Sistemas Mecánicos de Líneas Automatizadas

[AFO003616] IMAQ0108 Mantenimiento y Montaje Mecánico de Equipo Industrial
[MOD003673] MF0117_2 Mantenimiento Mecánico de Líneas Automatizadas

[UFO000735] UF0624 Sistemas Mecánicos, Neumáticos e Hidráulicos de Líneas Automatizadas
[UDI019803] Sistemas Mecánicos de Líneas Automatizadas
INTRODUCCIÓN
Los sistemas mecánicos con líneas automatizadas requieren de una serie de sistemas que ayuden a
la alimentación, orientación y transporte de piezas.
A lo largo de esta unidad didáctica se va a hacer una aproximación a los sistemas mecánicos de
líneas automatizadas, más concretamente, a los sistemas de alimentación y orientación de piezas a
máquinas; a los sistemas de transporte de piezas a máquinas y a la robótica y manipulación de
m
piezas.
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
campusvirtual.grupoesneca.com
1 / 18
OBJETIVOS
Analizar y relacionar los procesos auxiliares de fabricación (alimentación de piezas,
herramientas, vaciado/ llenado de depósitos, evacuación de residuos, etc.)
Describir las técnicas de manipulación, transporte, almacenamiento, etc., utilizadas en los
procesos de fabricación.
Describir los medios utilizados para la automatización de alimentación a las máquinas (robots,
m
manipuladores, etc.).
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
2 / 18
MAPA CONCEPTUAL
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
3 / 18
1. Sistemas de alimentación y orientación de piezas a maquinas
Los depósitos con sistemas de alimentación contienen piezas que se encuentran en posiciones
indefinidas y están Provistos de elementos que permiten ordenarlas y orientarlas. En consecuencia,
las piezas salen del depósito en posiciones definidas.
Dentro de los sistemas mecánicos de líneas automatizadas, los sistemas de alimentación y orientación de
piezas a máquinas están formados por depósitos que pueden realizar sus funciones de múltiples formas:
m
Por vibración.
co
Por elevación escalonada.
a.
Por fuerza centrífuga.
ec
Por cinta segmentada de transporte oblicuo.
n
De piezas especiales.
es
po
1.1. Depósitos de alimentación y orientación de piezas por

ru
vibración
.g
al
Los sistemas vibratorios electromecánicos son sistemas que recurren a las magnitudes
tu
determinadas por la amortiguación y la masa y se rigen por las leyes de la mecánica de las
ir
vibraciones.
sv
Los sistemas vibratorios electromagnéticos ocupan un lugar privilegiado entre los sistemas de avance de
pu
piezas por cuatro razones:

m
Estos sistemas funcionan sin piezas deslizantes o expuestas a fricción, por lo que se trata de un
ca
sistema de transporte sencillo, que no requiere de mantenimiento y que se desgasta muy poco
El rendimiento de transporte de piezas puede ser controlado y regulado recurriendo a
elementos eléctricos sencillos
Consumen poca energía por funcionar en el límite de la resonancia
Son robustos y tienen una estructura sencilla.
Existen diversos tipos de sistemas de avance por vibración, como por ejemplo:
4 / 18
Sistema helicoidal escalonado.
Sistema de avance vertical con espiral interior.
Tubo vibratorio.
Torre vibratoria.
Acanaladura de vibración lineal.
Sistema helicoidal de vías múltiples.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca

elevación escalonada
Los sistemas de avance escalonado o por placas elevadoras se encargan de la elevación de piezas
pequeñas mediante el movimiento intermitente de las placas. Éstas están superpuestas, de modo
que forman escalones en los que reposan las piezas. El grosor de las placas (por ejemplo de 10 ó 20
mm.) depende de las dimensiones de las piezas.
5 / 18
El mecanismo está ligeramente inclinado. Las piezas recogidas por el escalón inferior se encuentran
ya en una posición preferente, con lo que al llegar a la salida se encuentran, como mínimo,
orientadas según un primer criterio de orden. No obstante, estos sistemas suelen tener en la salida
elementos adicionales para orientar las piezas.
Las placas se elevan y descienden constantemente, por lo que tienen que estar muy bien guiadas y
las levas correspondientes tienen que ser de gran calidad, especial-mente considerando que hay
placas elevadoras que alcanzan los 1400 mm. de ancho.
m
co
a.
fuerza centrifuga
n ec
El sistema de avance por fuerza centrífuga está formado por un depósito dotado de un disco
es
giratorio plano o cónico. Las piezas giran con el disco y, debido a la fuerza centrífuga, se desplazan
po
hacia el exterior, más concretamente hasta el borde del depósito. Allí llegan a un anillo de salida y
ru
siguen avanzando hasta que se deslizan por una rampa.

