DINÁMICA

1. Cinemática de la Partícula FISICA

1.1 Introducción

MECÁNICA DE CUERPOS RIGIDOS

ESTÁTICA DINÁMICA

Italia Inglaterra
1564-1642 1642-1727
CINEMÁTICA CINÉTICA
DINÁMICA
𝑆𝑖 𝑎 = 𝑎𝑐
1. Cinemática de la Partícula
1.2 Cinemática rectilínea 𝑑𝑣 𝑑𝑠
𝑎𝑐 = 𝑣= 𝑎𝑐 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣
Desplazamiento ∆𝑠 = 𝑠´ − 𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑠 𝑑𝑠
Velocidad 𝑣 = 𝑑𝑣 = 𝑎𝑐 𝑑𝑡 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡 = 𝑣 𝑑𝑣 = 𝑎𝑐 𝑑𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣 𝑡 𝑣 𝑠
𝑑𝑣
Aceleración 𝑎 = න 𝑑𝑣 = න 𝑎𝑐 𝑑𝑡 𝑑𝑠 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡 𝑑𝑡 න 𝑣 𝑑𝑣 = න 𝑎𝑐 𝑑𝑠
𝑑𝑡 𝑣0 0 𝑣0 𝑠0
𝑠 𝑡
𝑑2𝑠
𝑎= 2 𝑣 − 𝑣0 = 𝑎𝑐 𝑡 න 𝑑𝑠 = න 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡 𝑑𝑡 𝑣 2 − 𝑣02 = 2𝑎𝑐 (𝑠 − 𝑠0 )
𝑑𝑡 𝑠0 0

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡 1
𝑑𝑠 𝑑𝑣 𝑑𝑠 𝑑𝑣 𝑠 − 𝑠0 = 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑐 𝑡 2 𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎𝑐 (𝑠 − 𝑠0 )
𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 = = 2
𝑣 𝑎 𝑣 𝑎
1
𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣 𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑐 𝑡 2
2
DINÁMICA
1. Cinemática de la Partícula 𝑃 𝒂=𝑎 𝒊+𝑎 𝒋+𝑎 𝒌
𝑧 𝑥 𝑦 𝑧
1.3 Cinemática curvilínea 𝑠
a) Componente rectangular de la velocidad y aceleración 𝑦

𝑃 𝒓 = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌
𝑧
𝑠 𝒓 = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + z𝒌 𝑥 = 𝑥 𝑡 , 𝑦 = 𝑦 𝑡 , 𝑧 = 𝑧 𝑡 𝒓 = 𝒓(𝑡) 𝑥 𝑑𝒗
𝒌 𝒂= = 𝑎𝑥 𝒊 + 𝑎𝑦 𝒋 + 𝑎𝑧 𝒌
𝑧 𝑦 𝑑𝑡
𝒋 𝑟 = 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2
𝒊 𝑥 𝒓 𝑎𝑥 = 𝑣ሶ𝑥 = 𝑥ሷ
𝑦 𝒖𝑟 = 𝑎𝑦 = 𝑣ሶ𝑦 = 𝑦ሷ
𝑥 𝑟
𝑃 𝒗=𝑣 𝒊+𝑣 𝒋+𝑣 𝒌 𝑎𝑧 = 𝑣ሶ𝑧 = 𝑧ሷ
𝑧 𝑥 𝑦 𝑧
𝑠 𝑑𝒓 𝑑 𝑑 𝑑
𝒗= = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + (𝑧𝒌) 𝑎= 𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2
𝑦 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝑥 𝑑𝒊 𝒂
𝑥𝒊 = 𝒊+𝑥 𝒖𝑎 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑣 = 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2 𝑎
𝑥 𝑣𝑥 = 𝑣𝑥 𝑡 , 𝑣𝑦 = 𝑣𝑦 𝑡 , 𝑣𝑧 = 𝑣𝑧 (𝑡)
𝑑𝒓 𝒗
𝒗= = 𝑣𝑥 𝒊 + 𝑣𝑦 𝒋 + 𝑣𝑧 𝒌 𝑣𝑥 = 𝑥ሶ 𝑣𝑦 = 𝑦ሶ 𝑣𝑧 = 𝑧ሶ 𝒖𝑣 =
𝑑𝑡 𝑣
DINÁMICA
1. Cinemática de la Partícula 𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙
1.3 Cinemática curvilínea 𝑎𝑥 = 0

