Señales e instrumentos

de un sistema de control
de procesos
Diagrama de bloques mostrando los elementos
básicos de un sistema de control.
• El sistema de control automático de
cualquier proceso está constituido por
cuatro tipos de elementos básicos.
• Considérese, por ejemplo, un lazo simple
de control como una sola variable a
controlar, una sola variable a manipular y
varias perturbaciones.
 • Los sensores son los
instrumentos que
miden las variables a
controlar, las
variables de perturba
ción y las variables
secundarias a partir
de los cuales se
infiere el valor de
otras que no pueden
medirse directamente
o que es muy
Sensor costoso hacerlo.
• Los sensores se basan en la medición
de un fenómeno físico cuya magnitud
está relacionada con el valor de la
variable que se desea medir.
• En el caso de un termopar, por ejemplo,
se aprovecha el efecto termoeléctrico con
sistente en que se genera una fuerza elec
tromotriz, función de la temperatura, en la
unión de dos metales diferentes.
Transmisor o transductor
• El efecto físico producido en el
sensor no suele ser
directamente utilizable como
señal que pueda ser procesada
por el controlador para
calcular la acción de control.
• Antes es preciso convertir la
magnitud del efecto físico en
una señal estándar eléctrica,
neumática o digital, que pueda
ser transmitida a
distancia sin verse perturbada y
que pueda ser entendida por un
controlador, un registrador o un
sistema de monitorización de
cualquier fabricante.
 • El controlador
recibe la señal
correspondiente a
la variable
medida y calcula la
acción de
control de
acuerdo con el
algoritmo de
control (por
realimentación,
anticipativo u
otro) que se
Controlador haya
programado en él.
• Hoy, la mayoría son digitales y están
equipados con convertidores AD (analógico
-digital) y DA (digital-analógico) para
poder recibir señales analógicas eléctricas,
convertirlas en señales digitales, procesar
las señales digitales y convertirlas de
nuevo en señales analógicas estándar que
se envían a los elementos finales de
control.
 Actuador o elemento
final de control

• Este elemento es el que

manipula la variable de
proceso de acuerdo con la
acción calculada por el
controlador, la cual le llega,
como se ha comentado, en
forma de señal analógica o
digital estándar.
Otra forma de manipular
caudales es por medio
de bombas, compresores
y soplantes dotados con
motores de velocidad
variable. Para sólidos se
emplean tomillos sinfín y
válvulas alveolares
movidos también con
motores de velocidad
variable.
Técnicas y niveles
de control de
procesos
• En el caso de una columna de destilación
simple con una sola alimentación y sólo dos
corrientes de producto (destilado y producto
de fondo) como la mostrada en la Figura, las
variables a controlar son los niveles de
líquido en el tanque de reflujo y en el fondo
de columna , la presión en la columna y las
calidades del destilado y del producto de
fondo.
Columna de Destilación
.
• Además existen numerosas variables de
perturbación como el caudal, la
composición y la temperatura de la
alimentación, la presión de suministro del
vapor calefactor o la temperatura del
agua de refrigeración.
• Cualquiera de las variables de entrada
-perturbaciones o manipuladas- afecta a
varias variables a controlar.
• Esto lleva al
problema del
"emparejamiento"
entre variables
controladas y
manipuladas para
formar los lazos
de control y a la
existencia de
interacciones
entre lazos que
suelen complicar
gravemente el
problema de
control.
• En cualquiera de los casos, la consecución
de los objetivos pasa por impedir que se
violen restricciones de operación .
• Debe impedirse, por ejemplo, que el
caudal de vapor que asciende a través de
los platos de la columna sea tan elevado
que produzca la inundación de la columna,
la superación de la capacidad de
condensación del condensador, o la
capacidad de caudal de la válvula que
regula el caudal de destilado.
• El nivel de automatización de una planta de
proceso puede limitarse a un sistema de
control regulatorio básico que mantenga
determinadas variables en unos puntos de
consigna fijos, o por el contrario alcanzar
una optimización en línea mediante la cual
los puntos de consigna de algunas
variables se ajustan en tiempo real para
operar siempre en el punto óptimo.
 Control Regulatorio básico

