es aumentar la ganancia en lazo

cerrado, evitando modificar la respuesta transitoria de forma notable. A través de la atenuación en
el rango de las frecuencias altas aportando con esto el margen de fase necesario al sistema para
obtener este comportamiento.

Como el lector habrá notado, hay una relación muy estrecha entre los compensadores de atraso y
adelanto. Esto se hace más notorio cuando se observa que el sistema electrónico de estos
compensadores es exactamente el mismo en construcción cambiando únicamente las relaciones
entre las resistencias y capacitores que lleva cada amplificador operacional. La ilustración 1 ilustra
más claramente esta situación.
 Ilustración 1: Compensador de adelanto o atraso

COMPENSADORES DE ADELANTO-ATRASO.

Hasta este punto se han analizado las ventajas y desventajas de los compensadores de adelanto y
de atraso por separado. Habrá ocasiones en las que se desee obtener ambas ventajas, por lo tanto
se podría pensar en utilizar ambos compensadores, sim embargo esto elevaría el costo del control
del sistema, por este motivo se ha diseñado el compensador de adelanto atraso que combina
ambos sistemas y obtiene sus ventajas.

En ambos casos anteriores se sabe que, por separado, cada sistema aumenta en 1 grado el orden
del sistema. Como este compensador posee dos polos y dos ceros elevará 2 grados al orden del
sistema a menos que ocurra una cancelación de polos y ceros en el sistema compensado. Como
puede esperarse al elevar el grado del sistema también se vuelve más complejo su control en
estado transitorio, es por esto que es necesario aplicar técnicas de diseño adecuadas para
disminuir esta complejidad.

La ilustración 2 ilustra la construcción electrónica de un compensador de atraso-adelanto.

Ilustración 2: Compensador de atraso-adelanto

Desarrollo

1.- Para la realización de esta práctica es necesario hacer el cálculo de las resistencias y

capacitores del circuito compensador de adelanto (Figura 1) que está definido por la

siguiente función de transferencia:

2.- Conectar la onda senoidal de la salida del generador como señal de entrada u(t) al

sistema compensador. Conectar un canal del osciloscopio a la entrada del sistema para

medir u(t) y el otro canal a su salida para obtener y(t).

3.- Proceder a realizar un barrido frecuencial (mediciones desde 5 Hz hasta 1 kHz).

4.- Conectar la salida del compensador a la entrada de un sistema de primer orden (filtro

pasa bajas) realizado en la práctica 1. Se repite el paso 3.

Sistema de primer orden

C=22e-6

R=115Ω

Ilustración 3: diagrama de bode sistema de primer orden

Tabla de datos para el compensador.

Gráfica de Bode del compensador (forma experimental).

Gráfica de Bode del compensador “ideal” (Matlab).

Ilustración 4:diagrama de bode del compensador

Imágenes del compensador correspondientes (Osciloscopio ).
Diseño y explicación del compensador.

Ilustración 5:circuito del compensador de adelanto

Calculamos los parámetros del sistema

𝑆 𝑆
+1 +1
𝑎
𝐺(𝑆) = 𝑠 = 15
+1 𝑆+1
∝𝑎
270
∝= = 18
15
18 − 1
𝜙𝑚 = 𝑠𝑖𝑛−1 ( ) = 63.47
18 + 1
𝑞 = 𝑡𝑔 𝜙𝑐 = 𝑡𝑎𝑛(63.47) = 2.003

𝜔𝑐 = 𝜔𝑚 = √𝛼 (𝑎) = √18(15) = 63.63

𝜔𝑐
Ω= = 4.24
𝑎
𝛼(Ω2 + 1) 324(18.97)
𝐶= = = 37.97
Ω2 + 𝛼 2 17.97 + 324
𝑀𝑐 = 10 𝑙𝑜𝑔(17.97) = 22.54
Calculo de capacitores y resistencias

Cero en -15 y polo en -270

Sabemos que
𝑅4 𝐶1 𝐶1
∗ = 18 𝑠𝑖 𝐶1 = 𝐶2 = 1 = 470𝑛𝐹 𝑃𝑂𝑅 𝐿𝑂 𝑇𝐴𝑁𝑇𝑂
𝑅3 𝐶2 𝐶2

𝑅4
= 18 𝑅4 = 180 𝑅3 = 10𝐾
𝑅5
1 1
𝑅1 = = = 141.8𝐾Ω
15 ∗ 𝐶1 15(470𝑛𝐹)

1 1
𝑅1 = = = 7.88𝐾Ω
270 ∗ 𝐶2 270(470𝑛𝐹)
Ajustamos el filtro de RC a la frecuencia de corte wc=63.63

𝑃𝑟𝑜𝑝𝑜𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑢𝑛 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 22𝑢𝐹

1
63.63 = = 𝑅 = 115Ω
2𝜋 ∗ 𝑅 ∗ 22𝑢𝐹
Tabla de datos para el sistema compensado

Gráfica de Bode del sistema compensado (forma experimental).

Gráfica de Bode del sistema compensado “ideal” (Matlab).

Ilustración 6:diagrama de bode del sistema compensado

Imágenes del sistema compensado correspondientes (Osciloscopio).
Conclusiones
José David Martínez Soto

Se realizó un compensador de adelanto para un lograr la estabilidad de un sistema de

primer orden para llegar a esto se realizó el circuito con amplificadores también se ajustó
el sistema para la misma frecuencia de corte como era de esperarse los diagramas de bode
de matlab y las experimentales variaban sin embargo se podía ver cierta similitud ,también
se pude observar como en la graficas del sistema compensado al bajar frecuencias se tiene
un ligero adelanto para compensar el incremento de frecuencia

David Chávez Vega

En esta práctica se realizó un compensador de adelanto, mediante un circuito con

electrónica discreta conformada con amplificadores e impedancias con circuitos rc los
cuáles son equivalentes a los polos y ceros en lazo cerrado. Y la ganancia es equivale al
segundo amplificador inversor. Ambas configuraciones son inversora para obtener una
señal no invertida a la salida. Los valores de resistencias deben estar prácticamente dentro
de los valores de 8k- 500k ohms para no sobrepasar el límite de corriente que puede
suministrar el opam y para que no exista ruido indicado con resistencias grandes. Además
como es simulación el voltaje de salida puede estar en el rango que se requiera, en la
práctica la salida está limitada por la fuente de alimentación permitida.

En las gráficas se puede ver que a la wc la señal de salida está completamente en fase con
la salida y con una ganancia de 23dB