Instrumentación y Control

de Plantas Químicas
Control Automático de
Procesos
• Planta Química Transformación
mat Primas

• Productos Terminados
• EL OBJETIVO DE UN
SISTEMA DE CONTROL
ES ALCANZAR UNA
OPERACIÓN SEGUIRA
Y ESTABLE DE LA
PLANTA
 • el sistema de
control deberá
actuar sobre el
proceso para
que en ningún
momento esa
presión sea
Control de Presiones superada.
de Operación
Proceso en
estado
estable
• Los sistemas de control
actúan sobre el proceso
para evitar cambios en
la composición de las
materias primas, poder
calorífico, o temperatura
ambiente, provoquen
perturbaciones que
afecten la salida del
producto final.
• Si cubrimos los objetivos de control
podemos obtener un sistema estable
que logra los mejores rendimientos al
mínimo costo.
• Sin embargo estas condiciones
optimas no son constantes sino que
son una función de las variables de
perturbación, asi como la composición
de materias primas.
 Plantwide Control
(a escala de planta)

• Consiste en determinar, en primer

lugar, el conjunto de variables que
deben controlarse con esas válvulas
manipulando los caudales de
corrientes de proceso
correspondientes. Algunas de esas
variables a controlar son obvias pero
otras no.
Control Centralizado

• Un único computador
de control
• multivariable que
recibe información de
• toda la planta y actúa
sobre todas las
variables
• manipuladas
• En el caso del control descentralizado
surge el problema de elegir la variable
manipulada o válvula más adecuada
para cada variable controlada, esto es,
el problema del emparejamiento.
• En sistemas de control lo típico es en
primer lugar discutir sobre las técnicas
de análisis y diseño de sistemas de
control para sistemas continuos con
una sola variable a controlar y una
única variable manipulada

sistemas SISO o
simple input-simple output
• Posteriormente, en se trata el diseño de
sistemas de control para sistemas
multivariables

• Sistemas MIMO o
• multiple input-multiple output.
• Finalmente, se aborda el problema de
control a escala de planta cuya
particularidad más notable es que se
deben identificar en primer lugar las
variables de la planta que deben
controlarse.
Revisión de
un Proceso
de Control
• En la línea de descarga hay una bomba
centrífuga y una válvula de apertura
manual. Mediante esta válvula manual, el
usuario manipula el caudal de agua
caliente que se extrae del tanque.
• En la tubería de vapor a la que se
conecta el serpentín existe otra válvula
de regulación automática cuya abertura
la establece otra señal de control.
• En la descarga del serpentín de
calefacción, un purgador de condensado
impide que salga vapor sin condensar
Objetivos del sistema de Control

1. Mantener la temperatura
del agua caliente que se
suministra al usuario en
el valor deseado por éste
(punto de consigna, valor
de referencia o set point).
2. Mantener el nivel de agua
en el tanque a una altura
tal que no haya peligro de
que el tanque rebose o de
que los tubos del
serpentín se queden al
descubierto.
• En el caso de la temperatura, el control
ha de ser estricto ya que se desea
mantener una temperatura especificada,
mientras que en el caso del nivel se
admiten variaciones apreciables del
mismo en torno al valor de consigna.
 • Las Variables de perturbación son:

• Caudal de agua caliente demandado F

• Temperatura del agua fría alimentada al
tanque Te.
• Presión de suministro del agua fría.
• Presión de suministro del vapor de
calefacción.
• Temperatura de consigna deseada Tr.
• En una situación real las variables de
perturbación no son constantes, la
demanda de agua caliente depende de
las necesidades del usuario.
• La temperatura del agua suministrada
por la red no es constante y la presión
de la red de suministro de agua
experimenta variaciones.
• Al igual que la presión en el colector
desde el cual se suministra el vapor de
calefacción.
 Comportamiento Dinámico de un Calentador de Agua
• Se muestra la variación que experimentarán el nivel h y la
temperatura del agua caliente T. En ausencia de
actuación o control sobre el proceso, esto es, cuando las
• válvulas de agua fría y vapor se mantienen en sus
aberturas nominales.
• El tiempo que tarda la temperatura de
salida en comenzar a variar y la
velocidad de cambio de la temperatura
una vez que lo hace dependen de la
dinámica del calentador, en la que
mucho tienen que ver la intensidad de
la agitación y la capacidad térmica del
fluido contenido en el tanque.
 Control por Realimentación
• La actuación sobre el proceso para
compensar el efecto de las variables de
perturbación puede basarse en el error.
• Se buscara el Punto de Consigna. y en
un proceso tan sencillo como este, el
control manual podría ser factible.
Aunque es muy posible que incurra en
sobre correcciones que producen un
error o desviación respecto de los
valores deseados.
• En un proceso químico real está
técnica y económicamente justificado
instalar un sistema de control
automático del proceso, esto es, un
conjunto de instrumentos de medida y
actuación sobre el proceso, que
controlen la operación de la planta sin
la intervención directa de operadores.
 Control por realimentación
del calentador de agua.

