CONTROL DE RECUPERADOR DE CALOR (PRECALENTADOR DE AIRE DE

COMBUSTIÓN) PARA CALDERAS QUE USAN GAS NATURAL

Planteamiento

En busca de emplear eficientemente la energía utilizada en equipos térmicos de combustión,

recientemente ha crecido el uso de precalentadores de aire de combustión, los cuales disminuyen el
consumo de combustible y aumentan la eficiencia de dichos equipos (PDVSA, 1995) mediante un
sistema que recupera la energía contenida en los productos de combustión (gases de escape) y con
él calienta el aire que será consumido en la combustión (Incropera & DeWitt, 2007). De esta
manera, los gases de chimenea salen con una menor temperatura, lo cual es recomendable debido a
que se disminuye el calentamiento de la atmósfera y no se contribuye en el aumento de la
contaminación.

Generalmente, al tener sistemas de precalentamiento de aire, se puede alcanzar una eficiencia

térmica del 90% (PDVSA, 1995), debido principalmente a que se aumenta la temperatura de
combustión, disminuyen las pérdidas por combustión incompleta, se intensifica la transferencia de
calor útil en la caldera y se permite trabajar con menor exceso de aire (Aningas-Ergos, 2014). Este
tipo de sistemas, cuyo esquema general se ilustra en la Figura 1, permite aprovechar al máximo la
energía de los gases de combustión.

Figura 1. Esquema de precalentamiento de aire de combustión

Datos del sistema en estado estacionario.

Las propiedades ilustradas en la Figura 1 y otras necesarias para el análisis del control del
precalentador se enuncian a continuación:

Temperaturas:
  T 1 :Temperatura de entrada del aire=298,15 K
 T 2 :Temperatura de salida del aire=403,15 K
 T 3 :Temperatura de salida de los gases=50 ° C+[Tsat ]=589,06 K
 T 4 :Temperatura de salida de los gases=503,18 K

Presiones:
 P 1: Presión de entradadel aire=101,325 kPa
 P 2: Presión de salida del aire=91,1925 kPa
 P 3: Presión de entrada de los gases=5000 kPa
 P 4 : Presión de salida de los gases=4500 kPa

Flujos (PDVSA, 1995):

kg
 Flujo másico del aire : m˙ 1=ṁ 2=ṁ a=26,7
s
˙ m 4=¿ ṁg =28,3 kg ¿
˙
 Flujo másico de los gases : m3=
s

Propiedades y constantes (Wark Jr & Richards, 2000):

kg
 Pma : peso molecular delaire=28,97
kmol
kg
 Pmg : peso molecular promedio de los gases=27,66
kmol
kPa∗m 3
 R :Constante universal=8,314
kmol∗K
kJ
 Cpa:Capacidad Calorífica delaire=1,009183
kg∗K
kJ
 Cpg :Capacidad calorífica de los gases=1,164123
kg∗K

Las propiedades de los gases determinadas anteriormente fueron calculadas con los datos
mostrados en la Tabla 1.

Con el fin de hallar el flujo de calor transferido y la temperatura de salida de los gases en estado
estacionario se emplea el siguiente balance de energía

kJ kJ
Q̇ est =ṁ a Cp a ( 130−25 ) ºC=26,7 kg∗1,009183 ( 105 K ) =2829,2 4
kg∗K s

kJ
2829,24 =m g Cpg (315,91−Ts)
s

Tsg , e=230,03ºC
 Tabla 1. Propiedades de los gases de combustión

Composiciones
Compuesto Peso Molecular
Fracción Fracción
Por kmol kg
molar másica
compuesto Promedio
CO2 44 1 0,086217302 44 0,137173869
H2O 18 27,65513079 2 0,172434604 36 0,112233166
N2 28 8,5986 0,741348094 241 0,750592965
Total 90 -- 11,5986 1 320,7608 1
Propiedades
Compuesto Cp3 [kJ/kg*K] Cp4 [kJ/kg*K]
Por compuesto Promedio Por compuesto Promedio

CO2 1,0686548 1,0132944

H2O 2,008920131 1,17730412 1,955054823 1,150942695
N2 1,072812 1,0558628
Total Promedio Cp 1,164123407

Suposiciones generales

1- Previamente se encuentra una acción de control en la caldera, el cual controla la

composición de los gases de combustión que salen de ésta, garantizando la composición de
los gases de entrada en el precalentador.
2- Las capacidades caloríficas puntuales se trabajan como constantes:
C p 1+ C p 2 C +C p 4
C pa= , C pg = p 3
2 2
3- Caída de presión de 10% para las corrientes de aire y gases

DINÁMICA DE LAZO ABIERTO

En la Tabla 2 se determinan las variables (perturbada y de salida) involucradas en el sistema de

precalentamiento de aire con gases de combustión para una caldera de gas natural.

