Señales y Sistemas

II termino 2020/2021
LUIS FERNANDO VÁSQUEZ VERA, MSc

CAPÍTULO 5
La Transformada de Laplace
SEGUNDA PARTE

1
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
ESTO ES PARA AUTONOMÍA DEL
Segundo método. ESTUDIANTE
Fórmula del desarrollo de Heaviside
Sean P (s ) y Q (s ) polinomios en los cuales P (s ) es de
grado menorQque
(s ) y Q (s ) tiene n ceros diferentes
Entonces
 k , k = 1,2,3, ... , n.
 P ( s )  n
P( k )  k t
=
−1
L  e
 Q( s)  k =1 Q' ( k )
Q' (s) Q (s ).
donde es la derivada del polinomio
Esta fórmula se llama el teorema o fórmula del desarrollo de
Heaviside.
2
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Ejemplos EJEMPLO # 20.-
1. Raíces reales simples
Sea 2s 2 − 4
H ( s) = 3
s − 4s 2 + s + 6

L−1H ( s ) = h(t ).
Hallar su transformada inversa de Laplace,
Solución
2s 2 − 4 2s 2 − 4
H ( s) = 3 =
s − 4s + s + 6 ( s + 1)(s − 2)(s − 3)
2

Entonces los son y que son

las raíces deldenominador
k 1 = −1,de 1 = 2, 1 = 3,

Luego definimos H (s ).
P ( s ) = 2 s 2 − 4, Q( s) = s 3 − 4s 2 + s + 6, Q' ( s ) = 3s − 8s + 1.
2

3
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Aplicando el teorema, tenemos
P(−1) −t P(2) 2t P(3) 3t
h(t ) = e + e + e
Q' (−1) Q' (2) Q' (3)

2(−1) 2 − 4 −t 2( 2) 2
− 4 2 (3) 2
−4
= e + e 2t
+ e 3t

3(−1) 2 − 8(−1) + 1 3(2) 2 − 8(2) + 1 3(3) 2 − 8(3) + 1

2 − 4 −t 8−4 18 − 4
= e + e +
2t
e 3t
3 + 8 +1 12 − 16 + 1 27 − 24 + 1
− 2 −t 4 2t 14 3t
= e + e + e
12 −3 4
1 − t 4 2 t 7 3t
Entonces h(t ) = − e − e + e
6 3 2
4
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
2. Raíces complejas simples EJEMPLO # 21.-
Sea
3s + 1
G( s) = 3 2
s − s + s −1
Encontrar
g (t ).
Solución

3s + 1 3s + 1 3s + 1
G( s) = 3 2 = =
s − s + s − 1 ( s − 1)(s + 1) ( s − 1)(s − j )(s + j )
2

1 = 1,  2 = j ,  2 = − j

P(s) = 3s + 1; Q (s) = s 3 − s 2 + s − 1; Q' ( s ) = 3s 2 - 2s + 1

5
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
P(1) t P( j ) jt P(− j ) − jt
g (t ) = e + e + e
Q' (1) Q' ( j ) Q' ( − j )

3(1) + 1 3( j ) + 1 3(− j ) + 1 − jt
= e t
+ e jt
+ e
3(1) 2 − 2(1) + 1 3( j ) 2 − 2( j ) + 1 3(− j ) 2 − 2(− j ) + 1

4 t 1 + 3 j jt 1 − 3 j − jt
= e + e + e (conjugado) (a )
2 −2−2 j −2+2 j

 1 + 3 j  − 2 + 2 j  − 2 + 2 j − 6 j + 6 j 2 − 8 − 4 j 1
   = = = −1 − j (b)
 − 2 − 2 j  − 2 + 2 j  4+4 8 2

e jt = cos t + jsent , y e − jt = cos t − jsent (c)

6
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Reemplazando (b) y (c) en (a ) obtenemos:

 
j (cos t + jsent )
1
g (t ) = 2e +  − 1 −
t

 2 
 
j (cos t − jsent ).
1
+  −1 +
 2 
1 1 2
= 2e − cos t − jsent − j cos t − j sent
t

2 2
1 1 2
− cos t + jsent + j cos t − j sent.
2 2
7
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
1 1
= 2e − cos t − jsent − j cos t + sent
t

2 2
1 1
− cos t + jsent + j cos t + sent.
2 2
1 1
= 2e − cos t + sent + sent − cos t
t

2 2

Por lo tanto,

L−1G ( s ) = g (t ) = 2et − 2 cos t + sent .

