Solució n:

Establecemos las ecuaciones en el dominio del tiempo de la frecuencia segú n el bloque del
diagrama.
Del sistema de control
X 1
1 ( s) =¿(R( s )−X B (s ))( )¿
s2+2 s +5

X s+1
2 ( s) =¿(x 1(s )− X 4( s))( )¿
3 s +1

R( s) s +1
X A (s )=( )( )
2 3 s+ 5
1
X 4 (s )=( X 2(s) )( )
s+ 5
X 3 s +1
B ( s) =¿(X A (s ) +X 2( s))( )¿
2 s2+s +1

Salida
R(s)
C (s )=( X A (s )+ X 2(s )+ )
2
R(s )
C (s )=( )
2
Resolvemos la ecuació n para facilitar su solució n

(s¿¿ 2+2 s +5) X 1( s )=¿(R (s )− X B (s ))(1)¿ ¿ EC1

( 3 s +1 ) X 2 (s )=¿(x −X 4 (s ))(S +1)¿

1( s )
EC2

R( s)
(3 S+5) X A ( s) =( )( S+1) EC3
2
(s+5) X 4 ( s) =(X 2(s) )(1) EC4

(2 s ¿¿ 2+s +1) X B (s ) =¿(X A (s )

+X 2 (s ))(3 S +1)¿ ¿ EC5
Multiplicamos las ecuaciones

s2 X 1 (s ) + 2 s X 1 ( s) +5 X 1 ( s)=¿ R (s ) − X B ( s) ¿ EC1

3 s X 2(s )+ X 2 (s )=¿Sx 1(s )

x −X 4 (s ) EC2
−S X 4 (s ) ¿+ 1( s )

R (s ) R (s )
3 S X A ( s) +5 X A (s )= S+ EC3
2 2
s X 4 (s )+5 X 4 ( s)= X 2 (s) EC4

2 s 2 X B ( s) + s X B (s )+1 X B (s )=¿3 sX +3 s X 2( s )+ X A (s )+ X 2( s ) ¿EC5

A (s )

Una ves de multiplicar las ecuaciones pasamos las ecuaciones en el dominio del tiempo. y
ordenamos las ecuaciones.
ẍ 1+ 2 ẋ 1 +5 x 1=rt- x B EC1

3 ẋ 2+ x 2= ẋ 1− ẋ 4 + x 1−x 4 EC2

Ṙ(t ) r (t )
3 ẋ A +5 x A = + EC3
2 2
ẋ 4 +5 x 4= x 2 EC4

2 ẍ B + ẋ B + x B =3˙x A +3 ẋ 2 + x 2+ x A EC5
Resolvemos las ecuaciones para encontrar las matrices de estados y creamos nuevas
variables para poder resolver las ecuaciones
ẍ 1+ 2 ẋ 1 +5 x 1=rt- x B x 5= ẋ 1 ẋ 1=x 5

ẋ 5+ 2 x 5 +5 x1 =rt- x B

ẋ 5=−5 x 1−2 x5 +rt- x B EC1

3 ẋ 2+ x 2= ẋ 1− ẋ 4 + x 1−x 4 x 6= ẋ 4 ẋ 4 =x6

3 ẋ 2+ x 2= x 5−x 6 + x 1 −x 4

3 ẋ 2=x 1- x 2−x 4 + x 5−x 6

x1 x2 x 4 x 5 x 6
ẋ 2= - − + − EC2
3 3 3 3 3

Ṙ(t ) r (t )
3 ẋ A +5 x A = + x C = ẋ A ẋ A= xC
2 2
 Ṙ (t ) r ( t)
3 x C +5 x A = +
2 2
Ṙ( t) =10 x A −6 x C −r ( t ) EC3

ẋ 4 +5 x 4= x 2

ẋ 4 =x2−5 x 4 EC4

2 ẍ B + ẋ B + x B =3˙x A +3 ẋ 2 + x 2+ x A x D = ẋ B ẋ B =x D

2 ẋ D + x D + x B=3 x C +3 x3 + x 2+ x A

2 ẋ D =x2 +3 x 3+ x A −x B +3 x C - x D

x2 3 x 3 x A x B 3 x C x D
ẋ D = + + − + -
2 2 2 2 2 2
Una vez resueltas las ecuaciones representamos por matrices

[ ][ ][ ]
Ẋ 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
Ẋ 2 1/3 −1 /3 1 −1/3 1/3 −1/3 0 0 0 0 0
Ẋ 4 0 1 0 −5 0 1 0 0 0 0 0
Ẋ 5 = −5 0 0 0 −2 0 0 0 0 0 + 1 ṙ ( t )
Ẋ A 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
Ẋ B 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
Ẋ D 0 1 /2 3/2 0 0 0 1/2 −1/2 3/2 1/2 0
0 0 0 0 0 10 0 −6 0 0 −1
R (t)

rt
C ( t )= D [ 0]
2

rt
C ( t )= X A + X 2 +
2