9.

El Motor AC
CAMIÓN KOMATSU 930E-4

9- 1
 9. El motor AC
Contenido
9.1 Partes principales
9.2 Principio de funcionamiento
9.3 Formas de operación del motor AC
9.4 Mantenimiento del motor AC
Actividades - Cuestionario

9- 2
 9.1 Partes principales

Motor Trifásico Cubo

Mando final

Freno de servicio

Ubicación de los motores AC en los camiones 830E AC

Los motores de corriente alterna se encuentran en el interior de
las ruedas posteriores del camión (Axle box) 25t
Motor de tracción, camión 930E-4
9- 3
 9.1 Partes principales
Conector del Sensor de velocidad

Tipo de motor AC que

Motor trifásico emplean los camiones 830E
AC
Es un motor de inducción
trifásico al que se le conoce
como motor trifásico jaula de
ardilla y también como motor
asíncrono trifásico jaula de
ardilla

Freno de parqueo

Motor AC GEB1616 del camión 930E

9- 4
 9.1 Partes principales

Rotor

Bobinado del estator

Entrehierro

Motor AC GEB1616 del camión 930E

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 9.1 Partes principales
Freno de servicio
Partes del motor AC
Son similares a las
de un motor trifásico
usado en la
industria. Como es
de suponer, la
diferencia se
encuentra en las
dimensiones del
motor y la forma en
que está construido,
adecuado al motor
de tracción

Motor trifásico Mando final

Motor de tracción GDY106, camiones 930E

9- 6
 9.1 Partes principales
Discos húmedos

Freno de servicio, discos

húmedos. Camión 930E-4

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 9.1 Partes principales

Tapones

Acceso al piñón solar

Mando final, camión 930E-4

9- 8
 9.1 Partes principales

Rotor Eje rotor Engranajes de alta Engranajes de baja

Mando final, camión 930E-4

9- 9
 9.1 Partes principales

El motor de inducción tiene una estructura muy sencilla, esta

característica es la que ha difundido su uso.
Partes principales de un motor de inducción

9 - 10
 9.1 Partes principales

Cuando se les opera con variadores de velocidad electrónicos, se

requiere un nivel de aislamiento mayor, debido a los fenómenos
ocasionados por la frecuencia de ondas con las que trabaja.
Además, los motores trabajan con voltajes que superan los 1000V.
Este es el caso de los camiones, que emplean este tipo de motor

Desmontaje del motor GEB16, camión 930E-3

9 - 11
 9.1 Partes principales

Bobinado estatórico

Estator motor de tracción

9 - 12
 9.1 Partes principales

Rotores jaula de ardilla

Rotor motor de tracción

9 - 13
 9.1 Partes principales

Estructura del rotor jaula de

TUVERAS
Corte de motor trifásico jaula
de ardilla mostrando el rotor
ardilla
•Aparentemente es un bloque
macizo de metal, pero en
realidad es un conjunto de
barras por donde circula
corriente inducida.
•Las barras están sujetas por
placas circulares de material
ferromagnético. No tiene
escobillas o anillos rozantes, es
decir no hay conexión eléctrica
con el estator.
•La conexión con el estator es
magnética. Lo que sucede al
interior del rotor es el
descubrimiento del inventor del
motor de inducción.

9 - 14
 9.1 Partes principales

Las barras forman algo

parecido a una jaula, de
allí su nombre “jaula de
ardilla”. Están inclinadas
y con las placas
circulares se facilita la
interacción de los
campos magnéticos.

TUVERAS

Jaula de ardilla y corte del rotor

9 - 15
 9.1 Partes principales

Número de polos del estator

El número de polos es
importante para determinar la
velocidad nominal del motor.
Se le llama velocidad síncrona
y el motor trabaja en realidad
a un valor próximo a ella. Por
ello es el nombre de motor
asíncrono de inducción

TUVERAS
f ⋅ 2π
NS =
P
N S = Velocidad _ síncrona
f = Frecuencia
P = Pares _ de − polos
Corte de motor trifásico mostrando el devanado de campo
9 - 16
 9.1 Partes principales

Número de polos del motor AC del camión y velocidad síncrona

El GEB16 del camión 930E tiene 6 polos. Si se trabajara a una

frecuencia de 60Hz la velocidad síncrona sería:

60 ⋅ f
NS =
P
P = Pares _ de _ polos
f = Frecuencia
60 ⋅ 60
NS = = 1200 RPM
3

El motor girará a velocidades entre un 3% - 8% menos.

