UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE GUADALAJARA

Teoría de control
Nombre: Marco Antonio Barceló Rendón, Enrique Alvarez Alvarado, Diego alejandro Sanchez
cervantes, Roberto Cisneros Manriquez, Roberto Escutia Fernandez, Ricardo Alfonso Roca Valerio,
Sebastián Torres Garcia Registro: 4731571, 4737159, 4730211, 4640590,4696867 ,4749673
Fecha: 24/03/2023

PRÁCTICA #7. Sintonización PID por Asignación de Polos

Objetivo:
Sintonizar un controlador PID por asignación de polos para un sistema planta conocido que es de
segundo orden.

NOTA: Deberá añadir todos los procedimientos a mano como un archivo escaneado.

Parte 1. Primer sistema de aplicación.

1. Para aplicar el método de sintonización del PID, tomaremos en cuenta un sistema de segundo
orden, cuya función de transferencia es:

0.0006
G ( s )= 2
s +0.03271 s+ 0.0002297

2. Como condiciones de diseño, se establece un pico máximo del 10% y un tiempo de

estabilización 60% más rápida que la dinámica en lazo abierto.
3. De la función de transferencia del punto 1, determine cuál es la constante de tiempo del sistema
en lazo abierto y anótela debajo:
τ = ____________100__________________ s.

4. Con esta dinámica, se determina el tiempo de estabilización de lazo cerrado:

5τ = _________500___________ s.

5. Determine entonces el 60% del valor anterior como el tiempo de estabilización de lazo cerrado
con el control PID:
T ss =¿_________300_______ s.

6. Utilizando la fórmula (con M p en porcentaje)

−πζ
√ 1−ζ 2 ,
M p=100 e

determine el parámetro ζ de lazo cerrado:

ζ = __________0.59_________

7. Luego, establezca una tolerancia del 5% para el tiempo de establecimiento y calcule el

parámetro ω n a partir de la fórmula
 3
Tol de 5%: T ss =
ζ ωn
ω n=¿ ________0.0173__________
8. Determine ahora la función de transferencia de lazo cerrado utilizando la siguiente fórmula:

K ω 2n
Gd ( s ) =
s2 +2 ζ ω n s+ω 2n
Utilice K=1 y anote la función obtenida:
2.99e-4
Gd ( s ) = 2
s +0.020+2.99e-4

9. Ahora, escoja el polo restante como 10 veces la parte real de los polos oscilatorios anteriores.
Anótelo debajo:
p3=¿ _________-0.1______________________

10.Determine el polinomio de lazo cerrado utilizando la siguiente igualdad:

Pd ( s ) =( s2 +2 ζ ωn s +ω 2n ) ( s− p3 ) =s 3 +α 1 s2 +α 2 s+ α 3

Anótelo debajo:
Pd ( s ) =¿ ( s2 +0.020+2.99e-4 ) ( s+0.1 ) =s 3 +α 1 s2 +α 2 s+ α 3

11.Determine los parámetros del controlador PID a partir de la siguiente igualdad:

3 2 3 2
s + ( a+k d 2 ) s + ( b+k d 1 ) s +k d 0 =s + α 1 s +α 2 s+α 3

De donde

a+ k τ d k c =α 1
b+ k k c =α 2
kc
k =α 3
τi

12.Anote los parámetros obtenidos:

k c=____________________________
τ d=____________________________
τ i =_____________________________
13.Copie el código siguiente, correspondiente al controlador PID diseñado. Escriba los valores de
k c, τ d y τ i obtenidos anteriormente en los espacios señalados con líneas

clc
clear all
close all

%Funcion de transferencia del proceso

P=tf(0.0006,[1 0.03271 0.0002297]);

alpha=0.01;
%parámetros del Controlador
Kc=__________________;
ti=__________________;
td=__________________;

%Parametros del PID con Filtro en el termino Derivativo

d2=alpha*Kc*ti*td+Kc*ti*td;
d1=Kc*ti+alpha*Kc*td;
d0=Kc;

%Controlador PID
C=tf([d2 d1 d0],[alpha*ti*td ti 0]);

N=1/(td*alpha);

%Simulación con el Modelo en lazo cerrado

H=minreal((C*P)/(1+C*P));
step(H);
figure
pzmap(H);

14.Verifique el tiempo de establecimiento (tiempo en el que llega al 5% de tolerancia) y compare

con el valor teórico. Añada una captura de pantalla indicando el valor.

15. Verifique el sobre impulso y compruebe si éste no es mayor al 10%. Añada una captura de
pantalla indicando el valor.

16.Añada captura de pantalla de los polos y ceros del sistema en lazo cerrado.

Parte 2. Segundo sistema de aplicación

17.Repita los procedimientos anteriores para el siguiente sistema de segundo orden:

 2
G ( s )= 2
10 s +7 s+1

Considerando como condiciones de diseño un pico máximo del 15% y un tiempo de

estabilización 40% más rápida que la dinámica en lazo abierto.
18.Añada en el reporte los procedimientos realizados y las capturas de pantalla con los resultados
obtenidos.

Añada sus conclusiones personales:

En está práctica simulamos la ecuación correspondiente a un controlador pid, en el cual se nos

dificulto encontrar los valores de la ecuación pero con el programa matlab y con los valores
iniciales de la práctica obtuvimos los resultados del problema planteado y podemos concluir que la
práctica se realizo de manera correcta.