INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO
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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
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Montaje de Sistemas Hidráulicos
Acevedo Yesid y Acosta Luisa
{u1802981 y u1803322}@unimilitar.edu.co
Profesor: Clavijo Juan
Resumen: Realizar un diseño de circuito hidráulico para
accionar un motor hidráulico, además que este circuito nos
permita variar la velocidad de este actuador con una
válvula de estrangulamiento, el sistema hidráulico en
FluidSim-H, con esto hallar la potencia hidráulica que
produce el motor.
Palabras clave— Motor Hidraulico, válvulas, FluidSim-
H.
I. INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control hidráulicas juegan un papel
importante en la automatización industrial debido a su
tamaño relativamente pequeño, peso ligero y alta
velocidad. Una de las tendencias conspicuas es la
necesidad de sistemas electrohidráulicos que puedan
lograr un control preciso de la posición de seguimiento. [1]
Las aplicaciones robóticas modernas requieren actuadores
de fuerza de alto rendimiento, con un alto rendimiento de
fuerza por unidad de peso. Los motores eléctricos con
engranajes tradicionales no pueden proporcionar estas
características. Muchos conceptos de actuadores "poco
comunes" se emplean en la última robótica.[2]
II. MARCO TEORICO
Los accionamientos hidráulicos lineales se utilizan a menudo
en máquinas de producción, equipos tecnológicos, robots y
manipuladores por su alta relación potencia-masa y su
capacidad para manipular con grandes masas y producir
fuerzas bidireccionales a velocidades muy pequeñas. Muy a
menudo se requieren ambas tareas: movimiento con masa y
producción de gran fuerza, además de lograr la posición dada
con alta precisión al final de la trayectoria. También se puede
exigir control de fuerza. Las propiedades deseadas se logran
mediante el control de los accionamientos hidráulicos
utilizando los circuitos hidráulicos con servoválvula, y para
funciones especiales, se deben diseñar y utilizar partes
adicionales del circuito hidráulico.[3][4]
Versión 1.
Periodo 2020-2
Figura 1: Actuador hidráulico con válvulas de control
integradas
Los servoaccionamientos hidráulicos están controlados
principalmente por las servoválvulas, válvulas
proporcionales o en los últimos años muy a menudo también
por válvulas de control de accionamiento directo. Los
nombres se refieren al desarrollo histórico de las válvulas,
que pueden controlar cuatro resistencias hidráulicas
realizadas por un carrete con cuatro bordes de control. Los
tipos de válvulas mencionados difieren en el principio de
funcionamiento del carrete principal. Ha tenido una gran
influencia en las propiedades de la válvula: dinámica,
precisión y, obviamente, en el precio. La realización del
control de posición, control de velocidad y control de fuerza
mediante estas válvulas se describió en libros y
artículos [5][6]. La ventaja de estas válvulas es que los
cuatro bordes de control están en un carrete y la apertura de
las áreas de la sección transversal está sincronizada
mecánicamente, la resistencia hidráulica varía
simultáneamente en el tiempo debido a la sincronización
mecánica realizada por el carrete.[7] En algunos casos, se
puede utilizar un carrete especial con diferentes ventanas y
diferentes áreas de sección transversal de los bordes de
control al canal A y B. Algunas propiedades asimétricas del
cilindro hidráulico diferencial se pueden compensar de esta
manera.[8]
El movimiento controlado de piezas o la aplicación
controlada de fuerza es un requisito común en las industrias.
Estas operaciones se realizan principalmente utilizando
máquinas eléctricas o motores diesel, gasolina y vapor. Este
tipo de motores pueden proporcionar varios movimientos a
los objetos mediante el uso de algunos accesorios mecánicos
como martinetes, palancas, cremalleras, piñones, etc.
Los fluidos encerrados (líquidos y gases) también se pueden
utilizar como motores principales para proporcionar
movimiento y fuerza controlada a los objetos o sustancias.
