UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

PRÁCTICA #3
LABORATORIO DE CONTROL CLASICO
DIA: SABADO HORA: M4
CATEDRATICO: JESUS MEDINA CARDENAS

MATRICULA NOMBRE CARRERA

1938552 Angie Stelly Saucedo Sanchez IEA
1456153 Ricardo Isaac Montemayor Mier IEA
1547759 Melani Viridiana Carrizales Meléndez IEA
1625158 Gerardo Navarro Romero IEA
1791913 Alberto Eliseo Morales Valdés IEA

FECHA: 24 OCTUBRE DEL 2020

.
* Procedimiento:

Parte real = - n

= - (0.6) (6) = - 3.6
Parte imaginaria =
= =  j 4.8.

Por lo tanto los polos serán complejos conjugados ubicados en

(3.6  j 4.8)

[  De los ceros][   De los polos] = -180 grados

 (s+2)= -1.6  j4.8 = 108.43
(s+5)= 1.4  j4.8 = 73.74
(s+8)= 4.4  j4.8 = 47.49

Aplicando formula nos queda

[0]-[108.43 + 73.74 + 47.49] = -180

-229.66 = -180

Por lo tanto no pertenece al LGR pero la diferencia de estos ángulos nos da el ángulo
m.

m= 229.66–180= 49.66

-1 / T = -3.6
T = -1 / -3.6
T= 5/18.

X = -4.8 Tan (49.66)

X = -5.65
Pero como x es la distancia del polo al cero del compensador y el cero esta ubicado en
-3.6 la distancia total es de -9.25.

Ahora  = [(-18/5) / -9.25]  = .389

Calculando la ganancia de Kc nos quedaría:

Kc= 254
Tiempo de asentamiento (rise time):
Máximo sobre impulso (Peak amplitud):

Tiempo pico(At time):

Magnitud de estabilización (final value):

En la función sin compensar será:

Kp = 0.0125

La función compensada y con la ganancia necesaria para tener los polos dominantes
en el lugar deseado nos queda:

Kp = 1.236

El coeficiente aumenta por lo tanto el error se reduce.

Conclusiones

En el diseño un sistema de control lineal, el método del lugar de las raíces resulto muy útil,
debido a que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo
abierto para que la respuesta cumpla las especificaciones de comportamiento del
sistema es claro que con la adición del compensador se mejoró de una manera
considerable, tanto que el tiempo de respuesta se redujo y el tiempo de estabilización,
por tal motivo el compensador obtenido es muy satisfactorio, y se cumplió con las
especificaciones de comportamiento.