Ing.

Electrónica – Robótica

INFORME INDIVIDUAL DE ROBOTICA

Semana 05:
TEMA: THL1200-720 ROBOT SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)    

Integrante:
1. Floreano Alfaro, Anthony Kenji

Anthony Kenji Floreano Alfaro

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1. Introducción
Los mayores robots THL SCARA incluyen el
THL800, THL900, THL1000 y ahora el
THL1200 con longitudes de brazo de 800mm,
900mm, 1000mm y 1200mm respectivamente.

Cada THL ofrece una carga útil de 10 kg. Los

tiempos de ciclo (con 2 kg de carga) son de .
47s para el THL800 y THL900; .48s para el
THL1000 y .58s para el THL1200.

Todos los Robots THL tienen una envoltura de trabajo de 4 ejes, con una
rotación del eje Z de 360º con un movimiento del eje Z de hasta 300mm.

Características y beneficios del Robot

SCARA THL1200
 Bajo costo

 De ligero a medio servicio

 Hasta 10 kg de carga útil

 Longitudes de brazo de 300 a 1000 mm

 Ideal para aplicaciones de carga y descarga

 Ideal para el final de la línea de envasado y el trabajo de

montaje

Anthony Kenji Floreano Alfaro

 2. Desarrollo
2.1. Identificación de articulaciones y eslabones del robot.

PIEZA FUNCION
Base Inferior Soporta todo el peso del robot
Brazo Primera articulación rotacional
Antebrazo Segunda articulación rotacional
Brida Unión entre cuerpo y brazo y
apoyo de rodamientos
Eje de hombro Transmite el movimiento del
motor M1
Eje de codo Transmite el movimiento del
motor M2

Anthony Kenji Floreano Alfaro

 2.2. Medidas de desplazamiento de articulaciones y eslabones.

Anthony Kenji Floreano Alfaro

 2.3. Identificación de los ejes en la estructura del robot.

IDENTIFICACION DE EJES Y MAS PARAMETROSDEL ROBOT THL1200-720

Longitud total 1200 mm
Largo del brazo Primer brazo 750 mm
Segundo brazo 450 mm
Eje 1 ± 125 °
Sobre de trabajo Eje 2 ± 155 °
Eje 3 (eje Z) 0 ~ 300 milímetro
Eje 4 (rotación Z-axial) ± 360 °
Eje 1 187,5 ° / seg
Eje 2 217,5 ° / seg
Velocidad máxima * 1 Eje 3 (eje Z) 2000 mm / seg
Eje 4 (rotación Z-axial) 1.700 ° / sajc
Compuesto 5,7 m / seg
(compuesto de los ejes 1 y 2)
Carga Masa máxima de carga útil * 1 10 kilogramos
Momento de inercia admisible * 1 0,2 kg · m2
Tiempo de ciclo (Con carga de 2 Kg) 0,58 segundos
estándar * 2
Posicionamiento de X–Y ± 0,05 mm
repetibilidad * 3 Z (eje 3) ± 0,03 mm
C (eje 4, rotación) ± 0.014 grados
Cableado manual 8 entradas y 8 salidas
Junta neumática manual * 4 φ6 × 3 piezas
Detección de posición Absoluto
Cable del controlador del robot 3,5 m
Fuente de alimentación 1,4 kVA
Masa 40 kilogramos
Controladores TSL3000
TSL3000E
1. La velocidad y las tasas de aceleración / desaceleración pueden estar limitadas según el patrón de
movimiento, la masa de carga y la cantidad de compensación.

2. Horizontal 300 mm, vertical 25 mm, ida y vuelta con posicionamiento aproximado. El
funcionamiento continuo no es posible más allá de la relación de carga efectiva.

3. Precisión repetible de posicionamiento en movimiento unidireccional, cuando la temperatura

ambiental es constante de 20 ° C., No precisión de posicionamiento absoluta. La repetibilidad de
posicionamiento para XY y C es para cuando el eje Z está en la posición más alta. No se garantiza la
precisión de la trayectoria.

Anthony Kenji Floreano Alfaro

 CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT   THL1200-720
TIPO SCARA
NUMERO DE EJES 4 ejes
FUCIONES Para a samblaje, de empaque, de carga,
de descarga.
CARGA MAXIMA 10 kg (22,046 lb)
RADIO DE ACCIÓN 1200 mm (47,24 in)
REPETIBILIDAD 0.03 mm, 0.05 mm (0.00118 in)

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm): Esta configuración tiene

dos articulaciones de rotación que son paralelas y permite al robot moverse en
un plano horizontal, además tiene una articulación prismática que le permite
movimientos verticales.

Anthony Kenji Floreano Alfaro