Laboratorio N°4 Control de Cascada

ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO
CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 04
“CONTROL EN CASCADA”
Alumnos : Elvis Huanca Rosas
:
Grupo A
Marco Arcos Nota:
Semestre : V
1 1 1
Fecha de entrega : Hora:
8 0 8
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 1 / 11
Tema :
Control en Cascada
Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electronica Fecha: Lab. Nº 04
I. OBJETIVOS
 Ganar experiencia en la sintonización de los parámetros de controladores.
 Demostrar los beneficios de usar el control en cascada comparándolo con un lazo simple de control,
enfocando en particular en lo relativo a la compensación ante perturbaciones.
II. RECURSOS
 PC con LabView
 Archivo ejecutable de LabView: cascade_control.exe
III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO
Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a los equipos
Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son de

entrada o de salida, para no dañar los equipos, verificar
presiones y conexiones de los instrumentos
Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de los

equipos utilizados
IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

1. Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos antes de
energizarlos.
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Tema :
Control en Cascada
Grupo
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Tema :
Control en Cascada
Grupo
V. BASE TEORICA:
El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos y en
servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar temperatura,
control de nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control primarios, mientras
que los lazos secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control de flujo.
En servomecanismos los lazos primarios llevan a cabo control de posición o control de velocidad,
mientras el lazo secundario típicamente realiza control de velocidad (en un lazo primario de control de
posición), o control de corriente (en servomecanismos eléctricos).
El control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario también llamado
"maestro" y un lazo secundario con un controlador secundario también denominado "esclavo", siendo la
salida del primario el punto de consigna del secundario. La salida del controlador secundario es la que
actúa sobre el proceso.
Funciones
 Reduce los efectos de una perturbación en la variable secundaria sobre la variable primaria.
 Reduce los efectos de los retardos de tiempo.
 El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una gran reducción
en la variación de la variable primaria.
 El control en cascada puede dar una mejor compensación ante perturbaciones que el que puede
dar un sistema de control de lazo simple.
Requisitos
 El lazo interno (secundario) debe ser más rápido que el lazo externo (primario).
 La frecuencia de oscilación en el lazo seIcundario debe ser al menos tres veces la frecuencia en
el lazo primario, si estos están bien sintonizados.
VI. Desarrollo:
En este laboratorio se simulan dos sistemas de control en paralelo (o simultáneamente). Véase la gráfica
del panel del laboratorio.
 Un sistema de control en cascada, consistente en dos lazos de control – El lazo primario y el lazo
secundario, conteniendo cada uno un controlador PID
 Un sistema de control de lazo simple conteniendo un controlador PID.

Note que ambos sistemas de control son excitados por el mismo Setpoint, r1, y la misma perturbación,
d.
En ambos sistemas de control los procesos a ser controlados consisten en dos sub-procesos en serie:
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Control en Cascada
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Sub-proceso 2 (“rápido”):
y2 = P2 * u + d
Donde u es la Variable Manipulada, y d es la perturbación.
Dinámicamente, P2 es un sistema de tercer orden con una ganancia 1 y tiempo de respuesta de 1
segundo.
Sub-proceso 2 (“lento”):
y1 = P1 * y2
Donde y2 es la salida del sub-proceso 2. y1=y es la salida del proceso total (consistente en dos sub-
procesos en serie).
Dinámicamente, P1 es un proceso de segundo orden con ganancia 1 y tiempo de respuesta de

aproximadamente 5 seg.
Los dispositivos de medida M, M1 y M2 tienen ganancias simples de 1.
Los controladores disponibles son PID y On/Off. Ambos controladores pueden ser usados para operar el
sistema de control bajo condiciones normales de operación.
El punto nominal de operación es caracterizado del modo siguiente:
 El Setpoint es 40 (unidad %), la perturbación es –10