.g
Las velocidades de giro del disco y del anillo de salida pueden ajustarse por separado. Las piezas, al
al
salir, pueden pasar por un conducto provisto de elementos de orientación, con lo que llegan en la
tu
posición correcta al punto de entrega.

ir
sv
Las piezas mal orientadas vuelven al depósito. Tratándose de piezas complicadas, pueden
pu
alimentarse, por ejemplo, mediante una cinta de transporte pequeña o un sistema de orientación con
el fin de obtener siempre piezas en la posición correcta o para rechazar las que están mal
m
orientadas.
ca
Las piezas excedentes vuelven a caer en el depósito. En términos físicos, es necesario que las
fuerzas de fricción F R y m·g, dirigidas hacia el interior a raíz de la masa de la pieza, sean algo
inferiores a la fuerza centrífuga F obtenida por el giro. Los sistemas de avance por fuerza centrífuga
son sumamente silenciosos.
1.4. Depósitos de alimentación y orientación de piezas por cinta
6 / 18
segmentada de transporte oblicuo
Los sistemas de avance oblicuo tienen una estructura sencilla pero son muy robustos. Una cinta de
transporte inclinada en unos 10° está provista de bandejas de arrastre. Estas bandejas recogen
piezas que casualmente tienen una orientación favorable.
Las piezas se deslizan o ruedan hacia un canal de salida poco antes de llegar al rodillo superior de
inversión del movimiento. El ángulo de inclinación transversal de las bandejas tiene que
m
corresponder a las propiedades de deslizamiento o ala capacidad de rodar que tienen las piezas
co
(coeficiente de fricción). Para conseguir que las piezas abandonen la bandeja con seguridad es
a.
posible recurrir a un chorro de aire a presión para expulsarlas. En vez de las bandejas, también
ec
puede recurrirse a Ranuras con determinado ángulo de inclinación para transportar las piezas. Este
sistema funciona de modo silencioso y sufre pocos desperfectos.
n
es
po
1.5. Depósitos de alimentación y orientación de piezas
ru
especiales
.g
Desde hace muchos años se utilizan depósitos con segmentos para la alimentación de piezas
al
pequeñas y/o especiales. Estos sistemas funcionan silenciosamente, no dañan las piezas y son
tu
capaces de alimentar piezas a una máquina cada dos segundos.

ir
sv
El segmento se sumerge en el conjunto de piezas amontonadas indistintamente y al salir suele

pu
contener varias piezas que terminan orientándose en función de los cantos que tiene el perfil del
segmento. Para piezas que pueden transportarse colgadas se utilizan segmentos de dos carriles.
m
ca
Los segmentos pueden moverse a lo largo de una trayectoria curvada o recta. Existen soluciones en
lasque el segmento no se mueve y el depósito se eleva y desciende. Dado que el rendimiento
depende del nivel de piezas contenidas en el depósito y considerando que las piezas se ordenan en el
segmento de modo casual, suele intercalarse un cargador entre el depósito con el segmento y el
sistema de trabajo.
7 / 18
2. Sistemas de transporte de piezas a maquinas
Los transportadores de piezas a máquinas en los sistemas mecánicos de líneas automatizadas
pueden ser de diversas maneras, según las características de la mercancía a transportar.
Los diferentes tipos de transportadores son:
De bandas.
m
De rodillos.
co
De cadenas.
De transporte con palets.
a.
Especiales.
n ec
2.1. Transportadores de bandas
es
po
Un transportador de banda es un sistema de transporte continuo de mercancía formado por una

ru
banda que se mueve entre dos tambores.