9 - 17
 9.2 Principio de funcionamiento

Inventor del motor de

inducción
Se declaran varios
inventores pero al que
se le adjudica
mayormente la
invención, es a Nikola
Tesla. Croata
emigrante a los EUA,
desarrolló una serie
de inventos donde
algunos han pasado a
la leyenda.

Nikola Tesla en su laboratorio

9 - 18
 9.2 Principio de funcionamiento

Se cuenta que la invención de

Tesla partió del deseo de tener
un motor sin escobillas, como
los que empleaban los del tipo
DC que hasta ese tiempo, se
conocían.
El éxito de Tesla al conseguir
obtener un modelo óptimo al
cabo de un año de
investigaciones (1884-1885), es
considerado una proeza.
Hoy en día el motor de Tesla se
usa por millones y con el uso de
los variadores de velocidad ha
desplazado casi completamente
al motor DC.

Nikola Tesla (1856-1943)

9 - 19
 9.2 Principio de funcionamiento

Clasificación de los motores AC

El invento de Tesla permitió generalizar los tipos de máquinas de
corriente alterna incluyéndose aquí al solitario, hasta entonces,
transformador.
Se incluye al transformador, porque su principio de
funcionamiento es similar al de las llamadas máquinas giratorias.
Clasificación de las máquinas de corriente alterna
9 - 20
 9.2 Principio de funcionamiento

TUVERAS

Cómo funcionan los motores AC

Si colocamos una estructura de barras metálicas en forma de
escalera, y sobre ella desplazamos un polo de un imán
permanente, encontraremos que la escalera se desplaza hacia
delante.

Imán permanente moviéndose sobre estructura de barras (arrastre)

9 - 21
 9.2 Principio de funcionamiento

TUVERAS

Recordemos el principio motor en los motores DC, aquí también

se cumple este principio.

Principio Motor, regla de la mano izquierda

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 9.2 Principio de funcionamiento

TUVERAS

Las líneas de campo del imán permanente y del conductor

reaccionan.

Líneas de campo de principio motor

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 9.2 Principio de funcionamiento

TUVERAS

En el ejemplo de la estructura de barras se cumple este principio,

observemos el sentido del campo del imán permanente indicado
con “x” es decir ingresando a la superficie.
El imán permanente en movimiento es el campo magnético
giratorio producido por el estator, y la estructura de barras es el
rotor jaula de ardilla
Principio motor sobre la estructura de barras
9 - 24
 9.2 Principio de funcionamiento

El campo magnético giratorio

•Tres corrientes desplazadas en el
tiempo 120° “eléctricos”, y
colocados sus devanados
separados 120° “mecánicos”;
producen un campo magnético
giratorio.
•Grado eléctrico quiere decir
distanciados en el tiempo el
equivalente a 120°, en nuestro
caso, del periodo de una onda que
transcurre en 360°.
•Los grados mecánicos son
TUVERAS
separaciones físicas de los tres
devanados equivalentes a 1/3 de la
circunferencia.

Simplificación de los tres bobinados de un motor trifásico

9 - 25
 9.2 Principio de funcionamiento

TUVERAS

Teorema de Ferraris: “Un arrollamiento polifásico que tenga P

pares de polos y este recorrido por corrientes polifásicas
equilibradas de pulsación ω produce P pares de polos ficticios que
se deslizan, con velocidad angular ω/P, a lo largo del arrollamiento
sin sufrir modificaciones”
Campos magnéticos de un motor trifásico

9 - 26
 9.2 Principio de funcionamiento

TUVERAS

Carga inductiva controlada por tiristores

Al igual que con los diodos, la carga inductiva afecta el tiempo de
conducción de los tiristores. Por ello, se emplean dispositivos
adicionales para evitar este fenómeno.