Tabla 2.Variables involucradas en sistema de precalentamiento

Perturbación Variable de respuesta
 Temperatura de entrada del aire Temperatura de salida del aire

A continuación, se detallan las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema, es decir,
cómo se comporta la temperatura del aire de combustión a la salida del precalentador en función de
variables como la temperatura de entrada del aire (que es a temperatura ambiente) y el flujo de calor
transferido al aire dentro del precalentador.
Balance de energía

Teniendo en cuenta que Tamb=T 1

dT
ṁCp =−ṁCp ( T −Tamb ) + q̇ Ecuación 1
dt

Función de transferencia para T2, aire

Con el fin de hallar la función de transferencia, es necesario que la ecuación de balance de energía
esté linealizada. Posteriormente, se plantea la ecuación para el estado estacionario y se efectúa una
diferencia entre el balance de energía dinámico y el estacionario. Teniendo de esta manera las
variables de desviación, se procede a hallar las constantes de tiempo ( τ )y de ganancia (K). Dicho
procedimiento se muestra a continuación.

Dado que la función es lineal, no es necesario emplear series de Taylor y la expresión permanece
como:
dT 1
=Tamb−T + q̇
dt ṁ Cp
En estado estacionario,
1
0=Tamb , e−Te+ qe
mC

De la diferencia de ambas expresiones se obtiene el balance de energía en función de variables de

desviación:
dT ' 1
=T ' amb−T ' + q'
dt mC

Reorganizando términos,
dT ' 1
+T '=T ' amb+ q'
dt mCp

dT '
τ +T ' =K 1∗T ' amb + K 2∗q '
dt
Finalmente por transformadas de Laplace se obtienen las funciones de transferencia para la
temperatura de salida del aire de combustión:

K1 K2
T ' (s )= T ' amb+ q' Ecuación 2
τ s+ 1 τ s +1
1
Donde τ =1, K 1=1, K 2=
mCp
Con K1=1 se evidencia que dada una perturbación en la temperatura de entrada del aire
(Tamb) el cambio en la variable de respuesta (T sal, aire) va a ser igual a la magnitud de la
perturbación.

RESPUESTA DEL SISTEMA DE LAZO ABIERTO ANTE PERTURBACIONES

Las unidades empleadas en el trabajo para las diferentes magnitudes se muestran en la Tabla 3:

Tabla 3. Unidades de medida

Magnitud Unidad
Volumen m3
Flujo másico kg /s
Flujo molar mol / s
Temperatura K
Energía kJ

A continuación se presenta el esquema de lazo abierto empleado en Simulink para la variable de

respuesta T2 (Figura 2). Adicionalmente, las gráficas Gráfica 1 y Gráfica 2 muestran la respuesta
del sistema ante distintas perturbaciones

Figura 2. Lazo abierto para la temperatura de salida del aire

En las gráficasGráfica 1 y Gráfica 2, el eje Y representa la desviación del estado estacionario para
la temperatura de salida del aire mientras el eje X representa el tiempo que toma la simulación para
llegar a dicho estado. En dichas gráficas se puede evidenciar el comportamiento tipo exponencial
que presenta la respuesta, como es natural en este tipo de sistemas de primer orden. Adicionalmente
se observa que el cambio de la variable de respuesta es similar a la perturbación, debido a que la
ganancia (K) es igual a uno (1). Las gráficas se aproximan asintóticamente a un nuevo valor de
estado estacionario en un tiempo de simulación corto, es decir, a un estado donde las características
del mismo sistema no varían con el tiempo.
Perturbación escalón del 5%, 10%, 15% y 20% de la temperatura de entrada del aire para
combustión