.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Existen bandas transportadoras para uso ligero y uso pesado. La banda es arrastrada por Fricción
por uno de los tambores, que a su vez es accionado por un motor. El otro tambor suele girar libre,
sin ningún tipo de accionamiento, y su función es servir de retorno a la banda. La banda es
soportada por rodillos entre los dos tambores.
Debido al movimiento de la banda el material depositado sobre la banda es transportado hacia el
tambor de accionamiento donde la banda gira y da la vuelta en sentido contrario. En esta zona el
material depositado sobre la banda es vertido fuera de la misma debido a la acción de la gravedad.
8 / 18
2.2. Transportadores de rodillos
Los transportadores de rodillos se utilizan sobre todo para transportar mercancías de
transportadores con pesos unitarios de hasta 1.500 kg.
m
co
a.
ec
Su construcción modular hace posible la adaptación modular a las mercancías transportadas.
n
es
El accionamiento de los rodillos se realiza mediante una cadena de rodillos de precisión que se
po
engrana tangencialmente con las ruedas de las cadenas de los rodillos transportadores y es guiado y
ru
transportado por medio de deslizadores de fulcro de plástico. El bastidor consta de perfiles de acero
laminado que se atornillan junto con los rodillos a un bastidor rígido de torsión.
.g
al
tu
2.3. Transportadores de cadenas

ir
sv
El transportador de cadenas transporta cuidadosamente paletas, paletas de cajas de rejilla y
productos similares tanto de forma longitudinal como transversal.

pu
m
ca
Este sistema de manipulación de materiales optimizado garantiza una calidad de transporte y una
disponibilidad máximas unidas a la mínima emisión de ruidos. Las características especiales del
9 / 18
transportador de cadenas son las cadenas solapadas en los puntos de transición y el tensor de
cadenas de fácil manejo para el operador.
Para cargas útiles grandes de hasta 1.500 kg, el transportador utiliza de forma óptima un Rail de
paletas central o un tercer ramal de cadena accionado para soportar el peso de la paleta. Un simple
volante de mano permite al personal de mantenimiento reajustar la tensión de la cadena en
cualquier momento sin herramientas especiales, lo que hace que sea imposible estirar en exceso la
cadena.
m
co
2.4. Sistemas flexibles de transporte con palets
a.
ec
Los transportadores flexibles de gusano son diseñados sin centro o flecha se pueden utilizar
n
prácticamente en cualquier parte.
es
La flexibilidad permite que el transportador sea curvado por encima o por debajo de equipos y
po
obstrucciones que no permitirían el uso de transportadores convencionales.

ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Operan ya sea en una transferencia punto a punto, o en un proceso de planta totalmente
automatizado. Los transportadores flexibles, totalmente cerrados protegen el producto y aseguran la
alimentación a las operaciones de su proceso.
2.5. Transportadores especiales
10 / 18
Los carros de transporte especial se utilizan para el transporte de voluminosas mercancías y
pesados elementos de construcción, sin grandes esfuerzos y sin forzar la espalda.
m
co
a.
ec
Se pueden transportar elementos de cualquier carga y volumen de manera cómoda y manejable.
n
Gracias a su sólida estructura, este carro multiusos está a la altura de todas las exigencias relativas
al transporte.
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
11 / 18
3. Robótica y manipulación de piezas: Tipos. Estructura.

Actuadores. Cadena cinemática. Características y aplicaciones
Robótica:
Es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño y la utilización de robots para la
fabricación de piezas.
m
co
a.
Un robot es, por otra parte, una máquina que puede programarse para que interactúe con objetos y
ec
lograr que imite, en cierta forma, el comportamiento humano o animal.
n
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
El objetivo principal de la robótica es la construcción de dispositivos que funcionen de manera

pu
automática y que realicen trabajos dificultosos o imposibles para los seres humanos.
m
La robótica en los sistemas mecánicos de líneas automatizadas está pensada para la manipulación de
ca
piezas.
Actuadores
Actuador:
Es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en energía
mecánica. Los actuadores pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor convierte energía
eléctrica (se conecta a una fuente de alimentación) en energía mecánica rotacional (movimiento).
12 / 18
Los elementos que conforman un actuador son los siguientes:
Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento.
Sistema de transmisión: es el encargado de transmitir el movimiento del actuador a otros
elementos.
Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del actuador a los valores
requeridos.
Sistema de control: encargado de enviar las órdenes al actuador para que se mueva de cierta
m
manera.
co
a.
Existen diferentes tipos de actuadores:
ec
Hidráulicos.
n
Neumáticos.
Eléctricos.
es
po
ru
Cadena cinemática
.g
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia.
al
Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como
tu
una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del
ir
extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas Articulares.
sv
pu
Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemática del robot, el primero de ellos se
conoce como el problema cinemático directo, y consiste en determinar cual es la posición y

