Department of

Systems Engineering
and Automatics

Sistemas Automáticos.
José Ignacio Armesto Quiroga.
Celso Fernández Silva.
Emma Delgado Romero.
2008 – 2009

Universidad de Vigo
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

URL: http://www.disa.uvigo.es/
 TEMA 3

Reguladores Industriales.
 TEMA 3:
Reguladores Industriales.

• Tipos de consigna, entradas y salidas.

• Acondicionamiento y filtrado de señales.
• Desconexión-conexión de la acción integral.
• Conmutación manual-automático
• Modos de regulación
• Ejemplo comercial: estructura, parámetros y programación.

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Tipos de consigna, entradas y salidas.
Consignas

La mayoría de los reguladores industriales permiten la

introducción del valor de consigna SP (Set Point) de formas
distintas:

Mediante teclas o mandos del panel frontal (consigna interna)

Mediante una entrada analógica o un canal de comunicaciones
(consigna externa)

La consigna de seguridad de un regulador industrial puede

entenderse como:

El valor máximo o mínimo que puede alcanzar la consigna

El valor de consigna al que conmuta el regulador en caso de
algún tipo de avería o alarma
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Tipos de consigna, entradas y salidas.
Entradas

Es imprescindible que el regulador disponga de, al menos, una

entrada, que será la correspondiente al valor de la variable a
regular PV (Process Variable). Este valor es proporcionado
por un sensor.

Las entradas pueden ser:

Analógicas (en tensión o en corriente).

Digitales (control a distancia del regulador, modo alarma, ...)

Puesto que la temperatura es una de las variables más
reguladas, es frecuente que el regulador disponga de entradas
específicas para sensores de temperatura (PT100, termopares,
etc...)

Otro tipo de entradas son los puertos de comunicación.
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Tipos de consigna, entradas y salidas.
Salidas

Es imprescindible que el regulador disponga de, al menos, una
salida, que será la correspondiente a la actuación del regulador.
Éste trata de anular el error actuando sobre la señal de salida
(señal de mando u) la cual, mediante el actuador, influencia a la
variable regulada.

Las salidas, al igual que las entradas, pueden ser:

Analógicas (en tensión o en corriente)

Digitales (señalización alarmas, eventos, ...)

Otro tipo de salidas son los puertos de comunicación.

RS-232, RS-485, ...

Buses de Campo: PROFIBUS-DP, Interbus-S, ...

Ethernet

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 Regulador industrial Sipart DR20
Vista frontal

Led de valor Local / Remoto

máximo alcanzado
Led de Local / Remoto
Diferencia de
regulación SP +
SP -

Led de valor mínimo Led de Manual / Automático

alcanzado
Manual / Automático
Visualizador de Led de SP en visualizador
SP, PV, A1, A2
Selector de visualización
Parametrización/Estructuración
Actuación manual -
Led de PV en visualizador
Visualizador de actuación
Actuación manual +

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Regulador industrial Sipart DR20
Vista posterior

Iy
Conector de
M tensión de red
BA
Bornero de
BE conexión con
entrada/salida
AE2
en corriente
AE1
Tarjeta de
Hueco para entrada/salida en
tarjeta tensión
serie/profibus
AE3
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Acondicionamiento y filtrado de señales.
Ruido y linealización

Los procesos a regular disponen de sensores que

proporcionan un cierto nivel de ruido y que no siempre son
compatibles con los convertidores A-D a utilizar.

Por ello, es importante que el regulador disponga de:
- Elementos acondicionadores de señal
- Filtros de entrada

En algunas ocasiones es interesante disponer de la
posibilidad de linealización del valor de las variables de
entrada en cierto rango.

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Desconexión-conexión de la acción integral.
Técnicas anti-reset (I)

Las técnicas anti-reset (Anti-Windup) sirven para evitar los

efectos negativos de la acción integral en los reguladores PID.

Cuando se conecta el regulador, mientras el error no es nulo,
la acción integral puede llegar a saturarse y, en ese caso,
permanece en dicha situación hasta que se produce un cambio
de signo en el error.

Al estar saturado, la respuesta del regulador ante variaciones
en la entrada se vuelve más lenta y con más sobreoscilación.

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Desconexión-conexión de la acción integral.
Técnicas anti-reset (II)

Técnicas anti-reset (Anti-Windup):

Integración condicional

Limitación del término integral

Regulación condicional

Seguimiento integral (Tracking)

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Desconexión-conexión de la acción integral.
Integración condicional

Desconexión de la acción integral al detectar saturación en la

salida del regulador (Sipart).

SP
PD
r v u
+
-
I
Detector PV
Saturación
y

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Desconexión-conexión de la acción integral.
Limitación del término integral.

SP
PD
r u
+
-
I PV

PID no lineal e invariante

Los límites los impone la intuición del diseñador

Límites fijos para un actuador

Fuera del rango permitido no se sigue integrando

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Desconexión-conexión de la acción integral.
Regulación condicional

Regulador proporcional para todos los valores de error excepto

en una franja en la que se comporta como PID.
y(t)

Ref+ε P
Ref
Ref-ε PID
P

t
Esta técnica tiene un efecto muy apreciable, aumentando
generalmente la estabilidad y rapidez de respuesta.

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Desconexión-conexión de la acción integral.
Seguimiento integral (Tracking)

Dos entradas

Si el actuador está saturado, la salida del regulador difiere de la salida

del actuador y la señal et es distinta de cero. et se realimenta y
conduce la salida del integrador de forma que et se haga cero. La
constante de tracking Tt permite ajustar el tiempo de recuperación de
la integral y se suele escoger de forma que Td<Tt<Ti.