8
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
3. Raíces múltiples
Supongamos queF ( s ) = P( s ) Q( s ) dondeP(s ) y Q (s )
son polinomios, entonces si Q ( s ) = 0 tiene una raíz 
de multiplicidad en tanto que las restantes raíces
m
son todas distintas entre sí, podemos hallar la
b1 , b2 ,..., bn
transformada inversa de Laplace de usando las siguientes
F (s )
expresiones:
P( s )
F ( s) =
Q( s )
A1 A2 Am B1 B2 Bn
= + m −1
+ ... + + + + ... +
( s − a) m
( s − a) s − a s − b1 s − b2 s − bn

Note que la secuencia de los polos múltiples es descendent e

9
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Los residuos de los polos repetidos los hallamos así

Ak = Lím
1 dk
s →a ( k − 1)! ds k

( s − a ) m

F ( s) , k = 1,2,..., m

Sólo se deriva m − 1 veces !

Nota:
entonces

 m −1 m−2

L F ( s) = e 
−1 t A t A t
1
+ 2
+ ... + Am  + B1eb1t + ... + Bn ebnt .
 (m − 1)! (m − 2)! 
Como ejemplo encontremos la transformada inversa de
Laplace para
1
H ( s) = 3
s − 3s 2 + 4
10
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
EJEMPLO # 22.- 1 TA # 5 P# 9
H ( s) = 3
Determine h(t) con el método de Heaviside s − 3s 2
+4
Solución.
1 1 A0 A1 A2
H ( s) = = = + +
s 3 − 3s 2 + 4 ( s + 1)(s − 2) 2 s + 1 ( s − 2) 2 s − 2
Encontramos un polo real en y un polo múltiple en
Ya que s = vez.
solo derivamos una −1 s = 2.
m = 2,
 1 
A0 = ( s + 1) H ( s) s =−1 = ( s + 1)  2  s = −1
 ( s + 1)( s − 2) 
1 1 1 1 1
= = = = A0 =
( s − 2) 2 s = −1
(−1 − 2) 2 (3) 2 9  9
.

11
5.5. Aplicaciones de la
Transformada de Laplace.

12
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Aplicaciones de la transformada de Laplace

La transformada de Laplace se puede aplicar a un gran número
de problemas de análisis y diseño de sistemas, entre ellos los
sistemas de control. Las aplicaciones se basan en el uso de las
propiedades de la transformada de Laplace, especialmente las
asociadas a la diferenciación, la integración y la convolución.

Una de las aplicaciones más comunes es la solución de

ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes. Como vimos anteriormente
esas ecuaciones se usan para modelar sistemas LTI en tiempo
continuo.

13
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
El procedimiento es directo y sistemático, y se puede resumir
en los siguientes pasos:

1. Dado un conjunto de condiciones iniciales, tomar la

transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuación
diferencial para obtener la ecuación algebraica Y (s ).

2. Despejar en la ecuación algebraica.

Y (s ).

3. Tomar la transformada inversa de Laplace para obtener

y (t ).

14
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
EJEMPLO # 23.-
Resolver, usando la transformada de Laplace, la siguiente
ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes y
de segundo orden:
−t
y ' ' (t ) + 5 y ' (t ) + 6 y (t ) = e u (t )
con condiciones iniciales
y ' (0) = 1 y y (0) = 2
Aplicando la transformada de Laplace de ambos miembros
obtenemos

 
L f '' (t ) = s 2 F ( s ) − sf (0) − f ' (0) TEOREMA DE LA

s Y (s) − 2s − 1+ 5sY (s) − 2 + 6Y (s) = s 1+ 1

2
DIFERENCIACION REAL

15
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
DespejandoY (s ) :

2s 2 + 13s + 12
Y ( s) =
( s + 1)(s 2 + 5s + 6)
1 6 9
= + +
2( s + 1) ( s + 2) 2( s + 3)