Variación del campo magnético en el entrehierro del motor de inducción

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 9.2 Principio de funcionamiento

Relación entre velocidad del campo magnético giratorio y

número de polos
Recordemos que así como en movimiento lineal:

e = v ⋅t
espacio = velocidad ⋅ tiempo
En movimiento circular:

Donde: α = ω ⋅t
ángulo = velocidad _ angular ⋅ tiempo
ω = 2π ⋅ f

9 - 28
 9.2 Principio de funcionamiento

TUVERAS

La velocidad síncrona depende del número de polos

9 - 29
 9.2 Principio de funcionamiento

Origen de la denominación
máquina asíncrona
•El rotor jaula de ardilla del
motor AC del camión es
similar a la masa circular
metálica del dibujo mostrado.
•La aguja imantada es similar
al rotor devanado de los
motores síncronos, esta
polaridad la adquieren
inyectándoseles corriente DC
del mismo modo que los
generadores DC.
•Debe notarse que en este
ejemplo se aprecia que la
velocidad de la masa circular
metálica no alcanzará a la del
campo, producida por el imán
TUVERAS permanente.

Diferencia entre máquina síncrona y asíncrona

9 - 30
 9.2 Principio de funcionamiento

Debe producirse primero la inducción, luego se genera la corriente

(Ley de la inducción de Faraday)
y aparece el campo magnético en la masa circular.
El campo magnético giratorio era mostrado por Tesla en un famoso
experimento.

dφ
e = −K ⋅
dt

Ley de Faraday

9 - 31
 9.2 Principio de funcionamiento

NS − Nr
S% = ⋅ 100
NS

TUVERAS

El Deslizamiento
Deslizamiento es la diferencia entre la velocidad del campo
magnético giratorio (velocidad síncrona) y el rotor. Se suele dar en
porcentaje respecto a la velocidad síncrona.
En funcionamiento a plena carga el deslizamiento está entre 3%- 8%

Velocidades del deslizamiento

9 - 32
 9.2 Principio de funcionamiento

TUVERAS

El torque en el motor AC
Se cumple también el principio motor.

Campo producido por el estator y el rotor

9 - 33
 9.2 Principio de funcionamiento

Las líneas de fuerza se

distorsionan y al igual que un
material flexible comprimido
trataría de desplazar al
conductor.

TUVERAS

Interacción de los dos campos y la fuerza que produce el movimiento

9 - 34
 9.2 Principio de funcionamiento

TUVERAS

Las líneas de fuerza se distorsionan y al igual que un material

flexible comprimido trataría de desplazar al conductor.

Distorsión de las líneas de fuerza del campo resultante

9 - 35
 9.2 Principio de funcionamiento

TUVERAS

Relación del motor de inducción con el transformador

El circuito equivalente del motor se parece a un transformador
cargado con una resistencia cuyo valor depende del deslizamiento.

Circuito equivalente por fase del motor de inducción

9 - 36
 9.2 Principio de funcionamiento

N DES = N S − N r
Velocidad _ rotor _ relativa = Velocidad _ síncrona − Velocidad _ rotor
La frecuencia de la corriente del rotor será:
Corriente en el rotor
N DES La corriente por el estator es
f rotor = P ⋅
2π una onda alterna cuya
frecuencia está afectada por
N DES = S ⋅ N S el deslizamiento. Esta
Entonces : frecuencia es mucho menor
que la del estator. La
S ⋅ NS velocidad relativa del rotor
f rotor = P ⋅ respecto a la velocidad
2π síncrona es:
Como :
Por ejemplo si la frecuencia de la
P ⋅ NS
f estator = corriente del estator es de 60Hz, y el
2π deslizamiento es 5%; la frecuencia de la
Finalmente : corriente del rotor es de 3Hz.