• El control regulatorio básico es el nivel

más bajo de automatización ·de un
proceso y consiste en la implementación
de lazos simples de realimentación que
controlan presiones, niveles, caudales
y temperaturas en varios equipos y
corrientes de la planta.
• De hecho, muchas plantas de proceso
funcionan hoy en día con un sistema de
control básico.
• La Figura muestra el control regulatorio
básico de una columna de destilación.
• Los lazos de control de nivel (LC) en el
tanque de reflujo y en el fondo de columna
manipulan los caudales de destilado y
producto de fondo para mantener los
niveles respectivos en sus puntos de
consigna.
Control regulatorio básico de una columna de destilación.
• Los dos lazos de temperatura manipulan el
balance de energía para controlar indirecta
mente la calidad de los productos.
• Si el TC que controla la temperatura en un
plato de la sección de agotamiento (por
debajo del plato de alimentación) detecta
una caída de temperatura debida a un
incremento en la proporción de ligeros
(componentes de elevada presión de
vapor), ordenará abrir más la válvula de
vapor para aumentar el aporte de energía a
la columna y enviar así el exceso de ligeros
hacia la zona de rectificación.
• Este control de calidad de productos no
es muy estricto ya que se basa en una
medida indirecta de la composición sujeta a
muchas imprecisiones, al no existir una
relación unívoca entre temperatura y
composición.
• Con este sistema de control
descentralizado puede haber una seria
interacción entre los lazos de temperatura
que obligue a desintonizar los
controladores para reducir la intensidad de
la acción correctora de control
• El punto de operación se deberá especificar
de forma que, en las condiciones nominales,
se consigan calidades claramente superiores
a las realmente requeridas, en previsión de
que las perturbaciones provoquen
variaciones de calidad tales que durante
ciertos periodos de tiempo la columna
pudiera operar fuera de especificaciones.
Diseño del sistema
de control para
plantas de proceso
(plantwide control)
• El diseño del sistema de control para una
planta completa (producción de acetato de
vinilo) debe empezar realmente al mismo
tiempo que se aborda el diseño del
proceso.
• De lo contrario el especialista encargado
de realizarlo puede encontrarse con un
proceso muy difícil de controlar, en el que
no sea posible alcanzar una buena calidad
de control a un coste razonable.
• El sistema de control de la planta es el
encargado de posicionar en todo
momento el grado de apertura de las
válvulas (enviar las señales m) para
mantener un punto de operación óptimo
de la planta.
• Es obvio que si no hubiera perturbaciones
no sería necesario el sistema de control,
ya que bastaría con determinar una única
vez la posición óptima de las válvulas (los
valores óptimos de los caudales que
minimizan los costes de operación al
mismo tiempo que se satisfacen todas las
restricciones) y dejarlas en esa posición
indefinidamente.
• En el caso de la planta de acetato de
vinilo las dos variables de perturbación
que mayor efecto tienen en régimen
permanente sobre el punto óptimo de
operación son, probablemente, la
producción de acetato demandada en
cada momento y la pérdida de actividad
del catalizador.
• El primero suele estar constituido por
lazos simples (SISO) y rápidos de nivel,
presión, caudal o temperatura con el
objetivo de estabilizar elementos inestables
(niveles de líquido, por ejemplo) o rechazar
rápidamente perturbaciones con un efecto
local rápido.
• Los controladores de este nivel manipulan
directamente las válvulas de control de la
planta.
• El nivel de control supervisor, en cambio, es
el que se encarga realmente de mantener
el punto óptimo de operación de la planta
controlando, generalmente, la composición
o la temperatura de determinadas
corrientes de proceso.
• Es la parte del sistema de control que hace
frente a perturbaciones con efecto global,
manipulando algunos puntos de consigna
de controladores del nivel regulatorio y las
válvulas no usadas en ese nivel.
• En el nivel de control supervisor se emplean
técnicas avanzadas de control (anticipativo,
IMC, etc.) en una estructura
descentralizada o técnicas de control
multivariable, con controladores capaces de
actuar simultáneamente sobre varias
variables manipuladas formando así una
estructura de control descentralizado.
• El diseño del sistema de control de una
planta completa como la planta de
acetato debe comenzar definiendo la
estructura del sistema de control, lo que
incluye, lo siguiente:
1. Decidir dónde se va a establecer el
control de la producción de la planta
manipulando una corriente de proceso
(alimentación, producto o interna) o una
variable con efecto significativo sobre
ella.
2. Determinar qué variables se van a contr
olar en el nivel regulatorio y con qué va
riables manipuladas se formarán los laz
os de control correspondientes.
3. Determinar qué variables se van a
controlar en el nivel supervisor y qué
variables manipuladas están disponibles
para ello (pueden ser, como se ha
dicho, puntos de consigna de lazos del
nivel básico).
4. Definir la estructura del nivel supervisor
optando por un sistema completamente
descentralizado constituido por Íazos
SISO, por un sistema completamente
centralizado con un único controlador
MIMO o por uno mixto que combine los
dos tipos de lazos o controladores. En
el caso de optar por un sistema
descentralizado hay que abordar el
problema del emparejamiento , es decir,
qué variable manipulada se va a usar
para controlar cada una de las
variables controladas.
5. Seleccionar las técnicas de control SISO y
MIMO que se van a emplear en cada uno
de los lazos establecidos. Aquí se trata
de decidir si se van a implementar lazos
simples de realimentación, lazos con
acción anticipativa o feedforward, lazos
en cascada, controladores predictivos u
otras técnicas de control.
6. Diseñar o sintonizar los controladores
SISO o MIMO que constituyen el sistema
de control.
7. Implementar físicamente el sistema de
control seleccionando la instrumentación
de medida, los elementos finales de
control (válvulas, actuadores) y los
controladores adecuados.