m
orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
ca
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los Parámetros geométricos de los
elementos del robot.
El segundo denominado problema cinemático inverso resuelve la configuración que debe adoptar
el robot para una posición y orientación del extremo conocidas.
13 / 18
Glosario
Provistos: 1. Proporcionar a alguien lo necesario para un fin determinado 2. Reunir las cosas
necesarias para un fin determinado 3. Resolver o dar salida a un asunto 4. Dar un cargo o
empleo a una persona.
Ranuras: Canal estrecho que se abre en un madero, piedra, etc. para hacer un ensamble,
m
guiar una pieza movible, etc.
co
a.
Fricción: 1. Rozamiento de dos superficies cuando al menos una de ellas está en movimiento 2.
ec
Frotación que se aplica a una parte del cuerpo, especialmente para dar calor o aliviar una
n
dolencia 3. Desacuerdo entre dos o más personas.
es
po
Rail: Carril de vía férrea.
ru
.g
Articulares: 1. Unir dos piezas de manera que sea posible el movimiento entre ellas 2.
al
Pronunciar un sonido colocando los órganos del aparato fonador de manera correcta 3. Unir
tu
distintos elementos para formar un conjunto ordenado.

ir
sv
Parámetros: Elemento cuyo conocimiento es encesario para comprender un problema o un

pu
asunto.
m
ca
14 / 18
Recuerda
Los depósitos con sistemas de alimentación contienen piezas que se encuentran en
posiciones indefinidas y están provistos de elementos que permiten ordenarlas y orientarlas. En
consecuencia, las piezas salen del depósito en posiciones definidas.
Los sistemas vibratorios electromecánicos son sistemas que recurren a las magnitudes
determinadas por la amortiguación y la masa y se rigen por las leyes de la mecánica de las
m
vibraciones.
co
Los sistemas de avance escalonado o por placas elevadoras se encargan de la elevación de
a.
piezas pequeñas mediante el movimiento intermitente de las placas.
ec
El sistema de avance por fuerza centrífuga está formado por un depósito dotado de un
disco giratorio plano o cónico.
n
es
Los sistemas de avance oblicuo tienen una estructura sencilla pero son muy robustos.
Los sistemas de segmentos se utilizan para la alimentación de pequeñas piezas y/o

po
especiales, y funcionan silenciosamente, no dañan las piezas y son capaces de alimentar piezas
ru
a una máquina cada dos segundos.

.g
Los transportadores de piezas a máquinas en los sistemas mecánicos de líneas

al
automatizadas pueden ser de diversas maneras, según las características de la mercancía a

tu
transportar.
ir
Un transportador de banda es un sistema de transporte continuo de mercancía formado por

sv
una banda que se mueve entre dos tambores.

pu
Los transportadores de rodillos se utilizan para transportar mercancías de transportadores
con pesos unitarios de hasta 1.500 kg.

m
El transportador de cadenas transporta cuidadosamente paletas, paletas de cajas de rejilla y

ca
productos similares tanto de forma longitudinal como transversal.
Los transportadores flexibles de gusano son diseñados sin centro o flecha se pueden utilizar
prácticamente en cualquier parte.
Los carros de transporte especial se utilizan para el transporte de voluminosas mercancías
de transporte y pesados elementos de construcción, sin grandes esfuerzos y sin forzar la
espalda.
La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño y la utilización de
15 / 18
robots para la fabricación de piezas.
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica
en energía mecánica.
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
16 / 18
Autoevaluación
1. ¿Cuáles de los siguientes son tipos de depósitos de los que están formados los
sistemas de alimentación y orientación? (Respuesta múltiple)
Elevación escalonada.
m
Helicoidal.
co
a.
Fuerza centrífuga.
n ec
es
2. ¿Qué tipo de transportador es el que más se utiliza para transportar
mercancías de hasta 1500 kg?
po
ru
Transportador de banda.
.g
al
Transportador de rodillos.
tu
ir
Transportador de cadenas.
sv
pu
3. ¿Qué es una máquina que puede programarse para que interactúe con objetos
m
y lograr que imite el comportamiento humano o animal?

ca
Un depósito.
Un transportador.
Un robot.
17 / 18
4. Indica si es verdadero o falso el siguiente enunciado: “El accionamiento de los

rodillos se realiza mediante una cadena de rodillos de precisión que se engrana
tangencialmente con las ruedas de las cadenas de los rodillos transportadores”.
Verdadero.
Falso.
m
co
5. ¿Qué problema resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una
a.
posición y orientación del extremo conocidas?
n ec
El cinemático directo.
es
po
El cinemático inverso.
ru
.g
El cinemático corriente.
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
18 / 18