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Conmutación Manual-Automático.
Introducción

La mayoría de los reguladores industriales pueden funcionar

en modo manual (controlada por el operario a través del
panel de mando) o automático (controlada por el algoritmo
de regulación empleado).

Al conmutar entre ambos modos de funcionamiento, la señal
de mando cambiará de origen y es muy probable que se
produzca un cambio brusco de la misma, lo cual es altamente
indeseable.

Para evitar esta situación, se suele realimentar la actuación
del regulador. Esta técnica se conoce como “conmutación sin
golpes” (bumpless).

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 Conmutación Manual-Automático.
Bumpless (I)

uD uI = 0
SP D
MAN
r e uI v u
I + +
AUTO

uP
P PV
y

Si e = 0 uP = uD = 0 v = u – uP = u
v=u
Si e ≠ 0 uP ≠ 0 v = uP + (u – uP) = u
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 Conmutación Manual-Automático.
Bumpless (II)

1
Tt
1 1 uM
+
Tm s
SP
PD
MAN
r Kp 1 uI v u
+ +
Ti s AUTO

1 PV
Tt y

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Modos de Regulación.
Introducción

Otra forma de clasificar los reguladores industriales es mediante

su modo de regulación, es decir, su situación en el bucle de
control y el papel que juegan en el mismo, así como su relación
con otros reguladores. Además de la configuración serie clásica
(Feed-back), existen otras como:

Regulación con Seguimiento

Regulación en Cascada

Regulación Selectiva (Override)

Regulación Anticipativa (Feed-forward)

Regulación Fraccional (Ratio)

Regulación Multivariable

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Modos de Regulación.
Modo Seguimiento
Cuando dos bucles de regulación pueden trabajar uno o los dos
y, en el caso de que funcionen ambos, no lo puedan hacer de
forma independiente se utiliza el modo seguimiento. En este
modo la salida del regulador secundario ha de seguir una señal
de mando externa. Una señal digital del principal al secundario
informa a este último si deben funcionar los dos bucles o solo
uno.
Regulador
principal

Sensor

Regulador
secundario

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 Modos de Regulación.
Regulación en Cascada
♦ La señal de salida de un regulador se utiliza para obtener la consigna de otro.
♦ Es necesario que exista alguna variable intermedia del proceso que pueda ser
medida y algún punto en donde se pueda actuar sobre ella. Entonces el proceso
se divide en dos: primario y secundario, con un regulador para cada parte. Cada
regulador tiene su propia consigna y variable a regular, pero sólo el
EXTERIOR tendrá la consigna independiente (controlable por el operador).
♦ El bucle interior puede manejar las perturbaciones antes de que se transmitan al
bucle exterior, así como reducir los efectos de posibles no linealidades, lo que
se traduce en un aumento de la estabilidad y en una respuesta más rápida del
bucle exterior. Para un buen aprovechamiento de este método es necesario que
el bucle interno sea más rápido que el externo.
PROCESO
+ + REGULADOR
REGULADOR SECUNDARIO PRIMARIO
Consigna - EXTERIOR - INTERIOR

SENSOR
SENSOR

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Modos de Regulación.
Regulación Selectiva (Override)

En la regulación selectiva sólo se regula la variable del proceso que no

puede rebasar unos límites establecidos por economía, eficiencia o
seguridad y sólo se dispone de una señal de mando.

El regulador dispondrá de un selector que le indicará la variable a regular en
cada momento. Se utiliza generalmente en las protecciones de sistemas o
instrumentos.

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Modos de Regulación.
Regulación Anticipativa (Feed-forward)

En este modo, la señal de mando es suma de dos señales. Una es función del
error entre consigna y respuesta ("feed-back"). La otra contrarresta el efecto
de las perturbaciones sobre el proceso ("feed-forward").

En este modo de regulación es preciso captar las señales perturbadoras y
cuantificar, a priori, el efecto que éstas pueden tener sobre el proceso.
Perturbaciones
SENSOR

REGULADOR
FEEDFORWARD

+ Señal
+ mando Respuesta
Consigna REGULADOR
FEEDBACK +
PROCESO
-

SENSOR

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Modos de Regulación.
Regulación Fraccional (Ratio)

Pretende mantener una relación prefijada entre dos o más

variables, actuando el regulador solamente sobre una de ellas.

Tiene especial utilidad en procesos químicos, donde han de
mezclarse dos o más componentes en proporciones
prefijadas.
SENSOR

+ Consigna Y
REGULADOR
K PROCESO
- FRACCIONAL
Fracción
X
selecionable

SENSOR

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Modos de Regulación.
Regulación Multivariable
Los procesos de control típicos suelen tener un bucle de control
sencillo con una única consigna, un único actuador y una única
variable a regular. Sin embargo, en la práctica, los procesos
reales poseen múltiples bucles de control, interaccionando unos
con otros, de forma que la variación de una determinada señal de
mando puede afectar a más de una variable
regulada. Cuando cada uno de los
bucles se puede ajustar de manera
independiente se dice que la
interacción es benigna, no
existiendo problemas de
estabilidad debidos a los
otros bucle.

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Bibliografía.

[ESPADA-98] A. Espada Seoane, “Reguladores Industriales Universales”. Vigo, 1998.

[SIEMENS-98] Manuales electrónicos Sipart DR20. Siemens, S.A. (1998).
[SIEMENS-03] Manual electrónico Siemens, “Sipart DR19 6DR 190*--* Manual”. Edition 04/2003.

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