Los sistemas de fluidos especialmente diseñados pueden
proporcionar movimientos tanto lineales como rotativos.
Este tipo de sistemas cerrados basados en fluidos que
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utilizan líquidos incompresibles presurizados como medios
de transmisión se denominan sistemas hidráulicos. El
sistema hidráulico funciona según el principio de la ley de
Pascal que dice que la presión en un fluido encerrado es
uniforme en todas las direcciones.[8]
Figura 3: Actuador hidráulico en excavadora
Un actuador electro hidrostático (EHA) es una especie de
sistema de circuito cerrado que utiliza una bomba hidráulica
bidireccional y un conjunto de cilindro, y se utiliza para
controlar la posición de la aeronave y el misil. El EHA
también se aplica al campo del ocio, como el control del
techo de un automóvil, el control del cuerpo del alerón y la
puerta eléctrica de un vehículo especial y el control del
sistema de inclinación de una embarcación a motor. En este
estudio, se realiza una investigación de desarrollo de un
cilindro de brazo de una excavadora que tiene algunas
válvulas, una bomba hidráulica bidireccional, un asistente de
potencia auxiliar y un generador con un motor hidráulico, y
un cilindro de brazo se controla mediante el método de
circuito cerrado. Además, la posibilidad del sistema EHA
para la excavadora de próxima generación. [9]
Figura 3: Actuador electro hidrostático
El fluido hidráulico es el medio a través del cual un sistema
hidráulico transmite su energía y, teóricamente, se puede
utilizar prácticamente cualquier fluido. Sin embargo, debido
a la presión de operación (3000 a 5000 psi) que la mayoría
de los sistemas hidráulicos generan en combinación con las
condiciones ambientales y los estrictos criterios de seguridad
bajo los cuales debe operar el sistema, el fluido hidráulico
Versión 1.0
Periodo 2020-2
que se utiliza debe tener las siguientes propiedades [10]:
• Alto punto de inflamación.
En el caso de una fuga hidráulica, no debe producirse la
ignición del fluido a las temperaturas normales de
funcionamiento de los componentes circundantes. Se han
desarrollado fluidos hidráulicos especiales con propiedades
resistentes al fuego. La temperatura de autoignición de la
mayoría de los fluidos hidráulicos está en el rango de 475
grados centígrados.
• Viscosidad adecuada.
Los sistemas hidráulicos deben funcionar eficientemente en
un amplio espectro de temperaturas. El fluido utilizado debe
fluir fácilmente a temperaturas muy bajas, pero también debe
mantener una viscosidad adecuada a altas temperaturas. El
aceite hidráulico ideal tendrá un punto de congelación muy
bajo y un punto de ebullición muy alto.
• Propiedades del lubricante.
El fluido hidráulico actúa como lubricante para las bombas,
actuadores y motores del sistema. El fluido debe tener
propiedades anticorrosivas y ser térmicamente estable.
• Capacidad Térmica/Conductividad.
El fluido hidráulico actúa como refrigerante del sistema. El
fluido debe ser capaz de absorber y liberar calor fácilmente.
Figura 4: Esquema básico de un sistema hidráulico.
En los últimos años, los sistemas hidráulicos se han utilizado
ampliamente en las industrias modernas debido a su
durabilidad, alta relación potencia / peso, controlabilidad,
precisión y confiabilidad.[11] Para ahorrar energía, es
necesario el uso de tecnología de detección de carga para
actuadores hidráulicos o bombas de parámetros variantes en
sistemas de control de circuito cerrado. El consumo de
energía y el nivel de ruido se han convertido en factores
importantes para evaluar el rendimiento de máquinas y
equipos. Para superar estos puntos débiles en los sistemas
hidráulicos convencionales y satisfacer las nuevas
demandas, se han presentado muchos conceptos alternativos
sobre nuevos actuadores híbridos. Contrariamente a la
simplicidad de los actuadores híbridos, el problema de
control es muy complicado debido a la falta de linealidad y
las grandes incertidumbres en los sistemas hidráulicos
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debido a la inestabilidad de algunos parámetros hidráulicos