Gráfica 1. Perturbación escalón positiva para T entrada aire

Perturbación escalón del -5%, -10%, -15% y -20% para la temperatura de entrada del aire
para combustión

Gráfica 2. Perturbación escalón negativa para T entrada aire

 SISTEMA DE CONTROL. LAZO CERRADO

De manera general, en la industria no se realiza un sistema de control sobre un precalentador de

aire, el cual se calienta mediante el aprovechamiento de la energía contenida en los gases de
combustión de la caldera. Se evidencia que no se puede efectuar un control sobre el sistema cuando
el aire requiere mayor transferencia de calor, para llegar a una temperatura deseada que la que le
pueden transmitir los gases que salen de la caldera. Sin embargo, para efectos académicos se realiza
dicho control, el cual se detalla en la Figura 3 al sugerir una entrada adicional de calor para realizar
corrección por defecto.
Así mismo, los flujos de aire y de gas natural que entran a la caldera y el flujo de gases de
combustión tienen una relación directa, lo cual hace que no se pueda manipular ninguna de ellas sin
que se tenga efecto directo en la caldera. Debido a lo anterior, se trabaja bajo el supuesto de la
manipulación de un flujo de calor por medio de un flujo externo de otros gases de combustión, lo
cual es físicamente imposible, pero es útil para exponer la acción de control en el precalentador.

Figura 3. Sistema de control del precalentador de aire.

Para realizar el análisis de lazo cerrado, se define como objetivo operacional de control mantener la
temperatura del aire de salida del precalentador en un valor constante. Por ello las variables del
control se clasifican en la Tabla 4.

Tabla 4. Clasificación de las variables del proceso

Perturbación Variable manipulada Variable controlada

Temperatura de entrada del aire Flujo de calor Temperatura de salida del aire
Control de temperatura

Función de transferencia de la temperatura de salida del aire

Como se muestra anteriormente, la función de transferencia es

K1 K2
T ' (s )= T ' amb+ q ' Ecuación 2
τ s+ 1 τ s +1

Ganancia de la válvula
Por seguridad operacional y de acuerdo al objetivo de control, se sugiere la implementación
de una válvula normalmente cerrada, es decir, de aire para abrir, ya que si ocurre un daño
en la válvula se evita un accidente por expansión de los gases en el interior del
intercambiador. Adicionalmente la válvula presenta características lineales, lo cual hace
que las características instaladas de la válvula sean semejantes a las inherentes.
La ganancia de la válvula se describe por la siguiente ecuación (Smith & Corripio, 1991):

ρgh

Kv =
Cv
√ Patm +
144 gc

12
G
−P2

=
Flujo Máximo ( gpm)
100
Ecuación 3

Para determinar el flujo máximo que pasará a través de la válvula se emplea la transferencia de
calor máxima que requerirá el sistema con el fin de que la temperatura de salida del aire que va
hacia la caldera sea la deseada, tomando como supuesto la temperatura mínima que podrían tener
dichos gases (0ºC).
kJ kJ
Q̇ máx =ṁCp ( 130−0 ) ºC=26,7 kg∗1,01389 ∗130 K=3519,23
kg∗K s
kJ
Teniendo en cuenta que Q̇ est =2842,46 ,
s
kJ
Q̇ ext =Q̇ máx−Q̇ est =676,77
s
kJ
676,77
s kg
ṁext = =6,7380
Cpg∗( 315.91−229.63 ) ºC s

Empleando la temperatura promedio entre T3 y T4, por gases ideales

 kg
4750 kPa∗27,65513
Ṕ M kmol kg
ρ= = =28,9407
R T prom kPa∗m 3
m3
8,3144 ∗545,92 K
kmol∗K

m3
∗1 gpm
ṁ s
V = =0,2328 =3690,29 gpm
ρ m3
0,00006309
s
Finalmente, la ganancia de la válvula es
3690,29 gpm
Kv= =36,90
100