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡 𝑣𝑥 = (𝑣0 )𝑥
1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑐 𝑡 2 𝑥 = 𝑥0 + (𝑣0 )𝑥 𝑡
𝑦 2
(𝑣0 )𝑦 𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎𝑐 (𝑠 − 𝑠0 ) 𝑣𝑥 = (𝑣0 )𝑥
𝑣𝑥

𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑐𝑎𝑙
(𝑣0 )𝑥 𝒓 𝑣𝑦
𝒂 = −𝑔𝒋 𝑎𝑦 = −𝑔

𝑥 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡 𝑣𝑦 = (𝑣0 )𝑦 −𝑔𝑡
1 1 2
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑐 𝑡 2 𝑦 = 𝑦0 + (𝑣0 )𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡
2 2
𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎𝑐 (𝑦 − 𝑦0 ) 𝑣𝑦2 = (𝑣0 )2𝑦 −2𝑔 (𝑦 − 𝑦0 )
DINÁMICA
1. Cinemática de la Partícula
1.3 Cinemática curvilínea
𝒖𝑛
b) Componente normal y tangencial 𝒖𝑛
𝒗 = 𝑣𝒖𝑡
𝒖´𝑡
𝑣 = 𝑠ሶ
𝒖𝑡 𝑑𝜃
𝒂 = 𝒗ሶ = 𝑣𝒖 ሶ 𝑡 + 𝑣𝒖ሶ 𝑡 𝒖𝑡 𝑑𝒖𝑡
𝒖′𝑡 = 𝒖𝑡 + 𝑑𝒖𝑡
𝑢𝑡 = 1 𝑑𝑢𝑡 = 1 𝑑𝜃 𝑎𝑡 = 𝑣ሶ 𝑑𝜃
𝑑𝒖𝑡 = 𝑑𝜃𝒖𝑛
ሶ 𝑛 𝑎𝑡 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣 𝒖𝑛
𝒖ሶ 𝑡 = 𝜃𝒖 𝑠ሶ 𝜌
ሶ 𝑣 2 𝜌 𝒂𝑛 𝒂
𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃 𝜃=
𝜌 𝑎𝑛 = 𝑑𝑠
𝑠ሶ 𝑣 𝜌 𝒖´𝑡
ሶ
𝒖ሶ 𝑡 = 𝜃𝒖𝑛 = 𝒖𝑛 = 𝒖𝑛
𝜌 𝜌 𝒖𝑡
𝒂 = 𝑎𝑡 𝒖𝑡 + 𝑎𝑛 𝒖𝑛 𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 𝒂𝑡
DINÁMICA
1. Cinemática de la Partícula 𝜃
𝒖𝜃 𝑟 𝒂 = 𝒗ሶ = 𝑟𝒖 ሷ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝒖ሶ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝜃𝒖 ሶ 𝜃 + 𝑟𝜃𝒖ሷ 𝜽 + 𝑟𝜃ሶ 𝒖ሶ 𝜽
1.3 Cinemática curvilínea
c) Componente radial y transversal 𝒖𝑟 ∆𝑢𝜃 ≈ 1(∆𝜃)
𝒓 𝑃 ∆𝒖𝜃 = −∆𝜃𝒖𝑟
𝒓 = 𝑟𝒖𝑟 𝒖´𝑟 ∆𝒖𝑟 𝜃
𝒗 = 𝒓ሶ = 𝑟𝒖 𝒖
ሶ 𝑟 + 𝑟𝒖ሶ 𝑟 𝜃 𝑂 ∆𝒖𝜃 ∆𝜃
𝒖ሶ 𝜃 = lim = − lim 𝒖𝑟
𝒖´𝑟 = 𝒖𝑟 + ∆𝒖𝑟 𝒖𝑟 𝜃 𝒗 ∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
∆𝑢𝑟 ≈ 1(∆𝜃) ∆𝜃 𝒗𝜃 𝒖ሶ 𝜃 = −𝜃𝒖 ሶ 𝑟
𝑟
∆𝒖𝑟 = ∆𝜃𝒖𝜃 𝒂 = 𝑎𝑡 𝒖𝑟 + 𝑎𝜃 𝒖𝜃
𝒓 𝒗𝑟
∆𝒖𝑟 ∆𝜃 𝑃 𝒂 = 𝒗ሶ = 𝑟𝒖 ሶ 𝜃 + 𝑟𝜃𝒖
ሷ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝒖ሶ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝜃𝒖 ሷ 𝜽 + 𝑟𝜃(−
ሶ 𝜃𝒖 ሶ 𝑟)
𝒖ሶ 𝑟 = lim = lim 𝒖𝜃 𝜃
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝒂 = 𝒗ሶ = 𝑟𝒖 ሷ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝜃𝒖ሶ 𝜃 + 𝑟ሶ 𝜃𝒖
ሶ 𝜃 + 𝑟𝜃𝒖ሷ 𝜽 − 𝑟𝜃ሶ 𝟐 𝒖𝒓
𝑂
𝒖ሶ 𝑟 = 𝜃𝒖ሶ 𝜃 𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ
∆𝒖𝜃
𝒗 = 𝑣𝑟 𝒖𝑟 + 𝑣𝜃 𝒖𝜃 𝜃 𝒂
𝒖𝜃 𝑑2𝜃 𝑑 𝑑𝜃
𝒖´𝜃
𝒂𝜃 𝑟 𝜃ሷ = 2 =
𝑣𝑟 = 𝑟ሶ 𝒖𝑟 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒂𝑟
𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ ∆𝜃
𝒓 𝑃
𝜃 𝑎= (𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 )2 +(𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃)
ሶ 2
ሶ 2 𝑂
𝑣= (𝑟)ሶ 2 +(𝑟𝜃)
DINÁMICA
1. Cinemática de la Partícula 𝒖𝑧
1.3 Cinemática curvilínea
c) Componente radial y transversal 𝒖𝜃
𝑃
𝒓𝑝 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑧𝒖𝑧

