Introducción Conceptos Clasificación Representación

Introducción a los Sistemas de Control

Diego Alberto Bravo Montenegro

Grupo de Sistemas dinámicos, Instrumentación y Control

Popayán, Febrero de 2018

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Introducción Conceptos Clasificación Representación

Contenido

1 Introducción

2 Conceptos Básicos en Sistemas de Control

3 Clasificación de los Sistemas de Control

4 Representación de Sistemas de Instrumentación y Control

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Contenido

1 Introducción

2 Conceptos Básicos en Sistemas de Control

3 Clasificación de los Sistemas de Control

4 Representación de Sistemas de Instrumentación y Control

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Importancia de los Sistemas de Medición y Control I

1 Los sistemas de control han sido de gran impacto para el

desarrollo de nuestra sociedad ya que han permitido:
• Automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas y/o
peligrosas.
• Trabajar con tolerancias mucho menores, mejorando la calidad
de los productos.
• Disminuir costos de producción en mano de obra e insumos.
• Mejorar la seguridad de operación de las máquinas y procesos.
2 Los sistemas de control tienen vastas áreas de aplicación en:
Industrias del transporte, incluyendo la aeroespacial; procesos
químicos y biológicos; sistemas mecánicos, eléctricos y
electromecánicos; agroindustria, industrias de procesos y de
manufactura; sistemas económicos, políticos y sociales.

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Importancia de los Sistemas de Medición y Control II

3 Los encontramos en nuestra cotidianidad: Desde la nevera

hasta el sistema de control de combustión electrónica de los
automóviles y así como en nuestro propio cuerpo: control de la
temperatura corporal, presión arterial, equilibrio,...
El simple acto de señalar con el dedo es un sistema de control.

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2 Conceptos Básicos en Sistemas de Control

3 Clasificación de los Sistemas de Control

4 Representación de Sistemas de Instrumentación y Control

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Definiciones

Sistema de Control:
Arreglo de componentes físicos interconectados de forma que se
puedan comandar dinámicamente.

Entrada:
Estímulo aplicado al sistema de control para producir una respuesta
especificada.

Salida:
Respuesta obtenida que puede ser diferente a la especificada.

Perturbación:
Es una entrada que afecta adversamente a la salida.

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Ejemplos:

qi (t)

h(t)

qo (t)

Figura: Sistema de Control de Nivel Figura: Sistema de Control de

Velocidad

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2 Conceptos Básicos en Sistemas de Control

3 Clasificación de los Sistemas de Control

4 Representación de Sistemas de Instrumentación y Control

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Según la acción de control

Lazo Abierto
Acción de control independiente de la salida; para su buen
desempeño se requiere de una buena calibración; si el proceso a
controlar es estable, no hay riesgo de inestabilidad

Lazo Cerrado
Se compara la entrada y la salida y usa la diferencia (error) como
acción de control; se requiere por tanto de una realimentación, la
cual genera posibilidad de inestabilidad.

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Según la fuente de energía

Energía del elemento que genera la acción de control:

1 Neumáticos (Aire a presión).
2 Hidráulicos (Aceite o agua a presión).
3 Eléctricos - Electrónicos (Electricidad).

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Según como se genera la acción de control a partir del error

1 Todo - Nada (ON - OFF).

2 Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI),
Proporcional Derivativo (PD), Proporcional Integral Derivativo
(PID).
3 Adelanto y/o Atraso de Fase.
4 RST.

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Según como se genera la acción de control a partir del error

Regulador
Servomecanismo
Busca mantener constante la salida,
Busca seguir una entrada variante; la
principalmente ante cambios debidos a
salida es la posición y/o sus derivadas;
disturbios; por ejemplo, los sistemas de
por ejemplo, el sistema de control de
control de tensión y frecuencia de los
posición hidráulico de la figura.
sistemas de generación; el sistema de
control de temperatura.

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Según las propiedades del proceso controlado

• Parámetros Concentrados - Distribuidos.

• Determinístico - Estocástico.
• Continuo - Discreto (Flujo del producto).
• Estático - Dinámico.
• Variante - Invariante.
• Lineal - No lineal.