como el módulo de volumen.[12][13]

III. PROCEDIMIENTO, METODO O

ACTIVIDADES

1. Realizar el montaje de un circuito hidráulico que

permita accionar un motor hidráulico, mediante
una válvula de estrangulamiento variar la
velocidad de giro.

2. Determinar la potencia hidráulica desarrollada por

el motor. El volumen desplazado del motor es de 8
𝑐𝑚3 aproximadamente. Utilice un tacómetro para
medir la velocidad del motor.

IV. DESARROLLO DE LA PRACTICA

Figura 5: Simulación motor hidráulico.

Para desarrollar el montaje de este motor hidráulico se
utilizaron los siguientes implementos, primero el grupo
motriz quien es el que nos garantiza el caudal y la presión
para hacer que todo funcione correctamente, después
tenemos la bombas limitadoras de presión, que como su
nombre lo indica limitan la presión pero que a su vez nos
sirven para que en caso de que la presión exceda los limites
de esta pues actúen como desfogue y nos permita eliminar el
exceso de presión para no comprometer el sistema, después
tenemos las válvulas estranguladoras antirretorno, las cuáles
nos ayudan a que el líquido hidráulico no pueda retornar su
camino y además en esta aplicación nos sirven para
modificar las rpm del motor a nuestro gusto, siendo el 100%
la máxima velocidad del motor, además tenemos una válvula
4 a 3 centro tándem para la selección del modo del motor, ya
sea estático, izquierda o derecha, también están los
medidores de presión quienes nos muestran las mediciones
en esos puntos para tener una referencia visible del esfuerzo
del sistema, y por ultimo encontramos el motor hidráulico.

Figura 6: Simulación mejorada de motor hidráulico.