f rotor = S ⋅ f estator 9 - 37
 9.2 Principio de funcionamiento

TUVERAS

Torque

Velocidad

Velocidad del motor AC

El motor de inducción trabaja a velocidades próximas a la
síncrona con pequeñas fluctuaciones. Podemos considerar que
funciona a velocidad constante. El punto de operación es según
la curva característica Par-Velocidad en la región estable
Curva característica del motor asíncrono
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 9.2 Principio de funcionamiento

Ventilador
Torque

Velocidad

TUVERAS Faja transportadora

Punto de operación del motor

El punto de operación depende de la característica de la carga, hay cargas
de torque o par constante como los elevadores o fajas transportadoras, y
cargas de potencia constante como los bobinadores.
Punto de trabajo de acuerdo a la carga del motor
9 - 39
 9.2 Principio de funcionamiento

Perdidas por Pérdidas por

efecto Joule rozamiento

TUVERAS Pérdidas por corrientes

de Foucault
Sentidos de las velocidades de rotor y campo giratorio
Tienen el mismo sentido y en el gráfico se observan también las
pérdidas del motor.

Sentidos de rotación y pérdidas en el motor de inducción

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 9.3 Formas de operación del motor AC

Las tres formas de operación del motor AC

El motor AC puede tomar tres estados o formas de operación.

a) Como Motor que corresponde al estado de propulsión del camión
b) Como Generador correspondiente al estado de retardo del camión
c) Como Freno o Motor en marcha inversa que corresponde en los
camiones a parte del retardo

Estos estados se determinan de acuerdo al deslizamiento que puede

tomar valores desde menores a cero hasta mayores a 1. Esto quiere
decir que cuando la velocidad rotor es mayor que la velocidad
síncrona el deslizamiento es negativo y estamos en el caso
generador.

9 - 41
 9.3 Formas de operación del motor AC

TUVERAS

Curva característica completa del motor de inducción: motor

frenado, motor y motor como generador AC
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 9.3 Formas de operación del motor AC

TUVERAS

Funcionamiento del motor AC como generador

Podemos reconocer dos características:
a) El sentido de giro del CMG (Campo Magnético Giratorio) y el rotor
es el mismo
b) El torque es negativo lo que quiere decir que proviene del exterior.

Comportamiento del motor AC como generador

9 - 43
 9.3 Formas de operación del motor AC

Corriente de excitación del motor asíncrono como generador

asíncrono
El motor de inducción asíncrono cuando genera se convierte en
un generador o alternador bastante peculiar.

Generador o alternador asíncrono conectado a la red trifásica

9 - 44
 9.3 Formas de operación del motor AC

Corriente inducida en el rotor al cortarse la alimentación del estator

9 - 45
 9.3 Formas de operación del motor AC

Requiere corriente de excitación para poder inducir corriente en el

rotor jaula de ardilla, esta debe provenir, en el caso de estar
conectado el motor a la red trifásica, de la misma red.

En el camión, la única forma de tener nuevamente corriente en el

rotor después de cortar la alimentación del campo del motor de
tracción es haciéndolo funcionar nuevamente como motor pero en
sentido contrario o marcha inversa, para continuar el frenado
dentro del proceso del retardo.

9 - 46
 9.3 Formas de operación del motor AC

Introducción de nueva corriente de excitación al rotor

9 - 47
 9.3 Formas de operación del motor AC

Excitación del motor

AC del camión AC
No es un proceso
continuo, se realiza a
intervalos de
milisegundos con
control de
interruptores
electrónicos llamados
inversores AC/DC y
DC/AC.

Potencia del motor de tracción durante el retardo

9 - 48
 9.3 Formas de operación del motor AC

10 Condensadores CF
2700uF-1800V c/u

La excitación del rotor se hace por inducción

El camión, es un sistema eléctrico independiente; la posibilidad
de devolver energía a una red no existe. Seria posible esto si se
desarrolla el vehículo tipo tranvía con “trolley” conectado a la
red de todo un sistema.