Por último, tomando la transformada inversa de Laplace:

1 9 
y (t ) =  e −t + 6e −2t − e −3t u (t )
2 2 
16
 FUNCION DE TRANSFERENCIA
FUNCION DE TRANSFERENCIA.
Considere que la relación entrada-salida de un sistema lineal
invariante en el tiempo se describe mediante la siguiente
ecuación diferencial de n − ésimo orden con coeficientes reales
constantes:

d n y (t ) d n −1 y (t ) dy(t )
n
+ an −1 n −1
+ ... + a1 + a0 y (t ) Ec.( )
dt dt dt
d mu (t ) d m−1u (t ) du (t )
= bm m
+ bm−1 m −1
+ ... + b1 + b0u (t )
dt dt dt

Para obtener la función de transferencia del sistema lineal que

está representado por esta ecuación se aplica
17
 FUNCION DE TRANSFERENCIA
la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuación y se
suponen condiciones iniciales cero. El resultado es:

( s n + an −1s n −1 + ... + a1s + a0 )Y ( s )

= (bm S m + bm −1s m −1 + ... + b1s + b0 )U ( s )
La función de transferencia entre y está dada por:
u (t ) y (t )

Y ( s) bm s m + bm−1s m−1 + ... + b1s + b0

G( s) = n
U ( s) s + an −1s n −1 + ... + a1s + a0 Ec.( )
es la entrada al sistema, es la salida del mismo
u (t ) y (t )
18
 FUNCION DE TRANSFERENCIA
Las propiedades de la función de transferencia se
resumen a continuación:
❖La función de transferencia está definida solamente para
sistemas causales (CI= 0 ) y linealmente invariante en el
tiempo. No está definida para sistemas no lineales.
❖La función de transferencia entre un par de variables de
entrada y de salida es la relación entre la transformada de
Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la
entrada.
❖Todas las condiciones iniciales del sistema son cero.
❖La función de transferencia de un sistema de tiempo
continuo se expresa sólo como una función de la

19
 FUNCION DE TRANSFERENCIA
variable compleja s. No es función de la variable real tiempo, o
de cualquier otra variable que se utilice como la variable
independiente.
Ahora bien, si la entradau (t ) al sistema es el impulso unitario, (t ),
es decir,u (t ) =  (t ) entonces y (t ) es la
respuesta impulso unitaria. La transformada de Laplace de u (t )
es 1 y la transformada de y (t ) es H (s ) ya
que
Y ( s ) = H ( s ).
Es decir
La función de transferencia H ( s ) es la
transformada de Laplace de la respuesta
impulso unitaria h(t )
20
 FUNCION DE TRANSFERENCIA
EJEMPLO # 24.- TA # 5 P# 10
Halle la función de transferencia de un sistema que tiene
como modelo matemático la siguiente ecuación diferencial
lineal:
y ' '+6 y '+8 y = − x'+5 x

Las condiciones iniciales son y (0) = 0, y ' (0) = 0.

21
DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS:
EJEMPLO # 25.-
EJEMPLO # 26.-
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD
Ecuación característica
La ecuación característica de un sistema lineal se define como
la ecuación que se obtiene al hacer que el polinomio
denominador de la función de transferencia sea cero. Por
consiguiente,Ec.(de
) la ecuación la ecuación
característica del n sisteman −1descrito por es:
s + an −1s + ... + a1s + a0 = 0 Ec.( ),
La estabilidad de sistemas lineales SISO está determinada
completamente por las raíces de
Ec.( )
En el ejemplo anterior , la ecuación característica es
Ec.( ).

s 2 + 6s + 8 = 0

25
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

Polos de una función

SeaG (s ) una función analítica ; un punto en el cualG (s )
deja de ser analítica es llamado un punto singular o
singularidad
G (s ).
de Existen varios tipos de
singularidades, entre las que están, las singularidades aisladas,
los polos , los puntos de ramificación, las singularidades
removibles, las singularidades esenciales y la singularidad en el
infinito. En este curso estamos interesados únicamente en las
singularidades llamadas polos.
La definición de un polo es la siguiente:
SiG (s ) es una función analítica y si podemos encontrar