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Según la aplicación industrial

1 De Procesos: temperatura, flujo, presión, PH, nivel, densidad,

composición, viscosidad, color, etc.
2 De manufactura: producción de partes: autos, equipos
domésticos, etc.

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Según la estrategía de control

• Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).

• Serie - Paralelo.
• Centralizado - Distribuído
• Cascada, sobrerrango, selectivo, etc.

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Según las señales involucradas

• Monovariable, si el sistema controla una sola variable.

• Multivariable, si tiene múltiples entradas y salidas.
• Sistema de control análogo, discreto, de datos muestreados o
digital, dependiendo del tipo de señal presente en el sistema.

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Tipos de señales I

60

Señal de tiempo continuo

40

Se define sobre un rango continuo

20
del tiempo; su amplitud puede ser
continua o cuantificada; por
Amplitud

ejemplo, la salida de un conversor

-20
D/A es una señal de tiempo
-40
continuo cuantificada.
-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
kt [s]

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Tipos de señales II

60

40
Señal análoga
Señal de tiempo continuo con un 20

rango continuo de amplitud; por

Amplitud
0

ejemplo, la salida del sistema de

control. -20

-40

-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo [s]

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Tipos de señales III

60

40
Señal de datos muestreados
20
Señal de tiempo discreto en un
rango continuo de valores; por
Amplitud

ejemplo, el muestreo de una señal

-20
análoga.
-40

-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
kt [s]

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Tipos de señales IV

60

Señal digital 40

Señal de tiempo discreto con 20

amplitud cuantificada; por ejemplo,

Amplitud
la salida de un conversor A/D, la 0

cual es una secuencia de números -20

binarios
-40

-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
kt [s]

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Según el tipo de señal

Así, a partir del tipo de señal presente en el sistema, los sistemas se

clasifican en:
• Sistemas Análogos: Sólo contienen señales análogas; se
describen mediante ecuaciones diferenciales.
• Sistemas discretos: Sólo contienen señales discretas; se
describen mediante ecuaciones de diferencia.
• Sistemas de datos muestreados: Tienen señales discretas y
señales de tiempo continuo.
• Sistemas Digitales: Se incluyen señales de tiempo continuo y
señales digitales en forma de código numérico.

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4 Representación de Sistemas de Instrumentación y Control

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Diagramas de Bloques

La representación más usual es por Diagramas de Bloques están

compuestos por bloques, sumadores, puntos de reparto, flechas y
las señales o variables.
Entradas Salidas
.. BLOQUE ..
. .

Dentro del bloque se tiene el nombre, la descripción, el dibujo u

operación matemática que realiza.

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Diagramas de Bloques I

Sumadores
Puntos de Reparto
Suman o restan señales
Permiten usar una señal varias
veces
r + r+b r + r−b

+ − c
b b
c
c b
c
+
r + r−b+c

−
b c

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Diagramas de Bloques II

Flechas
Representan la dirección de las señales; esta dirección corresponde
a la información de control, no de potencia.

Variables
Variables ó señales en el sistema; cuando haya lugar a confusión, se
usará como notación:
• Minúsculas: Dominio del tiempo.
• Mayúsculas: Dominio de la frecuencia compleja (s)

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Diagramas de Instrumentación y Control ISA

En proyectos de automatización, los sitemas de control se representan a partir de
estándares como el Instrumentation Symbols and Identifications preparado por la
Instrument Society of America (ISA)1 , el cual es un sistema de designación por
símbolos y códigos de identificación como se muestra en la figura.