Ganancia del transmisor

Se selecciona un sensor de temperatura, cuyo intervalo de trabajo máximo y mínimo será ± 25% de
la temperatura del aire a la salida del precalentador en estado estacionario. Con este intervalo de
trabajo se puede calcular la ganancia del transmisor. La temperatura mínima es de 302,25K y la
máxima es de 503,94K.
20 mA −4 mA
k T= =0.07933
503,94 K−302,25 K
A continuación, se presenta el esquema de lazo cerrado base empleado en Simulink para la variable
de respuesta T2 (Figura 4 a). En Simulink se triplica este lazo para generar en una sola gráfica, el
comportamiento del lazo cerrado de control para tres valores distintos en los parámetros de
configuración del tipo de controlador utilizado (Figura 4 b)

a)
b)

Figura 4. A) Lazo cerrado de control para la temperatura de salida del aire b) Lazo cerrado de control para la
temperatura de salida del aire representado en Simulink

RESPUESTA DEL SISTEMA DE LAZO CERRADO EMPLEANDO LOS MODOS DE

CONTROL P, PI y PID PARA LA TEMPERATURA DE SALIDA DEL AIRE (T2).
A continuación, se presentan las gráficas obtenidas para un lazo cerrado de control de la
temperatura de salida del aire en el precalentador. Se realizan 3 tipos de control: P, PI y PID.
CONTROL PROPORCIONAL (P)

Gráfica 3. Respuesta de la temperatura al control P perturbada en +25%

 Gráfica 4. Respuesta de la temperatura al control P perturbada en -25%

Se emplearon Kp iguales a: Rosado: 10; Azul: 18,89; Verde: 30

De acuerdo con las gráficas Gráfica 3 y Gráfica 4, se puede observar que ante una perturbación de
±25% en la Temperatura de entrada del aire al precalentador, la temperatura de salida del aire
aumenta o disminuye de manera similar a la perturbación debido a la ganancia de estado
estacionario anteriormente descrita. Adicionalmente, se observa que a mayor ganancia proporcional
(curva verde) se tiene una menor desviación de estado estacionario al realizar el control en un
menor tiempo de simulación, dado que la señal del controlador es mayor y el error de estado
estacionario disminuye. Sin embargo, se evidencia la naturaleza del control proporcional ya que
lleva las variables a un nuevo estado estacionario, presentando siempre una desviación.

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

Tiempo integral constante y constante de proporcionalidad variable

Las gráficas Gráfica 5Gráfica 6 son los resultados de la simulación con los siguientes parámetros:

τI= 0,3332
Kc variables: Rosado: 3; Azul: 9,639; Verde: 15
Como se explicó anteriormente, el control con mayor ganancia proporcional es aquel que tiene
menor desviación del estado estacionario, como es el caso de la curva verde en la gráfica 5, la cual
se estabiliza en un menor tiempo y con una menor diferencia del estado buscado.
 Gráfica 5.Respuesta de la temperatura al control PI, perturbada en -25%. τ constante
I

Gráfica 6.Respuesta de la temperatura al control PI, perturbada en +25%. τ constante

I

Tiempo integral variable y constante de proporcionalidad constante

Las gráficas Gráfica 7 Gráfica 8 son los resultados de la simulación con los siguientes parámetros
Kc= 9,639

τI variables: Rosado: 0,1; Azul: 0.3332; Verde: 1

Con dichas gráficas se puede observar que para un control PI a menor τI mayor es la señal emitida
por el controlador hacia el elemento final de control; por otro lado, cuando τI es mayor, la respuesta
del controlador es menor, lo que hace un control lento y afectado notablemente por las
perturbaciones. Es así como se observa en las gráficas Gráfica 7Gráfica 8 que la curva rosada, que
tiene un menor tiempo integral, presenta un menor sobre-impulso máximo, se aleja menos del
estado estacionario y se estabiliza en un tiempo de simulación menor al de las otras curvas.
Gráfica 7. Respuesta de la temperatura al control PI, perturbada en -25%. K constante

Gráfica 8. Respuesta de la temperatura al control PI, perturbada en 25%. K constante

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Constante de proporcionalidad variable, τI y τD constantes

Gráfica 9. Respuesta de la temperatura al control PID, perturbada en -25% con τI, τ D constantes

Gráfica 10. Respuesta de la temperatura al control PID, perturbada en +25% con τI, τ D constantes

Para efectuar un control PID se fijaron los siguientes parámetros:

