Estado de Arte de Motores Paso a Paso en la Robótica

Marc García Abella, DISEÑO, CONSTRUCCIÓN Y CONTROL POR ORDENADOR DE UN BRAZO

ROBÓTICO, Trabajo de fin de grado, Universidad Politécnica de Valencia.

El modelo requiere de actuadores que permitan mover las articulaciones. Se buscarán alternativas
para modelos a pequeña escala relacionados con aeromodelismo o DIY.

Motores Paso a Paso

Estos motores tienen la característica de poder fijar la posición, es decir si se suministra una
corriente de mantenimiento el motor genera fuerza para evitar que este se desplace y cambie de
posición. 37 Se presenta como la solución adoptada ya que cumple las especificaciones del diseño
de movimiento del robot, es preciso, permite crear un sistema de control, aplicar cambios de
velocidad y puede mantenerse estático.

Entre las posibilidades que oferta el mercado se ha optado por el motor nema 17 que cumple los
requisitos anteriormente descritos. Posee una resolución de 1.8º por paso lo que se transforma en
400 pasos para obtener una vuelta completa. Este motor paso a paso NEMA 17 es bipolar, tiene un
ángulo de paso de 1.8º (200 pasos por vuelta) y cada bobinado es de 1.2 A a 4 V, capaz de cargar
con 3.2 kg/cm (44 oz-in).

Es un motor muy robusto ampliamente utilizando en impresoras 3D caseras como las Prusa,
aunque este es ligeramente más potente del recomendado para garantizar la mejor fiabilidad!

Características:

 Modelo: SL42STH48-1684A
 Motor paso a paso bipolar 4 cables
 Corriente de fase: 1.68A
 Inductancia de fase: 2.8mH
 Torque detenido: 5 kg.cm (0.49 N.m)
 Diámetro del eje: 5mm
 Largo eje: 23mm
 Perfil Nema 17: 42.2*42.2 mm
 Agujeros para montaje: 4*M3 roscados
 Dimensiones cuerpo: 42*42*47 mm
 Dimensiones ext.: 42*42*72 mm
 Peso: 362 gramos

Costo: S/ 70,00

Información de la tienda: Naylamp Mechatronics SAC, Urb. Ingeniería, Trujillo – Perú.

Teléfono: 997646858

Email: naylamp.mechatronics@gmail.com

Link: https://naylampmechatronics.com/motores-pap-steppers/287-motor-pap-stepper-nema-17-
2a-5kgcm.html
Driver de motores

El motor se controlará mediante un driver de motores, se trata de un puente en H que genera la

secuencia correcta para el movimiento del motor en el sentido y posición deseados además de la
corriente necesaria para moverse. Existen drivers especializados para el control de motores paso a
paso bipolares como el A4988 o el DVR8825.

La principal diferencia que presentan los dos modelos de drivers es que el DVR8825 es capaz de
suministrar mayor corriente por tanto tiene mayor potencia que el A4988. El primero
concretamente es capaz de suministrar 2.5 A frente a los 1.5 A del A4988. A su vez el DVR8825 es
capaz de trabajar en un rango de excitación mayor, pues sus configuraciones de micro-pasos
llegan hasta el trigésimo segundo de paso. Se elegirá el DVR8825 por sus prestaciones de potencia
y precisión.

 Voltaje de alimentación-potencia(VMOT): 8.2V-45V DC (recomendado 12V/24VDC)

 Voltaje de control lógico: 3.3V-5V DC
 Corriente de salida: 1.5A por bobina (máx. 2.5A con ventilación)
 Interfaz de control de STEP y DIRECTION
 6 resoluciones de pasos: full-step, half-step, 1/4, 1/8, 1/16 y 1/32
 Corriente máxima regulable por potenciómetro, para poder usar voltajes más altos y
lograr mejor resolución
 Regulador incluido
 Funciona con sistemas de 3.3 y 5V
 Protección de sobre temperatura, sobrecorriente y voltaje bajo
 Protección de corto a tierra y corto de carga
 PCB de 4 capas
 Pin-compatible con el Driver A4988

Costo: S/ 20,00

Información de la tienda: Naylamp Mechatronics SAC, Urb. Ingeniería, Trujillo – Perú.

Teléfono: 997646858

Email: naylamp.mechatronics@gmail.com
Link: https://naylampmechatronics.com/drivers/126-driver-pap-drv8825.html