Identificación funcional

TIC
101

Identificación del lazo

El círculo es el símbolo general del instrumento. Las letras y números en su interior, el

código de identificación. En la identificación funcional, la primera letra corresponde a
la variable medida del lazo; las restantes indican las funciones del instrumento:
Registrador, Indicador, Controlador, Transmisor, etc. El estándar también define los
símbolos para los actuadores, sensores primarios, procesos y líneas de comunicación de
señales.
1
https://www.isa.org/default.aspx

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Ejemplo

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Bucla Típica Análoga

d(t)
CONTROLADOR

r(t) + e(t) a(t) u(t) y(t)

b
COMPENSADOR ACTUADOR PLANTA
−

b(t)

ELEMENTOS DE REALIMENTACIÓN

Controlador
Comparador más el compensador. El comparador genera la señal de error
y a partir de ella, el compensador define la señal de control apropiada
para compensar las deficiencias de desempeño del sistema.

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Bucla Típica Análoga I

Actuador (Elemento final de control)

Adecúa los niveles de potencia entre la señal de control y la variable
manipulada.

Planta
Representa la máquina o proceso a controlar.

Elementos de Realimentación
Son dispositivos que permiten medir la señal de salida y entregar un valor
de magnitud apropiada para el comparador; pueden incluir sensores
(captadores de la señal), transductores (adecuadores de la señal) o
transmisores de señal.

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Bucla Típica Análoga II

Entrada o Referencia
Es un estímulo del sistema que corresponde al valor deseado de la salida.

Error
Es la diferencia entre la referencia y la salida.

Señal de Control
Es la señal de salida del controlador.

Variable manipulada
Es la variable del proceso que permite variar la salida controlada.

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Bucla Típica Análoga III

Disturbio o perturbación
Es una señal de entrada al sistema de control que afecta adversamente la
salida del sistema; cuando entra en la realimentación se le denomina
ruido.

Salida o variable controlada

Es la cantidad o condición que se mide y trata de controlar del sistema;
representa la respuesta del sistema y puede ser diferente de la entrada
deseada.

Señal de realimentación
Es la señal medida de la planta.

->

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Bucla Típica Digital

CONTROLADOR d(t)

r(t) + e(t) e(k) u(k) DAC u(t) ν(t) y(t)

PROCESADOR b
ADC DIGITAL
+ ACTUADOR PLANTA
ROC
−
b(t)
RELOJ

ELEMENTOS DE REALIMENTACIÓN

Procesador Digital
Realiza el algoritmo de control; recibe, procesa y entrega señales digitales.

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Bucla Típica Digital

A/D. Analog to Digital Conversor

Convierte una señal análoga en una digital; realiza el proceso de
codificación. Normalmente el S/H es parte integral del A/D.

D/A. Digital to Analog Conversor

Convierte una señal digital en una análoga; realiza el proceso de
decodificación.

Reloj
Sincroniza los procesos de codificación y decodificación. El A/D puede
medir directamente b(t); en tal caso, la comparación la hace el
procesador digital. Si el sistema es multivariable, se tendrán circuitos
multiplexores y demultiplexores.

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Análisis
Analizar un sistema es determinarle sus características de
funcionamiento que cuantifiquen:
• La velocidad de respuesta.
• Su exactitud permanente.
• El grado de estabilidad.
Se considerarán tres pasos generales para el análisis de un sistema de
control:
1 Obtener una idea cualitativa de su funcionamiento; básicamente se
logra obteniendo los elementos y señales de la bucla típica y
observando la secuencia de eventos, luego de una variación en la
entrada deseada o del disturbio.
2 Establecer un modelo matemático que represente al sistema.

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Diseño
Diseñar un sistema de control, es obtener uno que cumpla determinadas
especificaciones de funcionamiento; las especificaciones de
funcionamiento son los límites, rangos o cotas de las características. Esto
se logra ajustando el controlador. En el enfoque clásico, el diseño más
usual es por análisis; con cuatro pasos generales:
1 Conocer las especificaciones y expresarlas en términos matemáticos.
2 Analizar el sistema; mediante tanteos con la guía de un método de
compensación, ajustar el controlador hasta cumplir con las
especificaciones.
3 Verificar el funcionamiento mediante simulación digital para incluir
dinámicas no modeladas, no linealidades, perturbaciones, etc,
realizar reajustes.
4 Ajuste en sitio, realizar reajustes.
En el enfoque moderno, el diseño se realiza por un procedimiento
analítico, lo que se conoce como Síntesis.
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