Banco de condensadores, camión 930E-4

9 - 49
 9.3 Formas de operación del motor AC

Sin resistencia de descarga.

Antes de tocar los bornes ponerlos
en corto circuito y a tierra

El camión durante el frenado, emplea esta energía para la

excitación del generador asíncrono y en mayor parte para ser
disipada en forma de calor en las parrillas. La excitación para el
motor como alternador asíncrono, durante el retardo, se
consigue de un banco de condensadores de gran capacidad.
Condensadores electrolíticos de 2700uF-1800V DC, camión 930E-4
9 - 50
 9.3 Formas de operación del motor AC

TUVERAS

Funcionamiento del motor AC como freno

En el funcionamiento como freno, no existe ninguna corriente externa de
excitación para el motor AC que está como alternador. La corriente del
rotor será a consecuencia de su inductancia y por cierto se irá
extinguiendo.
Motor AC en situación de frenado
9 - 51
 9.3 Formas de operación del motor AC

Motor AC frenado
• Se invierte el CMG (Campo Magnético Giratorio) cambiando la
secuencia del sistema trifásico en el caso del camión por medio
del control de los inversores. El Motor estará en marcha inversa.
• Así el rotor tendrá un sentido de giro opuesto al CMG e irá
perdiendo velocidad frenándose. Aquí el deslizamiento es mayor
que 1, puesto que la velocidad del rotor será menor que la
velocidad del CMG.

9 - 52
 9.3 Formas de operación del motor AC

Formas de operación del motor AC en el camión

9 - 53
 9.3 Formas de operación del motor AC

Alternador Tensión trifásica

Excitación DC Síncrono Frecuencia constante

Motor AC Tensión trifásica

Excitación AC Asíncrono Frecuencia
(Alternador) desconocida

Diferencia del motor AC como generador y el alternador principal

El generador asíncrono emplea corriente alterna para la excitación
recordemos que el alternador síncrono emplea corriente continua.

Motor AC asíncrono como alternador

9 - 54
 9.3 Formas de operación del motor AC

• Cuando el deslizamiento es mayor que 1, se dice que el motor

está a velocidad “hipersíncrona”.

• Otra característica es que la frecuencia que produce el

generador asíncrono es la misma de la red que lo excita y es
independiente de la velocidad hipersíncrona.

• En los camiones 830E AC y 930E esta frecuencia dependerá

del control de los inversores siendo la forma de onda
seguramente alejada de la forma senoidal.

9 - 55
 9.4 Mantenimiento del motor AC

Mantenimiento del motor AC

• Es común a todo motor eléctrico medir el aislamiento, el
manual recomienda para el motor AC una tensión de prueba
de 1000V y 2 MΩ de resistencia de aislamiento como mínimo.
• Por ser empleado con variadores de velocidad el motor debe
tener requerimientos de aislamiento superiores debido al
fenómeno de onda reflejada que provoca altos picos de
tensión.
• Estos motores son en general robustos y resistentes, de gran
rendimiento y confiabilidad como lo demuestra su uso en las
últimas generaciones de camiones y es lo mismo que ha
sucedido en la industria.

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 9.4 Mantenimiento del motor AC

•Normas
internacionales
recomiendan para el
tipo de motor del
camión niveles de
voltaje de prueba y
resistencia de
aislamiento mayores.
•Se recomienda
100MΩ

Megado del motor AC, camión 930E-4

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 Actividades - Cuestionario

Actividades:
1. Reconocer terminales del motor de tracción
2. Reconocer componentes del mando final
Cuestionario:
1. ¿Qué tipo de conexión tienen los motores de tracción?
2. ¿Cuántas formas de funcionamiento tiene el motor AC en el camión?
3. ¿A qué velocidad trabaja un motor trifásico jaula de ardilla
normalmente?
4. ¿Qué es lo que posibilita el funcionamiento de los motores de tracción
a diversas velocidades en los camiones 930E?
5. ¿Cuáles son las funciones de los condensadores CF?

9 - 58
 Actividades - Cuestionario

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