𝒗 = 𝑟𝒖 ሶ 𝜽 + 𝑧𝒖
ሶ 𝑟 + 𝑟𝜃𝒖 ሶ 𝒛
𝑟𝑝 𝒖𝑟
𝒂 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝒖𝑟 + 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝒖𝜃 + 𝑧𝒖
ሷ 𝒛
𝑧
𝑂
𝑟
𝜃
DINÁMICA
𝑎
1. Cinemática de la Partícula 𝑂𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑧´
1.4 Movimiento relativo de partícula 𝑧
𝑎 𝐴 𝒓𝐵/𝐴 𝑦´
𝒓𝐴
𝒓𝐵 = 𝒓𝐴 + 𝒓𝐵/𝐴 𝑏
𝑂𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑗𝑜
𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝒗𝐵/𝐴 𝑦 𝒓𝐵 𝐵
𝒗𝐵/𝐴 𝑥´
𝑑𝒓𝐵 𝑑𝒓𝐴 𝒗𝐵
𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 = 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒂𝐵/𝐴 𝑏
𝒗𝐵/𝐴 = 𝑑𝒓𝐵/𝐴 /𝑑𝑡

𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐵/𝐴 𝒗𝐴
𝒂𝐴 𝒂𝐵
DINÁMICA
1. Cinemática de la Partícula
1.5 Movimiento absoluto dependiente 𝐷𝑎𝑡𝑢𝑚 𝐷𝑎𝑡𝑢𝑚
𝑠𝐵
𝐷𝑎𝑡𝑢𝑚
𝐶 𝐷 𝐷𝑎𝑡𝑢𝑚
𝑂 𝐵 𝐵
ℎ ℎ
2𝑠𝐵 + ℎ + 𝑠𝐴 = 𝑙 𝑠𝐵
2𝑣𝐵 = −𝑣𝐴
2𝑎𝐵 = −𝑎𝐴
𝑠𝐴 + 𝑙𝐶𝐷 + 𝑠𝐵 = 𝑙 𝑇 𝐴 𝐴
𝑑𝑠𝐴 𝑑𝑆𝐵
+ =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐷𝑎𝑡𝑢𝑚 𝑠𝐴 𝐷𝑎𝑡𝑢𝑚 𝑠𝐴
𝑣𝐵 = −𝑣𝐴
2 ℎ − 𝑠𝐵 + ℎ + 𝑠𝐴 = 𝑙
𝑎𝐵 = −𝑎𝐴
2𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 2𝑎𝐵 = 𝑎𝐴