26
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD
un entero positivo n tal que

 
lím ( s − s0 ) n G ( s) = A  0,
s → s0

entonces s = s0 es llamado un polo de orden n. Si n = 1,

s0 es llamado un polo simple.
EJEMPLO # 27.-
Ejemplos
1. Sea 6s − 7
G( s) =
( s − 3) 2 ( s + 5)(s − 1)

Esta función tiene un polo de orden 2 en s = 3, y polos

simples en s = −5 y s = 1.
27
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD
2. Sea
1
G(s) =
( s − 1)3

La función tiene un polo de orden 3 (polo múltiple) en

G (s )
s =Sea
3. 1.
s +1
G( s) =
s 2 + 8s + 25
Para hallar los polos hacemos

s +1
G( s) =
( s + 4 + j3)(s + 4 − j3)
Esta función posee dos polos complejos en
s = −4  j 3.
28
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD
Ceros de una función
Si una funciónG (s ) es analítica, se dice que tiene un cero de
orden n en s = s0 si el límite


lím ( s − s0 ) − n G ( s)
s → s0

tiene un valor finito diferente de cero. Esto es,G (s ) tiene
un cero de orden n en s = s0 , si 1 G ( s ) tiene un polo de
orden n en s = s0 .

Ejemplo
s +1
La función G ( s) = 2 tiene un cero en s = −1.
s + 8s + 25

29
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD
Estabilidad en sistemas LTI
Considere que las raíces de la ecuación característica de un
sistema en tiempo continuo, SISO, lineal e invariante en el
tiempo sonsi =  i + ji , i = 1,2,..., n.Si cualquiera de las raíces
es compleja, está en pares conjugados. Las posibles
condiciones de estabilidad del sistema, en función de las raíces
de la ecuación característica, son:

• Si i  0 para todosi, i = 1,2,..., n (Todas las raíces

están en el semiplano izquierdo del plano s.)
El sistema es estable.


30
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD
• Si para cualquier CEROS O POLOS de raíces simples,
y no parai = 1,2,..., n. (Por lo menos una raíz
simple, y ninguna raíz de orden múltiple en el eje Y
s.
no hay raíces en el semiplano derecho del plano )
 Sistema marginalmente estable o críticamente
estable.
  0 para cualquier CEROS O POLOS de
• Si i
i = 1,2,..., n.
raíz de orden múltiple, ( Por lo menos una
raíz simple en el semiplano derecho del plano o por
j .
lo menos una raíz de orden múltiple sobre el eje )
 Sistema inestable.
31
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD
EJEMPLO # 28.-
Ejemplos.
5
G( s) = Sistema estable.
( s + 1)(s + 2)(s + 3)

5( s + 2) Sistema inestable debido al

G( s) =
( s − 2)(s 2 + 2s + 2) polo en
s = 2.

5( s − 2)
G( s) = Sistema críticamente estable
( s + 3)(s 2 + 4)
debido a
s =  j 2.

32
 POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD
Graficas de la ubicación de las raíces (polos)

33
POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD

34
5.6.- Representación
por medio de Diagrama
de bloques.

35
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
DIAGRAMAS DE BLOQUES.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación
gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del
flujo de las señales.
Los elementos de un diagrama de bloques son el bloque, el punto
de suma, el punto de bifurcación y las flechas que indican la
dirección del flujo de señales.

a a-b
+
-
Bloque b Punto de
bifurcación
Punto de suma

36
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado.
La siguiente figura presenta un ejemplo del diagrama de
bloques de un sistema de lazo cerrado

R(s) E(s) C(s)

G(s)
+
-
B(s)
H(s)

dondeR( s) = Señal de entrada. C ( s ) = Señal de salida.