• Componentes esenciales del sistema

descentralizado de control por
realimentación del calentador de agua.
• El sensor se conecta a un transmisor
que es el instrumento encargado de
convertir la señal física procedente del
elemento primario en una señal
estándar, que puede ser transmitida a
larga distancia y entendida por el
controlador.
• En la Figura se han representado
conjuntamente los pares sensor-
transmisor utilizando la nomenclatura
ISA (Instrument Society of America)
• LT es el sensor-transmisor de nivel
(leve/ transmitter).
• TI el sensor-transmisor de temperatura
• (temperature transmitter).
• Los controladores de nivel (LC = leve/
controller).
• Temperatura (TC = temperature
controller).
• La señal estándar que cada controlador
envía a su válvula de regulación
(elemento final de control) determina en
cada momento la abertura de la misma.
 Control anticipativo
• Existe otra idea básica consistente en
actuar sobre el proceso en función de
las perturbaciones observadas, el
llamado control anticipativo
(feedforward en terminología
anglosajona). En el caso del calentador
de agua, tanto el caudal de agua caliente
demandado como la temperatura del
agua fría que se introduce en el tanque
son fáciles de medir.
• No se corrige o se actúa sobre el
proceso en función de una desviación
en el nivel de agua del tanque, sino en
función del cambio experimentado por
la variable de perturbación.
• El término "anticipativo" se refiere
precisamente a que no hay que esperar
a que se produzca un error para
empezar a compensar, se actúa desde
el momento en que se detecta el
cambio en la variable de perturbación.
Control anticipativo del calentador de agua.
• El control anticipativo es teóricamente
capaz de un control perfecto del
proceso, en contraposición con el
control por realimentación que requiere
que haya error para empezar a corregir
o a compensar el efecto de las
perturbaciones.
• Sin embargo, en la práctica no es
posible alcanzar ese control perfecto
por varias y poderosas razones.
• Por último, el algoritmo de control
tampoco es perfecto ya que se obtiene
a partir de un modelo teórico o
empírico del proceso, que representa
sólo una aproximación al
comportamiento real del proceso.
• Es claro que será incapaz de evitar el
error en la variable controlada. Por esta
razón, en la práctica se emplea
conjuntamente con el control por
realimentación.
Definiciones y conceptos
básicos relativos a los
sistemas de control
de procesos.
• El sistema de control se dice que está
abierto o en manual cuando el
controlador no está conectado al
proceso y, en consecuencia, la acción
correctora calculada por aquel no se
traduce en un cambio en la variable
manipulada.
• En estas condiciones el operador
puede actuar manualmente sobre el
proceso a través del controlador.
• Cuando el sistema de control está
cerrado o en automático, la salida del
controlador es la calculada por éste en
función de la información recibida del
proceso y la ley de control implementada.
• Durante el arranque de una planta
química el sistema de control suele
ponerse total o parcialmente en manual, a
fin de que sean los operadores los que
lleven al proceso a un estado próximo al
nominal de operación.
 Variable de proceso a controlar
• La variable controlada es la que se quiere
mantener en un valor deseado.
Estrictamente hablando, la variable que se
controla no es la variable de proceso real,
que nunca se conoce, sino la variable
medida con un instrumento.
• En el caso del ejemplo anterior se desea
controlar la temperatura del agua caliente,
pero lo que realmente se consigue controlar
es la temperatura medida por el sensor y
transmitida al controlador.
• Cuando aparezca esta variable medida
en un análisis o tratamiento genérico del
problema de control, se la designará
como ym y se expresará en unidades de
instrumento como mA, mV, "tanto por-
uno" o "tanto por ciento".
• Cuando una variable medida se exprese
en unidades de proceso es porque se
asume que la señal del instrumento se
ha convertido a esas unidades
empleando el "cero" y el alcance del
instrumento.
Punto de consigna o referencia
• Es el valor deseado para la variable a
controlar.
• En procesos químicos los puntos de
consigna suelen ser constantes salvo
cuando se desea cambiar la producción
del proceso o en las operaciones de
arranque y parada de la planta.
• De aquí que el problema típico de control a
resolver en proceso químicos sea el de
rechazar el efecto de las perturbaciones
(problema del regulador) y no el del
servomecanismo (Seguimiento de un
punto de consigna).
• De aquí que el problema típico de control'
a resolver en proceso químicos sea el de
rechazar el efecto de las perturbaciones
(problema del regulador) y no el del
servomecanismo (Seguimiento de un
punto de consigna).
• En tratamientos genéricos que no
hagan referencia a un proceso químico
concreto, el punto de consigna o
referencia se denotará con yr.
• Este valor de consigna deberá
expresarse lógicamente en las mismas
unidades que la variable de proceso
con la que se compara.
• En algunas figuras, sin embargo, el
punto de consigna aparecerá como SP
(set point).
 Variable manipulada o variable
(señal) de control
• Es la variable de proceso que se emplea
para compensar o corregir el efecto de
las perturbaciones.
• Sin embargo, si se considera a la válvula
de control como parte integrante del
proceso, la variable manipulada será la
señal de control que llegue al actuador
de la misma procedente del controlador.
• Sin embargo, si se considera a la válvula
de control como parte integrante del
proceso, la variable manipulada será la
señal de control que llegue al actuador de
la misma procedente del controlador.
• La variable manipulada se denotará
entonces con la letra m y coincidirá con la
señal de salida del controlador.
• Si en un tratamiento genérico se emplea la
letra u es que se trata de una variable
manipulada de proceso y será un caudal
de corriente en la mayoría de los casos.
 Variable de Perturbación

• Las variables de perturbación son

variables externas al sistema de Control
que afectan a las variables controladas.
• Algunas variables de perturbación son
fácilmente medibles (temperaturas,
caudales) pero otras requieren
instrumentos muy sofisticados y caros o
no se pueden medir con suficiente
precisión en tiempo real (composición
de corrientes de proceso).
• En los tratamientos genéricos se
utilizará la letra d para designar a una
variable de perturbación.
• En un proceso químico suele haber
innumerables variables de perturbación
pero sólo algunas son significativas,
bien porque su efecto sea considerable
o bien porque su valor cambie con
mucha frecuencia.