UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

PRÁCTICA #5

Control clásico

DIA: SABADO HORA: M4 CATEDRATICO: JESUS MEDINA CARDENAS

MATRICULA NOMBRE CARRERA

1938552 Angie Stelly Saucedo Sanchez IEA

1456153 Ricardo Isaac Montemayor Mier IEA

1547759 Melani Viridiana Carrizales Meléndez IEA

1625158 Gerardo Navarro Romero IEA

1791913 Alberto Eliseo Morales Valdés IEA

FECHA: 21 NOVIEMBRE DEL 2020

OBJETIVO
 Diseño de compensación en atraso de un sistema de control por el método de respuesta a la
frecuencia.

La funcion de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es :

Se desea que el sistema de lazo cerrado cumpla con las siguientes especificaciones:
1) Un coeficiente de error de velovidad Kv= 80 seg^-1
2) Un margen de fase MF= 50 grados

PROCEDIMIENTO

1. Determine el valor de la ganancia K para que satisfaga el coeficiente estatico de error.

2. Grafique el diagrama de bode considerando la ganancia obtenida.

3. Obtenga el margen de fase y el margen de ganancia, la frecuencia de transición de
ganancia y la dinámica de fase
MF: 5.32 grados. MG: 2.76 dB c = 31.6 rad/seg.  = 26.9 rad/seg.

G( jwm)  180  MFesp  (n *adici.)

G( jwm)  180  50  5  125

m = 0.6
Magnitud = 21.1

5. Determine la magnitud en esta nueva frecuencia [G(JWm), esta es la ganancia

que debería de proporcionar los compensadores en atraso, esto es:

20 log   21.1
  10  11.35
6. Determine la ubicación del cero del compensador, colocándolo una década por debajo
Wm esto es

7. Determine la ubicación del polo del compensador

8. El compensador seria:

9. Calcule la función de transferencia del sistema compensado G(s) * Gc(s).

10.Grafique el diagrama de bode del sistema compensado

11. Determine el margen de fase y el margen de ganancia con sus respectivas frecuencias,
del sistema compensado: Margen de fase: 55 grados. Margen de ganancia: 23.7dB
wc= 31.5 r/s wpi= 6.03 r/s
12. Obtenga la magnitud de resonancia, la frecuencia de resonancia y el ancho de banda
del lazo cerrado del sistema compensado: Magnitud de resonancia: 0.02dB
frecuencia de resonancia= 6.03 r/s

13. Grafique la respuesta en el tiempo del sistema compensado en lazo cerrado ante una
entrada escalón unitario y determine sus características:

Tiempo de asentamiento : 0.0209 Maximo sobre impulso: 1.13 Tiempo pico:

0.42s Magnitud de estabilización:1

Conclusión
la respuesta en frecuencia es la técnica donde una señal de prueba senoidal es usada para
medir puntos sobre la respuesta de frecuencia de una función de transferencia o de unción de
impedancia. El básico setup en la cual una onda senoidal u(t) es aplicado para un sistema con
la función de transferencia G(s). y el compensador de adelanto Se caracteriza por tener un cero
sobre el eje real negativo cercano al origen y un polo a su izquierda. Se emplea para mejorar el
desempeño del transitorio del sistema en lazo cerrado. Incrementar el margen de fase del
sistema para obtener la respuesta transitoria deseada El nombre indica que la respuesta de
fase del compensador siempre es positiva.