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En la anterior simulación se tuvo en cuenta que al momento
de parar un motor hidráulico no se va a detener en ese mismo
instante y menos si esta transmitiendo torque, en un modelo
más real observamos que por un lado succiona liquido
hidráulico y como en ese momento la válvula estaría cerrada,
esto ocasionaría vacíos que podrían interferir en el sistema y
por el otro lado el motor estaría empujando el el liquido
hidráulico sin tener una salida acorde, ocasionando una sobre
presión, de igual manera podría comprometer el sistema, por
esto la mejora se basó en válvulas antirretorno para que en
el momento que queramos detener el motor, este pueda
succionar liquido por un lado y depositarlo por el otro
mientras se detiene.
Para determinar la potencia hidráulica se tienen las rpm =253
y una presión de 10 bares que es la que le ingresa al motor
hidráulico, con esto hallamos el caudal efectivo y la potencia
desarrollada por el motor:
Presión= 10 bares = 1 Mpa
𝑟𝑒𝑣 1 𝑟𝑒𝑣
253
𝑚𝑖𝑛
∗(
60𝑠
) = 4.22
𝑠
(1)
1𝑚 3 Mecatrónica (REM) , Delft, 2018, págs. 52-57, doi:
8𝑐𝑚3 ∗ ( ) = 8𝑥10−6 𝑚3 (2)
100𝑐𝑚
𝑟𝑒𝑣 𝑚3
𝑄 = 4.22 ∗ 8𝑥10−6 𝑚3 = 3.376𝑥10−5
𝑠 𝑠
𝑚3
𝑃 = 𝑝 ∗ 𝑄 = 1 𝑀𝑝𝑎 ∗ 3.376𝑥10−5 = 33.76 𝑤 (4)
𝑠
V. CONCLUSIONES.
• Los motores hidráulicos nos permiten un mayor
torque a cambio de una velocidad baja, que si lo
comparamos con los motores eléctricos es lo
contrario, ya que tiene unas velocidades mas
elevadas pero un menos torque.
• Para posibles mejoras hay que tener en cuenta un
modelo mas realista, ya que en este caso no se
aprecia por ejemplo que al momento de activar la
válvula 4 a 3 en modo estático, el motor no va a
parar inmediatamente
Versión 1.0
Periodo 2020-2
VI. REFERENCIAS
[1] C. Fan, M. Dong, Z. Sun y W. Sun, "Investigación sobre
el cilindro hidráulico de expansión y contracción
síncrona de secciones multinivel", Conferencia
internacional de 2010 sobre fabricación digital y
automatización , Changsha, 2010, págs. 319-321, doi:
10.1109 / ICDMA.2010.95.
[2] J. Liu y S. Li, "Desarrollo del sistema de control del
molino de resorte de hoja servo electrohidráulica ",
Conferencia internacional de 2008 sobre tecnología y
automatización de computación inteligente (ICICTA) ,
Hunan, 2008, págs. 1029-1033, doi: 10.1109 / ICICTA
.2008.292.
[3] J. Palma, L. Guilherme y E. Alves, "Sistema de
adquisición de datos y seguimiento del perfil del lecho
para modelos físicos hidráulicos", MELECON 2008 -
The 14th IEEE Mediterranean Electrotechnical
Conference , Ajaccio, 2008, pp. 96-101, doi: 10.1109 /
MELCON.2008.4618417.
[4] P. Noskievič, "Control of Linear Hydraulic Actuator
using the full Hydraulic Bridge", 2018 XIX Conferencia
Internacional sobre Investigación y Educación en
10.1109 / REM.2018.8421791.
[5] J. WATTON, Sistemas de energía fluida. Modelado de
simulación analógica y control por microcomputadora,
(3)
Prentice Hall International (UK) Ltd, 1989.
[6] P. KOŇAŘÍK, "Syntéza řízení mechatronického
systému s využitím simulačních metod a prostorových
modelů virtuální reality", (Síntesis del algoritmo de
control del sistema mecatrónico con el uso de métodos
de simulación y modelos de realidad virtual 3_D. En
checo) , 2009.
[7] P. NOSKIEVIČ, F. VESELÝ, M. MAHDAL, A. BUREĚK y M.
VESELÝ, "Softwarové a hardwarové řešení Pre-seed aktivity VŠB
TUO II - Strojírenství reg. Č. CZ.1.05 / 3.1.00 / 14.0318 Individuální
Aktivita 04: Přímočarý hydraulický aktuátor s integrovanými řídicími
ventily ", Informe del proyecto , 2015.
[8] S. Yun, J. Park, S. Lee y C. Yoo, "Análisis de circuito
hidráulico para el sistema de actuador
electrohidrostático", 16ª Conferencia Internacional de
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Gyeongju, 2016, págs. 178 -181, doi: 10.1109 /
ICCAS.2016.7832317.
[9] L. Marton y A. Varga, "Detección de fallas generadas
por sobrecarga en actuadores electrohidrostáticos", XIX
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automatización , pp. 767-772, 2011.
[10] L. Jianxin y T. Ping, "Control lógico difuso de la unidad
de actuador hidráulico integrado que utiliza válvulas de
conmutación de alta velocidad", Conferencia
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internacional 2009 sobre inteligencia computacional y

computación natural , Wuhan, 2009, págs. 370-373,
doi: 10.1109 / CINC. 2009.65.

[11] DQ Truong y KK Ahn, "Control de fuerza para

simulador de carga hidráulica usando PID difuso
predictor gris de autoajuste", Mechatronics (2008) ,
2008. 07.007.

[12] Seung-Han You, Jin-Oh Hahn, Young Man Cho y Kyo

IL Lee, "Modelado y control de una unidad hidráulica
para el control directo del momento de guiñada en un
automóvil", Control Engineering Practice , vol. 14,
págs. 1011-1022, 2006.

[13] Omer Keles y Yucel Ercan, "Investigación teórica y

experimental de un sistema de control de posición
hidráulico digital modulado por ancho de
pulso", Práctica de ingeniería de control , vol. 10, págs.
645-654, 2002.