H ( s ) = Función de transferencia de realimenta ción.
G ( s ) = Función de transferencia directa.
B( s ) = Señal de realimenta ción.
E ( s ) = Señal de error.
37
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
La función de transferencia de lazo abierto es:
B( s )
= G( s) H ( s)
E ( s)
La función de transferencia directa es:
C ( s)
= G( s)
E ( s)

La función de transferencia de lazo cerrado:

Relaciona, la salida del sistema con la entrada R (s )
C (s )
de la siguiente forma
C ( s ) = E ( s )G ( s ) (1)

38
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
. E ( s) = R( s) − B( s)
peroB ( s ) = H ( s )C ( s ) entonces

E ( s) = R( s) − C ( s) H ( s) ( 2)
Sustituyendo( 2) en (1) :
C ( s ) = R( s ) − C ( s ) H ( s )G ( s )
C ( s ) + C ( s ) H ( s )G ( s ) = R ( s )G ( s )
(1 + H ( s)G ( s) ) C ( s) = R( s)G ( s)
C ( s) G( s)
=
R( s) 1 + H ( s)G ( s)
39
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
Procedimiento para trazar un diagrama de bloques
de un sistema.

• Se escriben las ecuaciones que describen el

comportamiento dinámico de cada componente.

• Se aplica la transformada de Laplace a cada ecuación,

suponiendo condiciones iniciales iguales a cero.

• Se representa individualmente cada ecuación en forma de

bloques.

40
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
EJEMPLO # 29.-
Hacer una representación en diagrama de bloques del sistema
eléctrico de la siguiente figura

dondeei (t ) (voltaje de entrada) es la señal de entrada,

eo (t ) (voltaje de salida) es la señal de salida ei (t ) es
corriente.
41
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
Solución. El procedimiento es el siguiente:
1. Ecuaciones dinámicas
ei (t ) − eo (t )
i(t ) = (a )
R
1
eo (t ) =  i (t )dt (b)
C
2. Transformada de Laplace
Ei ( s) − Eo ( s)
I ( s) = (a )
R

1
Eo ( s) = I ( s) (b)
Cs
42
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
3. Ecuación transformada representada en bloques

(a )
Luego la representación (b)
en diagrama de bloques es

43
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
Reglas del álgebra de diagramas de bloque

44
DIAGRAMAS DE BLOQUES

45
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
EJEMPLO # 30.-
Para reducir, simplificar un diagrama de bloques se utilizan las
anteriores reglas del álgebra de bloques.

46
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
.

47
EJEMPLO # 31
Método 1: Usando la transformada de
Laplace:
Método 1: Usando la transformada de
Laplace:

t
EJEMPLO # 32
TA # 5 P# 11
Aplicando propiedades:
EJEMPLO # 33: TA # 5 P# 12

Aplicando MÉTODO GRÁFICO:

A partir de las ecuaciones diferenciales o en diferencia se puede obtener un
diagrama de bloques. Estos diagramas de bloques son: Σ

Integradores

Multiplicadores
Diferenciadore
s

y=a+b-c
EJERCICIO # 34

Partiendo del diagrama de Bloques, determinar x(t)

SOLUCIÓN EJERCICIO # 34:

55
EJERCICIO # 35: TA # 5 P# 13

a) Determine E.D
b) Realizar el diagrama de bloques respectivo
c) Encontrar Yo aplicando las siguientes condiciones iniciales
Yo(0)=0
Yo(0)=5
EJERCICIO # 36
Diagrama de bloques de :
EJERCICIO # 37: TA # 5 P# 14
EJERCICIO # 38:
SOLUCIÓN EJERCICIO # 38.-
SOLUCIÓN EJERCICIO # 38.-
EJERCICIO # 39:
 SOLUCIÓN EJERCICIO # 39.-
Literal a)
Encuentre la función de transferencia H(s)
del sistema.
SOLUCIÓN EJERCICIO # 39.-
 SOLUCIÓN EJERCICIO # 39.-
Literal b)
Grafique el diagrama de polos y ceros del sistema e indique la región de
convergencia (ROC) de H(s). jw

-4 -2
 SOLUCIÓN EJERCICIO # 39.-
Literal c)
¿Es el sistema estable?. Justifique su
respuesta.
Tal como se observa en el plano “s”, se incluye el eje imaginario por lo tanto
el sistema es estable

jw

-4 -2
 SOLUCIÓN EJERCICIO # 39.-
Literal d)
Dada la señal de entrada u(t), Halle el valor final de la respectiva
salida del sistema
SOLUCIÓN EJERCICIO # 39.-

H(S)

jw

3
-2
EJERCICIO # 40.- TA # 5 P# 15

69