 Las salidas del proceso y1 y y2 son de 40%
 El valor nominal de la variable manipulada, la cual mantiene la variable del proceso en el punto de
operación, es 50% para todos los controladores.
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VII. PROCEDIMIENTO:
En las tareas que siguen a continuación el punto de inicio es que el proceso esté en su punto de
operación nominal (descrito arriba).
1. Sintonización del controlador:
Encuentre los parámetros apropiados para el controlador primario R1 y para el controlador secundario
R2 en el sistema de control en cascada, y para el sistema de control de lazo simple. (Se puede usar el
método de Ziegler-Nichols a lazo cerrado).
Nota: R1 será usado como controlador PID mientras R2 se usara como controlador P.
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Tema :
Control en Cascada
Grupo
Consejo: Recuerde que debe sintonizar el controlador secundario antes que el primario, entonces este
último debe estar en modo manual, con un apropiado valor nominal de la variable manipulada. Excite el
sistema de control con un pequeño escalón en el Setpoint. Los parámetros del controlador no deben
estar alejados de los siguientes:
Controlador Kp Ti Td
R1 7 4 1
R2 3 6 1.5
a. Procedimiento de sintonización
Indique el procedimiento llevado acabo para la sintonización de los controladores.
Control de Lazo Simple
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Obteniendo Oscilaciones Sostenidas

Kp: 7.30
Td = 0
Ti = infinito
Tipo de controlador Kp Ti Td
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PID 0.6Kp 0.5Ti 0.125T

RESULTADO PID 4.38 6.50 1.625
Kp= 4.38
Ti=6.5
Td=1.62
Control de cascada
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Control en Cascada
Grupo
Obteniendo Oscilaciones Sostenidas

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Grupo
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Grupo
C2 Kp=4
P 0.5Kp ∞ 0
RESULTADO P 2 ∞ 0
C1 Kp= 28
PID 0.6Kp 0.5Ti 0.125T
RESULTADO PID 16.8 5 1.25
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Grupo
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Control en Cascada
Grupo
2. Lazo De control en cascada versus lazo de control simple.
a.- Compensación de perturbaciones
Observe como trabajan los dos controladores para compensar una variación tipo escalón en la perturbación.
-10 a -30
-10 a -20
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Grupo
-10 a 0
¿Cuál de los dos sistemas de control da una mejor respuesta ante la perturbación?
El control cascado se obtiene mejor respuesta que el lazo simple.
Observe como trabaja la variable manipulada en los dos sistemas de control.

¿En cuál de los dos la variable manipulada actúa más “dinámicamente”?
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b.- Seguimiento al Setpoint
Observe el modo en que los dos sistemas de control son capaces de hacer que la salida del proceso siga una
variación en escalón en el Setpoint.
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Control en Cascada
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¿Cuál de los dos tiene una mejor respuesta?

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Control en Cascada
Grupo
El de mayor respuesta que brinda es del de control cascada como se aprecia en la imagen.
A) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
Observaciones:
 Para tipo de control cascada se tuvo q poner el Ti en infinito y Td en cero.
 El control de cascada es más eficiente que el control simple
 Para controlar el control cascada primero se tiene que configurar R2 y luego R1
Conclusiones:
 Se logró obtener experiencia en la sintonización de los parámetros de controladores.
 Al termino del laboratorio se demostró los beneficios de usar el control en cascada comparándolo con
un lazo simple de control, enfocando en particular en lo relativo a la compensación ante perturbaciones.
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III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son de

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de los

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

 Reduce los efectos de los retardos de tiempo.

 Un sistema de control de lazo simple conteniendo un controlador PID.

Dinámicamente, P1 es un proceso de segundo orden con ganancia 1 y tiempo de respuesta de

Los dispositivos de medida M, M1 y M2 tienen ganancias simples de 1.

El punto nominal de operación es caracterizado del modo siguiente:

 El Setpoint es 40 (unidad %), la perturbación es –10

Obteniendo Oscilaciones Sostenidas

PID 0.6Kp 0.5Ti 0.125T

Obteniendo Oscilaciones Sostenidas

2. Lazo De control en cascada versus lazo de control simple.

a.- Compensación de perturbaciones

El control cascado se obtiene mejor respuesta que el lazo simple.

Observe como trabaja la variable manipulada en los dos sistemas de control.

b.- Seguimiento al Setpoint

¿Cuál de los dos tiene una mejor respuesta?

 El control de cascada es más eficiente que el control simple

 Para controlar el control cascada primero se tiene que configurar R2 y luego R1

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