τI = 0,4658
τD = 0,1
Kc variable: Rosado: 8; Azul: 12,06; Verde: 16
De las gráficas Gráfica 9Gráfica 10 puede observarse que a mayor constante de proporcionalidad
mayor es la acción de control sobre el sistema. De esta manera, en la curva verde (Kc= 16) con
perturbaciones de ±25% se observa que el efecto de la perturbación es mínimo, regresando
nuevamente al estado estacionario inicial. Adicionalmente la curva se suaviza y se estabiliza en un
menor tiempo de simulación, lo que resulta conveniente para el sistema que se busca controlar y los
equipos del control ya que en estos se evita el deterioro prematuro por “alto ruido” o alto
amortiguamiento. Por otro lado, se observa que en la curva rosada (Kc= 8) la perturbación tiene un
efecto significativo lo cual hace que la desviación del estado estacionario sea mayor, así como su
tiempo de establecimiento en la simulación.

Tiempo derivativo (τD) variable, τI y Kc constante

Se fijaron los siguientes parámetros:

τI = 0,4658
Kc = 12,06

τD variables: Rosado: 0,5; Azul: 0.1; Verde: 1

En las gráficas Gráfica 11 Gráfica 12 se observa como el incremento del tiempo derivativo tiene un
efecto suavizante en las oscilaciones de la respuesta de tal forma que disminuye el sobre-impulso
máximo, pero se incrementa el tiempo de establecimiento de la respuesta, tal como ocurre en la
curva verde (τD = 1) de ambas gráficas.

Gráfica 11. Respuesta de la temperatura al control PID, perturbada en -25% con τI, Kc constantes
 Gráfica 12. Respuesta de la temperatura al control PID, perturbada en +25% con τI, Kc constantes

Tiempo integral (τI) variable, τD y Kc constantes

Gráfica 13. Respuesta de la temperatura al control PID, perturbada en -25% con τD, Kc constantes
 Gráfica 14. Respuesta de la temperatura al control PID, perturbada en +25% con τD, Kc constantes

Se fijaron los siguientes parámetros:

τD = 0,1
Kc = 12,06

τI variable: Rosado: 0,1; Azul: 0.4658; Verde: 1

Finalmente, se observa que para una perturbación de ±25% (gráficas Gráfica 14) a menor tiempo
integral mayor será la acción de control y menor el efecto de perturbación sobre la variable de
salida. Se observa que la curva rosada ( τI=0,1) tiende a estabilizarse primero que las curvas con
mayor τI; así mismo, la perturbación tiene un efecto menor sobre ésta y el tiempo de simulación
para el establecimiento de la variable en el estado estacionario deseado es menor. Se observa
además que la curva verde ( τI=1), que tiene mayor τI, tiene una desviación mayor del estado
estacionario y si bien no oscila considerablemente, el sistema se demora más para llegar al valor de
estado estacionario deseado.

ESTABILIDAD DEL SISTEMA DE PRIMER ORDEN

El modelo matemático que describe el control del precalentador es un sistema de primer orden. Por
consiguiente, igualando el denominador de la función de transferencia (Ecuación 2) a cero se
obtiene la ecuación característica, de la cual se hallan las raíces del sistema transitorio:
−1
τ s+1=0 s=
τ
Como τ siempre será positiva debido a que se trata de un tiempo, las raíces del sistema
serán negativas en todas las ocasiones, lo cual trae como consecuencia que las respuestas
estén siempre acotadas. Se concluye que el sistema de primer orden a lazo cerrado siempre
será estable.
 REFERENCIAS

Aningas-Ergos. (2014). Recuperación de calor en calderas de vapor, aceite térmico y agua caliente.
from http://www.interempresas.net/Quimica/Articulos/126186-Recuperacion-de-calor-en-
calderas-de-vapor-aceite-termico-y-agua-caliente.html
Incropera, F. P., & DeWitt, D. P. (2007). Fundamentals of heat and mass transfer.
http://doi.org/536.2/I36f.4
PDVSA. (1995). Manual de diseño de proceso - Transferencia de calor, Precalentadores de aire.
Smith, C., & Corripio, A. (1991). Control automático de procesos. Teoría y práctica. (E. Limusa,
Ed.) (1st ed.).
Wark Jr, K., & Richards, D. E. (2000). Termodinámica. (McGraw-Hill, Ed.) (6th ed.). Madrid.