Sistemas Mecánicos de Líneas Automatizadas

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Sistemas Mecánicos de Líneas Automatizadas

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

[AFO003616] IMAQ0108 Mantenimiento y Montaje Mecánico de Equipo Industrial

[MOD003673] MF0117_2 Mantenimiento Mecánico de Líneas Automatizadas

la alimentación, orientación y transporte de piezas.

líneas automatizadas, más concretamente, a los sistemas de alimentación y orientación de piezas a

máquinas; a los sistemas de transporte de piezas a máquinas y a la robótica y manipulación de

Analizar y relacionar los procesos auxiliares de fabricación (alimentación de piezas,

herramientas, vaciado/ llenado de depósitos, evacuación de residuos, etc.)

Describir las técnicas de manipulación, transporte, almacenamiento, etc., utilizadas en los

1. Sistemas de alimentación y orientación de piezas a maquinas

indefinidas y están Provistos de elementos que permiten ordenarlas y orientarlas. En consecuencia,

las piezas salen del depósito en posiciones definidas.

1.1. Depósitos de alimentación y orientación de piezas por

piezas por cuatro razones:

El rendimiento de transporte de piezas puede ser controlado y regulado recurriendo a

elementos eléctricos sencillos

Consumen poca energía por funcionar en el límite de la resonancia

Son robustos y tienen una estructura sencilla.

Sistema helicoidal escalonado.

Sistema de avance vertical con espiral interior.

Acanaladura de vibración lineal.

Sistema helicoidal de vías múltiples.

1.2. Depósitos de alimentación y orientación de piezas por

mm.) depende de las dimensiones de las piezas.

elementos adicionales para orientar las piezas.

placas elevadoras que alcanzan los 1400 mm. de ancho.

siguen avanzando hasta que se deslizan por una rampa.

posición correcta al punto de entrega.

son sumamente silenciosos.

1.4. Depósitos de alimentación y orientación de piezas por cinta

segmentada de transporte oblicuo

piezas que casualmente tienen una orientación favorable.

sistema funciona de modo silencioso y sufre pocos desperfectos.

capaces de alimentar piezas a una máquina cada dos segundos.

El segmento se sumerge en el conjunto de piezas amontonadas indistintamente y al salir suele

lasque el segmento no se mueve y el depósito se eleva y desciende. Dado que el rendimiento

2. Sistemas de transporte de piezas a maquinas

Los transportadores de piezas a máquinas en los sistemas mecánicos de líneas automatizadas

pueden ser de diversas maneras, según las características de la mercancía a transportar.

Los diferentes tipos de transportadores son:

De transporte con palets.

Un transportador de banda es un sistema de transporte continuo de mercancía formado por una

banda que se mueve entre dos tambores.

sin ningún tipo de accionamiento, y su función es servir de retorno a la banda. La banda es

soportada por rodillos entre los dos tambores.

Debido al movimiento de la banda el material depositado sobre la banda es transportado hacia el

2.2. Transportadores de rodillos

Los transportadores de rodillos se utilizan sobre todo para transportar mercancías de

transportadores con pesos unitarios de hasta 1.500 kg.

2.3. Transportadores de cadenas

El transportador de cadenas transporta cuidadosamente paletas, paletas de cajas de rejilla y

productos similares tanto de forma longitudinal como transversal.

cadenas de fácil manejo para el operador.

volante de mano permite al personal de mantenimiento reajustar la tensión de la cadena en

obstrucciones que no permitirían el uso de transportadores convencionales.

Operan ya sea en una transferencia punto a punto, o en un proceso de planta totalmente

automatizado. Los transportadores flexibles, totalmente cerrados protegen el producto y aseguran la

alimentación a las operaciones de su proceso.

2.5. Transportadores especiales

Los carros de transporte especial se utilizan para el transporte de voluminosas mercancías y

pesados elementos de construcción, sin grandes esfuerzos y sin forzar la espalda.

3. Robótica y manipulación de piezas: Tipos. Estructura.

El objetivo principal de la robótica es la construcción de dispositivos que funcionen de manera

Los elementos que conforman un actuador son los siguientes: