CONTROL DE UN GENERADOR SÍNCRONO CON MODOS

DESLIZANTES.
RESUMEN
Exponer la arquitectura del generador síncrono y la metodología de obtención tanto del
modelo a rotor en movimiento, como el de respuesta frecuencial SSFR (stand still
frequency response). Con el modelo a rotor en movimiento por simplicidad se
implementará el control tradicional; con el modelo de respuesta frecuencial se simula el
sistema con Matlab-Simulink para predecir el comportamiento del sistema bajo diferentes
esquemas de control.
Exponer la Teoría de control tradicional y la Teoría de control moderna para comprender
la mecánica a seguir en la implementación del control con estas; aunque la Teoría de
control moderna no se llevará a la implementación, se estudia su metodología solo para
contrastar la complejidad de esta ante lo que representa la implementación del control
con modos deslizantes.
Exponer la teoría de control con modos deslizantes de primero y segundo orden.
Con el conocimiento teórico de las diversas estrategias de control se hace la simulación e
implementación de estas. Los resultados obtenidos son utilizados para hacer un análisis
comparativo del desempeño de dichas estrategias ante perturbaciones a las que se somete
el sistema.

En el ámbito de control de sistemas retroalimentados los problemas principales a los que

se enfrentan los ingenieros son la dificultad para obtener un modelo del sistema a
controlar, la sensibilidad del algoritmo de control ante variaciones de los parámetros, la
limitación que presenta la teoría de control tradicional a operar solo con sistemas lineales
e invariantes con el tiempo, la falta de robustez, la necesidad de recalibrar el controlador
para compensar cambios por desgaste y/o calentamiento de los componentes del sistema
y la complejidad que implica la implementación de las técnicas de control moderno de
espacio de estados. Todo esto lo resuelve el control con modos deslizantes de segundo
orden de ahí su importancia como estrategia de control.
 Notación:
A Área o superficie
A Matriz de dimensión n  n
a Relación de transformación
ay Amplitud de la oscilación de salida
B Densidad de flujo magnético
B Matriz de dimensión n  r
BP Banda proporcional
BR Densidad de flujo magnético del rotor
BS Densidad de flujo magnético del estator
C Matriz de dimensión m  n
D Matriz de dimensión m  r
e Error
Eestator Voltaje de reacción del inducido
EA Voltaje generado internamente
e fd Voltaje de campo visto del estator
eind Voltaje inducido
e kd Voltaje del embobinado amortiguador visto del estator
F Fuerza magnetomotriz
fe Frecuencia eléctrica en Hz.
H Intensidad del campo magnético
i Intensidad de la corriente eléctrica
IA Corriente de fase
id Corriente del estator del eje directo
i fd Corriente de campo referida al estator
ikq Corriente del devanado amortiguador del eje de cuadratura vista del
estator
I p , Is Corriente en el primario, corriente en el secundario respectivamente
iq Corriente del estator del eje de cuadratura
iRd Corriente del rotor’ vista del estator
j Frecuencia compleja
K Constante de construcción del generador
k Matriz de ganancias de retroalimentación
K critica Ganancia crítica
KD Constante de acción derivativa
kd Factor de distribución
ke Matriz de ganancia del observador
k eq Ganancia equivalente
Kg Ganancia en estado estable
Ki Constante de proporcionalidad de la acción integral
Km y KM Constantes de parametrización de la incertidumbre del sistema original en
modos deslizantes de segundo orden.
kp Factor de paso
Kp Ganancia o constante proporcional
Lad Inductancia mutua del eje directo entre el rotor y el estator
Laq Inductancia mutua del eje de cuadratura entre el rotor y el estator
lc Longitud de la trayectoria media
Ld Inductancia operacional del eje directo
L fd Inductancia de dispersión del devanado de campo
Lkd Inductancia de dispersión del eje directo de los devanados de
amortiguamiento
Lkq Inductancia de dispersión del eje de cuadratura de los devanados de
amortiguamiento
Ll Inductancia de dispersión del estator
Lmd Inductancia de magnetización del eje directo
Lmq Inductancia de magnetización del eje de cuadratura
Lq Inductancia operacional del eje de cuadratura
Mp Máximo sobrepaso
N Numero de vueltas
nm Velocidad del rotor en rpm

N p , Ns Numero de vueltas del primario, secundario respectivamente

Np Numero total de espiras por fase
p Número de polos
P Potencia
r Factor de rizo
RA Resistencia del estator o inducido
R fd Resistencia de campo’ referida al estator
rk Entrada de referencia en tiempo discreto
Rkd Resistencia del devanado de amortiguamiento de eje directo’ vista del
estator
Rkq Resistencia del devanado de amortiguamiento de eje de cuadratura’ vista
del estator
sd Desviación de la superficie de conmutación
T Matriz de transformación
T Tiempo de convergencia del sistema en modos deslizantes
TD Constante de tiempo derivativa
Ti Constante de tiempo integral
tk Tiempo de muestreo
t0 Es el tiempo muerto del sistema
tp Tiempo pico
tr Tiempo de levantamiento
ts Tiempo de asentamiento
t sm Tiempo de modo deslizante
u Señal de control escalar
u Vector de control de dimensión “r”
u eq Control equivalente
V Voltaje de fase
V ,OC Voltaje de fase en circuito abierto
Vd Voltaje del eje directo
V 'kq1 Voltaje del embobinado amortiguador en condición de eje de cuadratura
visto del estator 1
V 'kq 2 Voltaje del embobinado amortiguador en condición de eje de cuadratura
visto del estator 2
V p , Vs Voltaje en el primario, voltaje en el secundario respectivamente
Vq Voltaje del eje de cuadratura
VT Voltaje en las terminales
^
x Vector de estado observado
x Vector de estado
xi Variable de estado
Xs Reactancia sincrónica
y Señal de salida escalar
y Vector de salida de dimensión “n”
 Función gama
m y M Son constantes positivas donde m  M y que se eligen de modo que la
variable de deslizamiento tienda a la convergencia.
Φ(t ) Matriz de transición de estado
 Constante positiva seleccionada de modo que comenzando desde cualquier
punto del espacio de estado, sea posible definir una señal de control que
lleve a la variable de deslizamiento " s d " a la convergencia.
 Suma
 Frecuencia de oscilación rad / seg
 Angulo entre el voltaje de fase V  y el voltaje generado internamente
E A 
 Flujo magnético
q Flujo de encadenamiento del eje de cuadratura
d Flujo de encadenamiento del eje directo
 ' fd Flujo de encadenamiento del embobinado de campo en condición del eje
directo’ visto del estator
 ' kd Flujo de encadenamiento del embobinado de amortiguador en condición
del eje directo’ visto del estator
 'kq1 Flujo de encadenamiento del embobinado amortiguador en condición del
eje de cuadratura visto del estator 1
 'kq 2 Flujo de encadenamiento del embobinado amortiguador en condición del
eje de cuadratura visto del estator 2
 ' fd Flujo de encadenamiento del campo en condición de eje directo’ visto del
estator
 'kd Flujo de encadenamiento del embobinado amortiguador en condición de
eje directo’ visto del estator
1 , 2 y  Parámetros de diseño
1 , 2 ...n Valores propios
 Permeabilidad magnética del núcleo
0 Permeabilidad magnética del vacío
r Permeabilidad magnética relativa del material del núcleo
t Constante de tiempo de la acción de control en modos deslizantes
1 ,  2 ... n Valores propios deseados
 Parte real de la variable compleja
 Reluctancia
 Constante de tiempo de un sistema de primer orden
 ind Momento de torsión inducido
 critico Periodo crítico
 Frecuencia eléctrica en radianes/seg.
d Frecuencia natural amortiguada
n Frecuencia natural no amortiguada
R Velocidad del rotor en radianes/segundo
 Razón de amortiguamiento
Índice General
Página

Capítulo 1 Introducción 19

1.1 Antecedentes 19
1.2 Motivación 20
1.3 Objetivos de la tesis 21
1.4 Metodología 22
1.5 Contribución 23
1.6 Contenido de la tesis 24

Capítulo 2 El generador síncrono 26

2.1 Máquinas eléctricas 26

2.2 Generadores de corriente alterna síncronos 26
2.3 Voltaje generado 27
2.4 Potencia y momento de torsión 30
2.5 Modelo del generador síncrono 30
2.5.1 Modelo a rotor en movimiento del generador síncrono 31
2.5.2 Modelo de respuesta frecuencial del generador síncrono 33

Capítulo 3 Sistema de conversión de energía eléctrica. 42

3.1 Rectificadores trifásicos 42

3.2 Sistema de conversión de energía 44

Capítulo 4 Teoría de control. 45

4.1 Clasificación de los sistemas de control 46

4.2 Modelado matemático de sistemas lineales 48
4.2.1 Función de transferencia 50
4.2.2 Polos dominantes de una función de transferencia 52
4.2.3 Respuesta transitoria y en estado estacionario de
un sistema 53
4.2.4 Sistemas de primer orden 54
4.2.5 Sistemas de segundo orden 55
4.2.6 Sistemas de orden superior 58
4.2.7 Linealización 59
4.3 Acciones básicas de control (P I D) 59
4.3.1 Acción de control proporcional 60
4.3.2 Acción de control Integral 61
 Página
4.3.3 Acción de control derivativa 62
4.3.4 Acción de control PID 63
4.3.5 Sintonía del controlador 64
4.3.6 Métodos de sintonía de controladores PID 67
4.4 Lugar geométrico de las raíces 68
4.5 Análisis de sistemas de control en el espacio de estados 71
4.5.1 Formas canónicas 79
4.5.2 Valor propio, diagonalización y solución de la ecuación
de estado 82
4.5.3 Independencia lineal, Controlabilidad y Estabilizabilidad. 85
4.5.4 Diseño de los sistemas de control en el espacio de estados 86

Capítulo 5 Sistemas de control con modos deslizantes 90

5.1 Estructura variable, modo deslizante y superficie de control 90

5.2 Metodología de control 94
5.3 Regularización 95
5.4 Método de control equivalente 98
5.5 Condiciones de existencia 100
5.6 Compensadores dinámicos 101
5.7 Fórmula de Ackermann 103
5.8 Salida retroalimentada en modos de control deslizantes 105
5.9 Observadores de estado en modos deslizantes 107
5.10 Diseño del observador de estado 108
5.11 Modo deslizante integral 110
5.12 Estimación de perturbaciones e incertidumbre 112
5.13 Modulación de ancho de pulso para actuadotes eléctricos 113
5.14 Control robusto de corriente para motores síncronos de imán
permanente. 115
5.15 Castañeteo 118
5.16 Modos deslizantes en tiempo discreto 121
5.17 Modos deslizantes de segundo orden 123
5.17.1 Algoritmo ˝twisting˝ 123
5.17.2 Algoritmo ˝super-twisting˝ 127

Capítulo 6 Simulación e implementación de los controles y resultados 129

6.1 Parámetros del sistema requeridos por Matlab-Simulink 129

6.2 Simulación del control PID con Matlab-Simulink 132
6.3 Implementación del control PID 133
6.4 Simulación del control tipo relevador con Matlab-Simulink 139
6.5 Implementación del control tipo relevador 143
6.6 Simulación del control tipo relevador filtrado con Matlab-Simulink 146
6.7 Implementación del control tipo relevador filtrado 148
 Página
6.8 Simulación del Control con modos deslizantes twisting con
Matlab-Simulink 152
6.9 Implementación del control con modos deslizantes ˝twisting˝ 157
6.10 Simulación del Control con modos deslizantes super-twisting con
Matlab-Simulink 160
6.11 Implementación del control con modos deslizantes ˝super-twisting˝ 164

Capítulo 7 Análisis comparativo de los resultados 167

Conclusiones 169

Apéndice Arquitectura del generador síncrono 170

Glosario 180
Bibliografía 182
Índice de figuras
Página
Figura 2-1 Rotor de polos salientes y rotor de polos no salientes. 27
Figura 2-2 Relación entre corriente de campo, flujo y voltaje generado. 28
Figura 2-3 Esquema completo del generador síncrono. 29
Figura 2-4 Curva característica de voltaje generado contra corriente de 32
campo en vacío para un generador síncrono.
Figura 2-5 Circuito equivalente del eje directo y circuito equivalente del 33
eje de cuadratura.
Figura 2-6 Esquema de conexiones para posicionar el rotor en el eje “d”. 35
Figura 2-7 Circuito para medir el voltaje de estator y la corriente de 36
estator en condición de eje directo.
Figura 2-8 Circuito empleado para medir la corriente de estator y la 37
corriente de rotor bajo la condición de alineación con el eje
directo.
Figura 2-9 Esquema para la medición de la impedancia de transferencia 38
del eje directo.
Figura 2-10 Esquema de conexiones para alinear al rotor con el eje de 39
cuadratura.
Figura 3-1 Sistemas de rectificación trifásica. 42
Figura 3-2 Nivel de tensión rectificada con un rectificador de media onda 43
y con un rectificador de onda completa.
Figura 3-3 Esquema simplificado del sistema de conversión de energía. 44
Figura 4-1 Diagrama a bloques de los elementos de un sistema de control 47
retroalimentado.
Figura 4-2 Representación en el plano complejo de los polos y ceros de 51
la función de transferencia.
Figura 4-3 Ubicación de los polos dominantes en el plano complejo. 51
Figura 4-4 Respuesta de un sistema estable, inestable y críticamente 52
estable ante una entrada de tipo escalón.
Figura 4-5 Ubicación de los polos en el plano complejo. 53
Figura 4-6 Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada de 55
tipo escalón.
Figura 4-7 Ubicación de los polos en un sistema de segundo orden no 55
amortiguado.
Figura 4-8 Ubicación de los polos en un sistema de segundo orden sub- 56
amortiguado.
Figura 4-9 Ubicación de los polos en un sistema de segundo orden 56
críticamente amortiguado.
Figura 4-10 Ubicación de los polos en un sistema de segundo orden sub- 56
amortiguado.

_______________________________________________________________________________________________________
Universidad Autónoma de Ciudad Juárez
Maestría en Ingeniería Eléctrica, Instituto de Ingeniería y Tecnología 13
Figura 4-11 Diferentes formas de respuesta ante una entrada escalón en un 57
sistema de segundo orden, para diversos valores del
coeficiente de amortiguamiento.
Figura 4-12 Especificación de la respuesta transitoria de un sistema de 57
segundo orden sub-amortiguado ante una entrada escalón.
Figura 4-13 Respuesta de la acción de control proporcional ante una 60
entrada escalón.
Figura 4-14 Respuesta de la acción integral ante una entrada escalón. 62
Figura 4-15 Respuesta ideal de la acción de control derivativa ante una 63
entrada escalón.
Figura 4-16 Respuesta real de la acción de control derivativa ante una 63
entrada escalón.
Figura 4-17 Concepto grafico del tiempo muerto de un sistema de primer 64
orden.
Figura 4-18 Concepto grafico de la ganancia de un sistema de primer 65
orden.
Figura 4-19 Obtención grafica de la constante de tiempo del sistema. 66
Figura 4-20 Esquema comparativo de las respuestas de diversos órdenes 66
de sistemas ante una entrada escalón.
Figura 4-21 Diagrama a bloques de un sistema retroalimentado. 68
Figura 4-22 Comportamiento de la estabilidad de un sistema en el plano 69
complejo.
Figura 4-23 Diagrama a bloques de un sistema retroalimentado en el 74
espacio de estado.
Figura 4-24 Sistema con una entrada y una salida en espacio de estado. 86
Figura 5-1 Plano de estado de un sistema relevador de segundo orden. 91
Figura 5-2 Sistema de estructura variable constituido por dos sub- 92
sistemas inestables.
Figura 5-3 Plano de estado de un sistema de estructura variable donde 92
.
sd  0 y  x  cx  0 .
Figura 5-4 Esquema general de control con modos deslizantes para un 94
sistema “n” dimensional.
Figura 5-5 Ecuación de modos deslizantes por el método de la capa de 98
frontera.
Figura 5-6 Método de control equivalente para sistemas no lineales con 99
control escalar.
Figura 5-7 Esquema de control basada en observador en el lazo de 120
retroalimentación auxiliar como contramedida para eliminar
el Castañeteo.
Figura 5-8 Esquema de control en cascada con la combinación de 120
controladores continuo y discontinuo para eliminar el
Castañeteo.
Figura 5-9 Esquema de control por rechazo de perturbación con la 121
combinación de un controlador continuo global y un
controlador discontinuo para rechazo de perturbaciones.
Figura 5-10 Esquema de control con modos deslizantes de segundo orden 124
˝twisting˝.
Figura 5-11 Solución gráfica de la ecuación de balance armónico con el 126
algoritmo ˝twisting˝.
Figura 5-12 Esquema del algoritmo de modos deslizantes de segundo 127
orden ˝super-twisting˝.
Figura 6-1 Resultados de la prueba a rotor en movimiento del generador 131
síncrono que muestran la relación de Voltaje generado Vs.
Corriente de campo a 3300rpm sin carga.
Figura 6-2 Esquema de simulación del control PID en Simulink. 132
Figura 6-3 Simulación del esquema de control PID. 133
Figura 6-4 Diagrama esquemático del sistema de conversión de energía y 134
sus elementos de control.
Figura 6-5 Esquema de control PID. 136
Figura 6-6 Prueba #1 PID sin carga y con carga de 100W. 137
Figura 6-7 Prueba #1 Carga de 200W y con carga de 300W. 137
Figura 6-8 Prueba #1 carga de 400W. 138
Figura 6-9 Prueba #2 respuesta ante condiciones de carga variables con 139
control PID.
Figura 6-10 Características de transferencia del actuador MOSFET 140
2SK2333.
Figura 6-11 Esquema de simulación del control tipo relevador en 141
Simulink.
Figura 6-12 Simulación del esquema de control tipo relevador. 142
Figura 6-13 Esquema de control tipo relevador. 143
Figura 6-14 Prueba #1 sin carga control tipo relevador y con carga de 144
100W.
Figura 6-15 Prueba #1 control tipo relevador carga de 200W y 300W. 144
Figura 6-16 Prueba #1 control tipo relevador carga de 400W. 145
Figura 6-17 Prueba #2 respuesta ante condiciones de carga variables con 145
control tipo relevador.
Figura 6-18 Esquema de control tipo relevador filtrado. 146
Figura 6-19 Esquema de control tipo relevador filtrado implementado en 147
Matlab-Simulink.

Figura 6-20 Simulación del control tipo relevador con filtro pasa-bajas 148
para reducción del efecto de Castañeteo.
Figura 6-21 Esquema de control tipo relevador filtrado. 149
Figura 6-22 Prueba #1 control tipo relevador filtrado sin carga y con carga 150
de 100W.
Figura 6-23 Prueba #1 control tipo relevador filtrado carga 200W y 300W. 150
Figura 6-24 Prueba #1 carga 400W control tipo relevador filtrado. 151
Figura 6-25 Prueba #2 respuesta ante condiciones de carga variables con 151
control tipo relevador filtrado.
Figura 6-26 Esquema de control de modos deslizantes ˝twisting˝. 153
Figura 6-27 Respuesta del sistema de control con modos deslizantes 154
˝twisting˝ para valores diferentes de c2 .
Figura 6-28 Grafica de Nyquist de la función de transferencia del sistema 155
(segundo cuadrante).
Figura 6-29 Simulación del control con modos deslizantes ˝twisting˝ para 156
el valor calculado de c2 .
Figura 6-30 Esquema de control con modos deslizantes ˝twisting˝. 157
Figura 6-31 Prueba #1 MD ˝twisting˝ sin carga y con carga de 100W. 158
Figura 6-32 Prueba #1 MD ˝twisting˝ carga de 200W y con carga de 158
300W.
Figura 6-33 Prueba #1 carga 400W MD ˝twisting˝. 159
Figura 6-34 Prueba #2 respuesta ante condiciones de carga variables con 159
control de modos deslizantes ˝twisting˝.
Figura 6-35 Esquema de control de modos deslizantes ˝super-twisting˝. 160
Figura 6-36 Simulación del algoritmo modos deslizantes ˝super-twisting˝ 163
para un valor arbitrario de 2  2.5 y para el valor
determinado a partir de la tabla de estados 2  0.5 .
Figura 6-37 Esquema de control con modos deslizantes ˝super-twisting˝. 164
Figura 6-38 Prueba #1 MD ˝super-twisting˝ sin carga y con carga de 165
100W.
Figura 6-39 Prueba #1 MD ˝super-twisting˝ carga de 200W y con carga 165
de 300W.
Figura 6-40 Prueba #1 carga 400W MD ˝super-twisting˝. 166
Figura 6-41 Prueba #2 respuesta ante condiciones de carga variables con 166
control de modos deslizantes ˝super-twisting˝.
Figura 7-1 Comparativo de la respuesta de los diferentes esquemas de 167
control ante perturbaciones.
Figura A-1 Curva de magnetización típica de un núcleo ferromagnético. 171
Figura A-2 Diagrama eléctrico de un transformador ideal. 173
Figura A-3 Esquema básico de un motor/generador. 174
Figura A-4 Diagrama esquemático de un motor-generador síncrono y la 175
disposición de sus embobinados en la carcasa.
Figura A-5 Conexión delta y conexión estrella. 175
Figura A-6 Rotor de un generador/motor síncrono. 177
Figura A-7 Rotor de una máquina de CC. 178
Índice de tablas
Página

Tabla 2-1 Tabla (de ejemplo) usada para registrar las lecturas de voltaje, 36
corriente y fase para la prueba del eje directo.
Tabla 4-1 Tabla para la sintonía de controlador por el método de 67
Ziegler-Nichols 1
Tabla 4-2 Tabla para la sintonía de controlador por el método de 67
Ziegler-Nichols 2
Tabla 6-1 Tabla de parámetros del generador para Matlab-Simulink. 130
Tabla 6-2 Tabla de estados del algoritmo ˝super-twisting˝ usando 162
algunos valores arbitrarios para determinar el rango de
valores de 2 .
Tabla 7-1 Valores de desempeño en tiempo y porcentaje de amplitud de 168
los diferentes esquemas de control.
 Introducción

1.1 Antecedentes
La electricidad, el generador síncrono y la teoría de control.

Es difícil imaginar lo que nuestra sociedad moderna sería si los dispositivos eléctricos y
electrónicos no se hubiesen implementado tan exitosamente; en las muy diversas
aplicaciones a las que las destinamos.
Todo comenzó hacia 1877 de acuerdo a [1] con la energía eléctrica generada por dinamos
que fue utilizada en motores eléctricos en talleres y fábricas, y posteriormente en
iluminación de los hogares con la invención de la bombilla eléctrica, por parte de Joseph
Wilson Swan y Thomas Alba Edison en 1882; estas fueron las primeras aplicaciones
prácticas de la energía eléctrica.
Actualmente, damos innumerables aplicaciones a la energía eléctrica, ya que podemos
encontrar dispositivos que la requieren en nuestro hogar, en nuestros vehículos, en los
centros de trabajo, en el comercio, en el transporte, en los sistemas de comunicación e
informática, e inclusive en nuestro cuerpo en forma de dispositivos que nos ayudan a
realizar funciones vitales cuando nuestros órganos ya no son capaces de ello. Sus
aplicaciones han sido numerosas.
Todas las aplicaciones tienen en común la necesidad del manejo y conversión de la
energía eléctrica; actualmente se satisface en su mayoría con el uso de generadores
síncronos, que aunque no resulta evidente se encuentra siempre al otro extremo de la
línea de suministro.
La arquitectura de este implica que para hacerlo operar eficientemente se debe hacer uso
de un sistema de control retroalimentado que garantice la calidad de la energía eléctrica
generada.
De acuerdo a [2], el primer sistema de control retroalimentado implementado
exitosamente fue el desarrollado por James Watt; quien diseñó el regulador de velocidad
centrífugo empleado para controlar la velocidad de una máquina de vapor en 1769.
Posteriormente en 1922 Minorsky desarrolló un control de guiado de embarcaciones
automático. Hazen en 1934 empleando relevadores diseñó un servomecanismo capaz de
controlar la posición de un objeto ante una entrada cambiante.
1.2 Motivación

Existen varias razones que justifican el uso de los generadores eléctricos de manera
preferente a otros dispositivos que también sirven para generar energía eléctrica. Entre
otras razones se encuentran:

 Su tamaño, se pueden construir desde tamaños micrométricos cuando se

implementan en tecnología MEMS, hasta mega máquinas que nos sirven para
generar energía eléctrica como las usadas en las plantas hidro-eléctricas, cuando
se emplean tecnologías ordinarias.
 No se requiere que el generador se encuentre necesariamente al lado del aparato
que hace el consumo de la energía, inclusive pueden estar separados a miles de
kilómetros el uno del otro.
 La operación de un generador de energía eléctrica es limpia para el medio
ambiente.
 El costo es más económico, respecto a la mayoría de los demás dispositivos
utilizados para producir similares cantidades de energía eléctrica.
 Requieren poco mantenimiento.

Aunque para hacer funcionar a un generador síncrono se debe utilizar un control

automático que garantice mantener un nivel de voltaje rms de salida constante. En
nuestro entorno existen innumerables sistemas de control automáticos que nos ayudan a
mantener determinadas variables de salida en una condición deseada; por ejemplo, el
control de temperatura de una habitación, el control de velocidad de un automóvil, el
control de humedad, presión y temperatura de una incubadora, entre otros.
La teoría de control tradicional y la llamada teoría de control moderna ofrecen las
herramientas para implementar sistemas de control retroalimentados. Estos sistemas
tienen gran campo de aplicación en la vida cotidiana pues facilitan la operación de los
sistemas automáticos librándolos de la atención continua de un operador humano y con
ello evitando errores por parte de este.
La implementación física de un sistema de control basado en la teoría tradicional o la
teoría de control moderna presenta dificultades, como son la necesidad de conocer el
modelo de la planta a controlar, sensibilidad ante cambio de los parámetros, limitación al
rango de operación solo a regiones lineales en el caso del control tradicional, o el
inherente proceso de linealización del sistema para el caso de la teoría de control
moderna, la necesidad de hacer ajustes ante cambios en los parámetros del sistema.
Se han dado avances muy importantes, principalmente en dos campos, lo cual ofrece una
nueva posibilidad de desarrollar sistemas de control libres de la problemática mencionada
en el párrafo anterior. Estos campos son: 1) el desarrollo de sistemas de control de
estructura variable, en los cuales se parte de los controles todo-nada como base
fundamental, 2): el avance creciente en el campo de la microelectrónica, que ha
permitido incrementar la velocidad de operación de los procesadores, aspecto
fundamental en la implementación de sistemas de control basados en el control de
estructura variable.
En virtud de que las técnicas de control lineal resultan ser poco adecuadas por su falta de
robustez y eficiencia energética, la implementación de un sistema de control
retroalimentado, libre de afectación por variación de sus parámetros, robusto ante
perturbaciones externas, capaz de operar en sistemas no lineales, variantes con el tiempo,
de fácil implementación, libre de calibración y estable es crucial en sistemas de control
automático, pues estos generalmente se emplean en sistemas donde se requiere su alta
confiabilidad, la no introducción del error de operación inherente al ser humano y la alta
velocidad en la toma de decisiones. Todo esto lo ofrecen los sistemas de control con
modos deslizantes de estructura variable de segundo orden.

1.3 Objetivos de la tesis

 Exponer la metodología de la técnica de control de modos deslizantes de segundo

orden super-twisting, e implementar un control con esta para el generador
síncrono.

 Exponer la metodología de la técnica de control de modos deslizantes de segundo

orden twisting, e implementar un control con esta para el generador síncrono.

 Exponer la metodología envuelta en la técnica de control tradicional PID, e

implementar un control con esta para el generador síncrono.

 Exponer la metodología envuelta en la técnica de control moderno.

 Estudiar la metodología de la técnica de control de modos deslizantes tipo

relevador, e implementar un control con esta para el generador síncrono.

 Exponer la metodología de la técnica de control de modos deslizantes tipo

relevador filtrado, e implementar un control con esta para el generador síncrono.

 Hacer un análisis comparativo del desempeño de las técnicas de control

implementadas cuando estas son sometidas a perturbaciones en la carga, y en la
velocidad a que se impulsa el rotor del generador.
1.4 Metodología
Exponer la arquitectura del generador síncrono.
Obtener el modelo a rotor en movimiento del conjunto generador síncrono, rectificador,
filtro, carga y motor impulsor.
Obtener el modelo de respuesta frecuencial del generador síncrono SSFR Stand Still
Frequency Response .
Simular con Matlab-Simulink (usando el modelo a rotor en movimiento del generador
síncrono) el comportamiento del sistema bajo el esquema de control PID.
Implementar el control PID usando el modelo a rotor en movimiento del conjunto
generador síncrono, rectificador, filtro, carga y motor impulsor, y someter el sistema a
perturbaciones de velocidad y carga.
Simular con Matlab-Simulink (usando el modelo de respuesta frecuencial del generador
síncrono) el comportamiento del sistema bajo el esquema de control con modos
deslizantes tipo relevador.
Implementar el control con modos deslizantes tipo relevador y someter el sistema a
perturbaciones de velocidad y carga.

Simular con Matlab-Simulink (usando el modelo de respuesta frecuencial del generador

síncrono) el comportamiento del sistema bajo el esquema de control con modos
deslizantes tipo relevador filtrado.
Implementar el control con modos deslizantes tipo relevador filtrado y someter el sistema
a perturbaciones de velocidad y carga.
Simular con Matlab-Simulink (usando el modelo de respuesta frecuencial del generador
síncrono) el comportamiento del sistema bajo el esquema de control con modos
deslizantes de segundo orden tipo twisting.
Implementar el control con modos deslizantes tipo twisting y someter el sistema a
perturbaciones de velocidad y carga.
Simular con Matlab-Simulink (usando el modelo de respuesta frecuencial del generador
síncrono); el comportamiento del sistema, bajo el esquema de control con modos
deslizantes de segundo orden tipo super-twisting.
Implementar el control con modos deslizantes tipo super-twisting y someter el sistema a
perturbaciones de velocidad y carga.
Hacer un análisis comparativo de los resultados obtenidos.
1.5 Contribución
1) Se expone la arquitectura del generador síncrono, su modelo de respuesta frecuencial a
rotor parado y el modelo a rotor en movimiento.
2) Se presenta la metodología de implementación de control de diferentes técnicas de
control.
3) Finalmente se hace un análisis comparativo del desempeño de las técnicas de control
ante perturbaciones a las que se somete el sistema.
Problema Solución
Implementación de un Teoría de control clásica
control retroalimentado a para sistemas lineales e
un generador síncrono. invariantes en el tiempo
mediante un control PID.
Teoría de control
moderna para sistemas no
lineales y variantes con el
“ tiempo, mediante control
en el espacio de estados.
Control tipo relevador y
relevador filtrado con
modos deslizantes de
“ primer orden para
sistemas no lineales y
variantes con el tiempo.
Control twisting y super-
twisting con modos
deslizantes de segundo
“ orden para sistemas no
lineales y variantes con el
tiempo.
Resultado
Algoritmo de control
dependiente del modelo
de la planta, sensible a
cambios en los parámetros
de esta y sensible a
perturbaciones.
Algoritmo de control
dependiente del modelo
de la planta, sensible a
cambios en los parámetros
de esta; es mas robusto,
pero su implementación es
mas compleja.
Algoritmos de control
independientes del modelo
de la planta, robustos ante
perturbaciones, fáciles de
implementar pero
producen castañeteo.
Algoritmos de control
independientes del modelo
de la planta, robustos ante
perturbaciones, fáciles de
implementar y eliminan el
castañeteo.
1.6 Contenido

I Introducción.

II El generador síncrono, modelos de respuesta frecuencial y a rotor en

movimiento.

III El sistema de conversión de energía eléctrica, rectificador trifásico de

media onda y de onda completa.

IV Teoría de control clásica y moderna.

V Teoría de control con modos deslizantes de primero y segundo orden.

VI Simulación e implementación de los controles.

VII Análisis comparativo de los resultados.

Conclusiones.

Apéndice Arquitectura del generador síncrono

En el primer capítulo se presentan los antecedentes históricos de las primeras

aplicaciones prácticas de la energía eléctrica, del generador, y de la teoría de control;
también se expone la razón del uso de los generadores síncronos como medios eficientes
para generar energía eléctrica, la necesidad de usar controles retroalimentados para su
operación, las ventajas y desventajas de algunos esquemas de control, los objetivos de
esta investigación así como la forma de alcanzar cada uno de ellos, por último se presenta
una tabla comparativa que muestra los diferentes esquemas de control y sus principales
características de desempeño en forma comparativa.

El segundo capítulo expone la arquitectura del generador síncrono y la metodología para

obtener los modelos de respuesta frecuencial SSFR y a rotor en movimiento de este.

En el tercer capítulo se exponen los elementos que forman parte del sistema completo de
conversión de energía eléctrica rectificada, como son el rectificador y filtro.

En el cuarto capítulo se expone la teoría de control clásica, sus conceptos básicos, la

función de trasferencia, la acción de control PID y sus métodos de sintonía, el lugar
geométrico de las raíces y su relación con la estabilidad del sistema. Se expone también
la teoría de control moderna de espacio de estados, su representación en formas
canónicas, independencia lineal, controlabilidad y estabilizabilidad.
En el quinto capítulo se estudian los conceptos básicos de la teoría de control con modos
deslizantes de primer orden, sus ventajas y desventajas, y la forma de solventar estas
últimas en lo relativo al castañeteo como principal objetivo. La evolución hacia los
sistemas de control con modos deslizantes de segundo orden como resultado de reducir el
castañeteo por medio de los algoritmos twisting y super-twisting.

En el sexto capítulo se hace la simulación con Matlab-Simulink e implementación de los

diferentes esquemas de control con el fin de obtener datos que nos ayuden a observar su
comportamiento ante perturbaciones de velocidad y carga.

En el séptimo capítulo se hace un análisis comparativo con los resultados obtenidos en el

capítulo seis y se dan las conclusiones de la investigación.
 El generador síncrono

2.1 Máquinas eléctricas

Por física elemental, se sabe que si se hacer circular una corriente eléctrica en un alambre
conductor de la electricidad, entorno a este se generará un campo magnético, si a dicho
alambre a través del cual circula la corriente eléctrica y en cuyo entorno se ha formado un
campo magnético se le hace girar (moverse) en la proximidad de una bobina, en esta se
inducirá un voltaje o diferencia de potencial entre sus extremos. Esto es el principio
básico de funcionamiento de un generador de corriente eléctrica de imán no permanente,
o simplemente generador.
Cuando no existe movimiento relativo entre las bobinas, pero en una de ellas se hace
circular una corriente eléctrica alterna, en la otra se inducirá un voltaje de la misma
frecuencia que la de la corriente en la primera, pero su potencial podrá ser diferente
dependiendo de la relación de vueltas de las bobinas y de las características del medio
que las separa para transferir la energía en forma de campo magnético entre ellas. Este es
el principio básico de funcionamiento del transformador.
Por otra parte, si en una de las bobinas se hace circular una corriente eléctrica directa y se
impulsa mecánicamente para que gire y en la otra se hace circular una corriente eléctrica
alterna, en estas se formará un campo magnético constante en una de ellas y variable en
la otra respectivamente, Estos campos magnéticos dependiendo de su polaridad
interactuarán entre sí como en el caso de los imanes, en donde si se colocan los polos
iguales uno frente a otro, tenderán a rechazarse y si se colocan los opuestos, se atraerán.
Esto genera una fuerza mecánica entre dichas bobinas, lo cual constituye el principio de
funcionamiento del motor eléctrico.

2.2 Generadores de corriente alterna síncronos

Dentro de la categoría de las máquinas de CA se encuentran los motores y generadores

síncronos, además de las máquinas de inducción.
Los motores y generadores síncronos son esencialmente la misma máquina, la diferencia
entre estos es únicamente el uso que se les dé.
La arquitectura del generador síncrono consiste de una bobina alojada en el rotor
alimentada con una fuente de CD, y tres bobinas alojadas en el estator, ya sea en
conexión delta o conexión estrella, conformando un embobinado trifásico. El campo
magnético producido por la bobina del rotor induce un sistema trifásico de voltajes
desfasados 120° entre sí en el estator del generador (cuando por un medio externo se hace
girar su rotor). Mas detalles de la arquitectura de las maquinas eléctricas se encuentran en
el apéndice.
La magnitud del voltaje inducido depende de la intensidad del campo magnético
producido por la bobina del rotor, así como también de su velocidad de giro, y tiene una
forma de onda senoidal cuya frecuencia dependerá tanto de la velocidad de rotación,
como del número de polos magnéticos que conformen al rotor y estator del generador.

Se debe entender por número de polos del rotor a la cantidad de extremidades magnéticas
de que este se componga, y pueden ser polos salientes si estos se encuentran expuestos, o
polos no salientes, en el caso contrario; en la figura 2-1 se muestra un esquema de un
rotor de cuatro polos salientes, y un rotor de dos polos no salientes o cilíndrico.

N N

S S

N S

Figura 2-1 Rotor de polos salientes. Rotor de polos no salientes.

La expresión que define la frecuencia del voltaje senoidal generado está dada por [3], [4]
y [5]:
n p
fe  m (2.1)
120
donde: f e = frecuencia eléctrica en Hz
nm = velocidad del rotor en rpm
p = número de polos

2.3 Voltaje generado

La magnitud del voltaje generado por una sola bobina del estator del generador se da
según [3],[4],[5] y [6] por:
E A  K (2.2)
donde:   frecuencia eléctrica en radianes/seg.
 = flujo magnético
K = Constante de construcción del generador y que a su vez se da por:
N p k p kd
K (2.3)
2 2
Y: k p =factor de paso k d =Factor de distribución
N p  Numero total de espiras por fase
La magnitud del voltaje generado depende de la velocidad y del flujo magnético, y este a
su vez depende de la corriente que fluye por la bobina de campo; esta última dependencia
del voltaje generado, es un factor muy importante de los generadores síncronos; que se
aprovecha para controlar la magnitud del voltaje generado ante velocidades variables de
rotación del eje dentro de una región de operación limitada y generalmente lineal. Esta
relación de corriente de campo con voltaje generado, y corriente de campo contra flujo se
puede apreciar en la figura 2-2:

Flujo Voltaje generado

Saturación

Región no lineal

Región lineal

Corriente de campo Corriente de campo

Figura 2-2 Relación entre corriente de campo, flujo y voltaje generado.

Cuando un generador síncrono se encuentra en operación suceden varios fenómenos en

su interior:
a) Reacción de inducido, la cual es una distorsión del campo magnético ocasionada por el
entrehierro de aire que se encuentra entre el rotor y el estator.
b) Voltaje autoinducido debido a la circulación de corriente en las bobinas del generador
que en virtud del fenómeno de autoinducción provoca una distorsión del campo
magnético original, (efecto de auto-transformador).
c) Las corrientes que fluyen en los devanados experimentan una oposición a su paso
debido a la resistencia natural del alambre.
Por otra parte, la forma de onda del voltaje generado estará en función del tipo de rotor
(polo saliente o polo no saliente), aspecto que queda definido por la arquitectura misma
del generador. Estos fenómenos tienen como consecuencia que el voltaje generado en
cada bobina del generador no coincida con el voltaje de fase.
Cuando el generador es operado en vacío evidentemente no circula corriente por el
estator, y en tal caso el voltaje generado no sufre distorsión alguna pues no hay corriente
que produzca autoinducción y por tanto el voltaje original mantiene su forma. Esta es la
única condición en la que el voltaje generado es igual al voltaje de fase E A  V .
Ordinariamente un generador tiene una carga conectada a este, del tipo de carga que se
conecte a este, dependerá el comportamiento del voltaje generado, así pues si la carga que
se conecte el generador es inductiva, se presentará un desfasamiento entre el voltaje y la
corriente; al circular la corriente por el estator, esta produce un voltaje autoinducido en el
estator que responde a dicho desfasamiento, además en el estator se encuentra presente
también de manera simultánea el voltaje generado internamente en reacción a la corriente
sin desfasamiento, por ello el voltaje de fase tiene dos componentes [3], [4] y [5]:
V  E A  Eestator (2.4)
donde: V = Voltaje de fase
E A = Voltaje generado internamente
Eestator = Voltaje de reacción del inducido
El circuito equivalente del generador síncrono dado en [3], [4], [5] y [6] se muestra en la
figura 2-3:
jX s

E A1 V1
IF
Resistencia de jX s
ajuste
RF
VF E A1 V 2
LF
jX s

E A1 V 3

Figura 2-3 Esquema completo del generador síncrono.

Aquí el voltaje de una sola fase según [3], [4] y [5] se da por:
V  E A  jX s I A  RA I A (2.5)
donde:
V =Voltaje de una sola fase
E A = Voltaje generado internamente
X s =Reactancia sincrónica
RA = Resistencia del estator
I A =Corriente de fase

Obsérvese que en la figura 2.3 se incluye una resistencia de ajuste, mediante esta se
manipula el flujo de corriente que circula por el embobinado de campo, esto se hace con
el fin de variar adecuadamente el flujo magnético en esta bobina, y por consiguiente se
brinda la posibilidad de controlar el nivel de voltaje generado; esta es una característica
fundamental que se aprovechará de la máquina sincrónica, en este caso el generador para
controlar la magnitud del voltaje generado.
2.4 Potencia y momento de torsión del generador
La función del generador es convertir la energía mecánica suministrada por parte de un
impulsor en energía eléctrica. La potencia en [7] se define como la tasa de desempeño de
un trabajo, de la producción o transferencia de energía. En el caso del generador síncrono,
existen perdidas, ya que no toda la energía mecánica termina siendo convertida a eléctrica.
Si se desprecia la resistencia del inducido RA , la potencia de salida del generador se
puede aproximar según [3], [4], [5] y [6], por medio de:
3V E Sen
P  A (2.6)
Xs
donde  es el ángulo entre el voltaje de fase V  y el voltaje generado internamente
E A  , es conocido como el ángulo del momento de torsión de la máquina y por lo general
se encuentra entre 15 a 20grados a plena carga.
El momento de torsión inducido para el generador síncrono se define en [3], [4], [5] y [6]
como:  ind  kBR  BS (2.7)
donde:
BR  Densidad de flujo magnético del rotor
BS  Densidad de flujo magnético del estator
Y k es la constante de construcción de la máquina dada por k  K /  , donde a su vez μ
es la permeabilidad magnética del núcleo, y K toma el valor antes descrito como
“constante de construcción del generador”.
Dado que el ángulo existente entre los flujos magnéticos del rotor y del estator es  ,
entonces la magnitud del torque inducido se da por [3], [4] y [5]:
3V E Sen
 ind   A (2.8)
m
Donde: m  Velocidad de giro del rotor en radianes/seg.

2.5 Modelo del generador síncrono

El modelo de un sistema se define como “el conjunto de ecuaciones que representan la
dinámica de este con precisión o al menos con buena aproximación” [8] y [9].
Al referirse a sistema, se debe entender como “el conjunto de elementos que operan para
desempeñar una función predeterminada” [7].
Con lo anterior, el modelo del generador síncrono deberá ser pues un conjunto de
ecuaciones que representen su comportamiento de la manera mas aproximada a como
este se desempeña en condiciones de operación. Sin embargo, el modelo no es único,
existen muchos modelos que pueden describir el comportamiento de dicho sistema.
El modelo matemático de un sistema de acuerdo a [9] y [10] se compone de parámetros
los cuales representan valores de operación que pueden ser constantes, o coeficientes que
pueden ser ya sean dependientes o independientes de una o más variables.
Por otra parte, se debe tener en consideración que el modelo matemático de un sistema
por lo general es válido solo en determinada región de operación de dicho sistema, es
decir, el valor de esos parámetros se encuentran limitados a un rango de valores, dentro
de los cuales el modelo representa al sistema con un cierto grado de precisión aceptable;
y fuera de dicho rango el modelo puede carecer de validez. Además como se dijo
anteriormente, muchos modelos pueden representar a un mismo sistema, la diferencia
entre estos radica en el grado de complejidad que se desee del modelo, por lo general, los
modelos sencillos omiten considerar parámetros físicos que en un modelo de mayor
complejidad pudieran ser tomados en consideración. Cuantos más parámetros se incluyan
pues en el modelo la complejidad para obtenerlos se incrementa; es por ello que los
parámetros que se escogen al construir el modelo, son aquellos más representativos del
mismo, es decir se consideran por lo general aquellos parámetros que tienen mayor
efecto sobre este. En este punto es donde se sopesa la sencillez del modelo contra la
precisión de este ya que a menudo un modelo sencillo resulta ser impreciso, pero a la vez
es mas sencillo de obtenerlo que uno de mayor complejidad.
En el caso del generador síncrono existen en general dos tipos de modelos, el modelo a
rotor en movimiento y el modelo de respuesta frecuencial. En el primero se pone a
funcionar el generador, es decir se impulsa a este con un motor primario y se registra el
comportamiento de los parámetros bajo diferentes condiciones de operación. En el caso
del modelo de respuesta frecuencial del generador, el eje del generador se bloquea y se
introduce una señal por el estator a la cual se le hace variar su amplitud y frecuencia y se
mide la señal resultante a la salida en el rotor (como si el generador fuese un
transformador) para evaluar el desempeño ante los cambios de los parámetros de control.

2.5.1 Modelo a rotor en movimiento del generador síncrono

El modelo a rotor en movimiento del generador recomendado por [3], [4] y [5] consiste
de tres parámetros considerados suficientes para describir el comportamiento dinámico
del generador.
 Relación entre corriente de campo y flujo magnético (y a su vez entre corriente de
campo y voltaje generado).
 Reactancia sincrónica.
 Resistencia de inducido.

En la caracterización de los parámetros del generador se obtiene la relación voltaje

generado contra corriente de campo, esta consiste en impulsar al generador por medio de
un motor primario haciendo girar el rotor del generador a la velocidad nominal
establecida por el fabricante. A continuación se obtiene una gráfica del voltaje generado
contra la corriente de campo; haciendo variar dicha corriente a partir de cero y
registrando el valor de dicho voltaje. Para esto el estator es desconectado de toda carga de
modo que el voltaje generado sea igual al voltaje de fase; a esta prueba se le llama de
circuito abierto y se describe en [11]. En la figura 2-4 se muestra una curva característica
de voltaje generado contra corriente de campo de un generador síncrono.
 Voltaje generado

Región lineal

Corriente de campo

Figura 2-4 Curva característica de voltaje generado contra corriente de campo en vacío para un
generador síncrono.

Como puede observarse en la figura anterior el generador presenta una relación de no

linealidad entre el voltaje generado y la corriente de campo, este es un aspecto muy
importante al momento de elegir la técnica de control a emplear para manipular
adecuadamente la relación anterior, ya que debería pensarse ya sea en diseñar un control
que solo opere en la región lineal, y empleando por tanto una técnica de control lineal, o
eligiendo una técnica de control no lineal si la región de operación implica que la relación
pueda incurrir en no linealidad. La no linealidad se debe a la saturación magnética del
núcleo de hierro, provocando que su reluctancia crezca, limitando así el incremento del
flujo magnético.

Además de la prueba anterior, el generador síncrono debe someterse a la prueba de corto

circuito para obtener la relación de corriente de campo contra la corriente de estator, esto
se hace poniendo en corto al circuito del estator mediante amperímetros. Para ello se
establece la corriente de campo a cero, luego se le comienza a incrementar suavemente;
al tiempo que se registra la corriente en el estator, mientras el generador se impulsa a su
velocidad nominal. Esta situación produce una relación lineal entre ambas corrientes, se
le llama característica de cortocircuito [11].
La reactancia sincrónica del generador se puede aproximar de acuerdo a [3], [4] y [5]
E V
con: X s  A   ,OC (2.9)
IA IA
donde:
V ,OC Es el voltaje de fase correspondiente a la primera prueba (circuito abierto).
I A Es la corriente medida en el estator en la segunda prueba (cortocircuito).
La aproximación anterior es válida debido a que en la práctica el valor de la reactancia
sincrónica es mucho mayor que el valor de la resistencia del estator, aunque debe tenerse
presente que en la primera prueba la máquina se encuentra saturada, mientras que en la
segunda no lo está para toda corriente de campo; esto hace que el resultado del cálculo de
la reactancia sincrónica sea aproximado; su validez es considerablemente buena si se
cuida hacer las mediciones anteriores dentro de la región lineal de la curva mostrada en la
figura 2-4.
Por último, para conocer la resistencia del inducido se aplica un voltaje de CC al mismo
tiempo que se mide el flujo de corriente en este, con ello se aplica la ley de Ohm y se
obtiene la resistencia.
2.5.2 El modelo de respuesta frecuencial del generador síncrono
De acuerdo a [12], también se le conoce por sus siglas en inglés SSFR “Stand Still
Frequency Response” presenta las siguientes ventajas:
 Se puede realizar fácilmente en el mismo proceso de fabricación de la máquina, e
incluso en su sitio de operación final y puede realizarse durante periodos de
mantenimiento o cuando el proceso se encuentre detenido. La prueba se realiza
aplicando una pequeña señal alterna de prueba que no pone en riesgo al generador.
 Los parámetros obtenidos mediante esta prueba son muy útiles en el análisis de
estabilidad del sistema.
 Como resultado se obtienen simultáneamente los circuitos equivalentes del eje
directo y del eje de cuadratura.
Su uso es preferido sobre el modelo a rotor en movimiento ya que con este se evita la
imprecisión asociada con la medición de los transitorios por cambios en la saturación del
núcleo que se presentan durante las pruebas de caracterización.
Los circuitos equivalentes del generador para los ejes “directo” y de “cuadratura” se
muestran en la figura 2-5 y son tomados de [12], así como sus definiciones.

Ll Ll

iRd i fd
id L fd iq ikq Lkq
Lkd

d Lad q Laq
R fd
Rkd Rkq
e fd

a) b)

Figura 2-5 a) Circuito equivalente del eje directo b) circuito equivalente del eje de cuadratura.

Donde:
e fd Voltaje de campo
id Corriente del estator del eje directo
iq Corriente del estator del eje de cuadratura
iRd Corriente del rotor
ikq Corriente del devanado amortiguador del eje de cuadratura
i fd Corriente de campo
d Voltaje del estator del eje directo
 q Voltaje del estator del eje de cuadratura
Ll Inductancia de dispersión del estator
Lad Inductancia mutua del eje directo entre el rotor y el estator
Laq Inductancia mutua del eje de cuadratura entre el rotor y el estator
Lkd Inductancia de dispersión del eje directo de los devanados de
amortiguamiento.
Lkq Inductancia de dispersión del eje de cuadratura de los devanados de
amortiguamiento
L fd Inductancia de dispersión del devanado de campo
Rkd Resistencia del devanado de amortiguamiento de eje directo
Rkq Resistencia del devanado de amortiguamiento de eje de cuadratura
R fd Resistencia de campo referida al estator
Ld (s ) Inductancia operacional del eje directo: es la razón de la transformada de
Laplace de los enlaces de flujo de la armadura en el eje directo con
respecto a la transformada de Laplace de la corriente del eje directo, con el
campo en cortocircuito.
Lq (s ) Inductancia operacional del eje en cuadratura: Es la razón de la
transformada de Laplace de los enlaces de flujo de la armadura en el eje en
cuadratura con respecto a la transformada de Laplace de la corriente en el
eje en cuadratura.
G (s ) Función de transferencia de la armadura con respecto al campo: es la
razón de la transformada de Laplace de los enlaces de flujo de la armadura
en el eje directo con respecto a la transformada de Laplace del voltaje de
campo, con la armadura en circuito abierto.

El método empleado para obtener los parámetros del generador con el modelo de
respuesta frecuencial consiste en:
 Desconectar tanto el rotor como el estator del generador de toda carga o fuente de
energía.
 Dejar libre el eje del rotor (desconectarlo mecánicamente del motor primario) de
modo que este pueda ser posicionado manualmente; además se debe proporcionar
un medio para bloquearlo (frenarlo) en una determinada posición durante la
prueba.
 Alinear el rotor con el eje “d” aplicando una señal senoidal amplificada de 100Hz
al generador de acuerdo al esquema de conexiones de la figura 2-6. Para alinear el
rotor, se hace girar a este lentamente (con la mano) al tiempo que se observa la
amplitud de la señal senoidal que se registra en el osciloscopio. El punto de
alineación se obtiene cuando la amplitud de la señal senoidal decrece a cero.
Cuidando que el rotor no se mueva, bloquearlo en esa posición para garantizar
que al hacer las pruebas del eje directo dicha posición no cambie por ningún
motivo. A menudo esto se puede hacer introduciendo una estaca de madera entre
la polea y la carcasa del generador.
 Rotor
Estator

Osciloscopio

Señal senoidal de
100Hz amplificada

Figura 2-6 Esquema de conexiones para posicionar el rotor en el eje “d”.

 Hacer las pruebas del eje directo: Para ello se recomienda el uso de un “Dynamic
signal analyzer”, equipo con el cual se pueden realizar las mediciones de forma
automatizada y precisa; sin embargo en el laboratorio no se contaba con ese
equipo al momento de hacer las pruebas, y se optó por hacer las pruebas
manualmente usando un osciloscopio digital de dos canales y con función “Hold”
para retener temporalmente la imagen de la pantalla y poder hacer así las
mediciones de amplitud y fase de las señales; estas lecturas se pasan a una tabla
de valores que posteriormente se procesarán para obtener los parámetros deseados.

a).-Inductancia operacional del eje directo:(prueba2)

Sin girar el rotor y alineado con el eje directo “d” armar el circuito mostrado
en la figura 2-7. En esta etapa se mide con el osciloscopio el voltaje en el
estator y su fase, así como la corriente que fluye en este mismo y su fase; para
ello se emplea la resistencia de carbón conectada según se muestra, de modo
que esta no introduzca inductancia al circuito (si se eligiese una de alambre, la
medición sería imprecisa pues el enrollamiento de la resistencia introduciría
una inductancia no deseada al circuito). La medición se hace aplicando una
señal senoidal a diversas frecuencias, (observar dichas frecuencias en la tabla
2-1); luego a esas mismas frecuencias se disminuye el nivel de la señal de
entrada y se registran las lecturas de voltaje, corriente y fase. Dado que al
medir la caída de tensión en los extremos de la resistencia, y conociendo el
valor de esta es posible pues por medio de la ley de Ohm calcular la corriente
que fluye por la bobina del estator. Además, si se toma el punto indicado
como común para la tierra de las puntas de prueba del osciloscopio, ambas
mediciones se pueden hacer simultáneamente.
 Estator

5.1 Común
Rotor

Señal senoidal
amplificada

5.1

Figura 2-7 Circuito para medir el voltaje de estator y la corriente de estator en condición de eje
directo.

Lecturas de prueba 2 (Eje de directo "d")

Resistencia 5.1 

Voltaje Voltaje Corriente Corriente

de de de de
Frecuencia estator estator estator 1 estator 2 VR_estator VR_estator
(Hz) 1 (V) 2 (V) (A) (A) 1 2

5 0.2 0.12 1.86 1.27 9.5 6.5

Fase
(grados) 0 0 180 180 180 180
10 0.44 0.2 4.50 2.94 23 15
Fase
(grados) 0 0 180 180 180 180
20 0.36 0.16 3.33 1.47 17 7.5
Fase
(grados) 0 0 180 180 180 180
50 0.4 0.3 3.92 2.94 20 15
Fase
(grados) 0 0 180 180 180 180
Tabla 2-1 Tabla (de ejemplo) usada para registrar las lecturas de voltaje, corriente y fase para la
prueba del eje directo.

Con lo anterior se construye una fasor de voltaje y uno de corriente para cada
frecuencia de la señal aplicada, al dividir el fasor de voltaje entre el de
corriente se obtiene un tercer fasor el cual corresponde al fasor de impedancia
del estator para cada una de dichas frecuencias. El conjunto de puntos de
 magnitud de la impedancia, frecuencia y fase se emplean para obtener
mediante regresión a una función en el dominio de la frecuencia compleja “s”;
dicha función se llama impedancia de armadura o estator y se denota por
Z arm ( s )  varm ( s ) / iarm ( s ). De aquí que la impedancia operacional del eje
directo, corresponda a la mitad de la impedancia de armadura, es decir
1
Z d ( s )  Z arm ( s ) . A partir de la impedancia operacional del eje directo se
2
puede obtener la resistencia de la armadura mediante la siguiente expresión:
1 
Ra  limZ arm ( s ) ; donde s  j es la frecuencia compleja. Y la
2 s 0 
inductancia operacional del eje directo se calcula por medio de:
Z ( s )  Ra
Ld ( s )  d (2.10)
s

b).-La función de transferencia de la armadura con respecto al campo en

condición de eje directo: (prueba3)
Alineado el rotor bajo la condición de eje directo “similar al inciso a“, ahora
se mide tanto la corriente de estator, como la corriente de campo mientras se
aplica la señal senoidal a las mismas frecuencias que en el inciso “a”. Aquí
también se introduce una señal a la cual posteriormente se le disminuye su
amplitud y se registran ambas lecturas en una tabla similar a la mostrada en el
caso anterior. En la figura 2-8 se muestra el esquema del circuito para hacer
las mediciones de corriente en el estator y en el rotor mientras se encuentra
alineado este con el eje directo; al igual que en el caso anterior se mide la
tensión y fase en las resistencias y se determina el fasor de corriente.

Estator

5.1 Común
Rotor

Señal senoidal
amplificada

5.1

Figura 2-8 Circuito empleado para medir la corriente de estator y la corriente de rotor bajo la
condición de alineación con el eje directo.
 Con lo anterior se obtiene la relación de corrientes o función de transferencia
3i fd ( s )
dada por: G ( s )  i fd ( s ) / iarm ( s )  (2.11)
2iarm ( s )

c).-La impedancia de transferencia entre armadura y campo (prueba4) en

condición de eje directo:
Al igual que en el caso anterior se busca la alineación del rotor con el eje
directo para medir dicha impedancia, ahora se emplea el circuito de la figura
2-9.
Estator

5.1
Rotor

Figura 2-9 Esquema para la medición de la impedancia de transferencia del eje directo.

Obsérvese que en este caso solo es necesario retirar la resistencia que pone en
cortocircuito al embobinado de campo, en comparación con el esquema de la
prueba anterior. La expresión que proporciona la impedancia de transferencia
e ( s ) 3  e fd ( s ) 
del eje directo es: Z af 0 ( s )  fd    (2.11)
id ( s ) 2  iarm ( s ) 
 Prueba del eje de cuadratura

d).-Inductancia operacional del eje de cuadratura: (Prueba1)

Para esta medición se debe posicionar el rotor en el eje de cuadratura, esto se hace
mediante el esquema mostrado en la figura 2-10.
 Estator

Rotor

Osciloscopio

Figura 2-10 Esquema de conexiones para alinear al rotor con el eje de cuadratura.

Para alinear con dicho eje se gira lentamente el rotor hasta que el voltaje medido en
este sea cero; este es el eje de cuadratura, en tal posición debe bloquearse el rotor de
modo que se conserve su posición.
Con el rotor alineado como anteriormente se indica, se mide el voltaje y la corriente
en el estator, así como la fase de estos. Mediante la expresión
Z armq ( s )  varm ( s ) / iarm ( s ) se obtiene la impedancia del estator en el eje de
1
cuadratura, donde Z q ( s)  Z armq ( s ) es la impedancia de una fase del estator cuando
2
el rotor se encuentra alineado con el eje de cuadratura.
Además la resistencia en corriente directa de una fase del estator se obtiene mediante
1
 

Ra  lim Z armq ( s )  . Evidentemente esta resistencia debería ser la misma que la
2 s 0 
obtenida para el eje directo, sin embargo se recomienda hacer uso del valor obtenido
en cada caso de forma correspondiente para darle precisión a las mediciones pues el
efecto de la temperatura sobre las bobinas es diferente en cada prueba simplemente
por la forma en como estas se conectan, obsérvese que el calor producido en esta
prueba es solo sobre dos bobinas del estator, en tanto que en el caso de la
configuración para el eje directo son las tres bobinas del estator las que sufren dicho
calentamiento.
Así la inductancia operacional del eje de cuadratura se obtiene mediante:

Z q ( s )  Ra
Lq ( s )  (2.12)
s

 Determinar la Inductancia de dispersión del estator: también conocida como

inductancia de fuga. Esta se define en [8] como la auto-inductancia que se
produce debido al flujo magnético que se escapa del estator del generador. De
 acuerdo a [13] es un parámetro que puede estimarse como el 10% del valor de la
inductancia operacional del eje directo Ld , es decir:
1
Ll  Ld ( s ) (2.13)
10
Esto se hace cuando no se cuenta con el valor de la inductancia de dispersión
dado por el fabricante. Para estimar la inductancia de fuga se considera
s  j como la frecuencia eléctrica de la señal generada en condiciones normales
de operación. Es decir se evalúa Ld (s ) para s  j , y la décima parte de dicho
valor corresponde a Ll .
 Determinar la inductancia del eje directo en el límite de baja frecuencia o
frecuencia cero Ld (0) . Consiste en sustituir en la expresión para Ld (s ) el valor
para s  j  0 .
 Determinar la inductancia del eje de cuadratura en el límite de baja frecuencia o
frecuencia cero Lq (0) : Consiste en sustituir en la expresión para Lq (s ) el valor
para s  j  0 .
 Obtener Lad (0) por medio de Lad (0)  Ld (0)  Ll .
 Obtener Laq (0) por medio de Laq (0)  Lq (0)  Ll .
 Obtener la relación de vueltas entre el embobinado de campo y el embobinado del
1  e ( s ) 
estator por medio de: N af (0)   lim  fd  (2.14)
sLad (0) s  o  id ( s ) 
 Calcular la resistencia de campo por medio de :
Lad
R fd  (2.15)
 1   i fd ( s )   2   N fd  
lim      
s  0   s   id ( s )   3   N a  

 Determinar la inductancia mutua entre los devanados de armadura y campo por

 1  
medio de la expresión: Lafd  lim   Z af 0 ( s ) (2.16)
 s  
Con los parámetros del generador síncrono (cuyas descripciones se encuentran en la
notación) obtenidos de acuerdo al procedimiento descrito anteriormente “SSFR”, se
puede ahora construir el modelo simplificado tomado de [14] y [15] dado por:

d
Vd  R A i d   d   R q (2.17)
dt
d
Vq  R A i q   q   R  d (2.18)
dt
d
e' fd  R ' fd i ' fd   ' fd (2.19)
dt
d
e' kd  R ' kd i ' kd   ' kd (2.20)
dt
 d
V ' kq1  R' kq1 i ' kq1   ' kq1 (2.21)
dt
d
V ' kq 2  R ' kq 2 i ' kq 2   ' kq 2 (2.22)
dt
 d  Ld i d  Lmd i' fd i ' kd  (2.23)
 q  Lq i q  Lmq i ' kq  (2.24)
 ' fd  L' fd i' fd  Lmd i d  i ' kd  (2.25)
 ' kd  L' kd i ' kd  Lmd id  i' fd  (2.26)
 ' kq1  L' kq1 i ' kq1  Lmq iq (2.27)
 ' kq 2  L' kq 2 i ' kq 2  Lmq iq (2.28)
La utilidad del modelo de respuesta frecuencial en este caso se limitará a la simulación
del generador síncrono con Matlab-Simulink. Debe recordarse que este es solo parte de
un sistema y que un modelo mas completo implica conocer el resto de los elementos que
lo forman, o al menos aquellos que tienen mayor efecto sobre este.
 Sistema de conversión de energía
eléctrica
La aplicación más amplia del generador síncrono es en la red de suministro de energía
eléctrica, convirtiendo la energía mecánica en un sistema de voltajes trifásicos que se
distribuyen al consumidor en forma de voltajes alternos. En algunas aplicaciones se
requiere del uso de voltaje de corriente directa, para ello se hace necesario rectificar al
sistema de voltajes trifásicos mencionado. En este caso el uso final de este sistema se
pretende emplear para recargar baterías como medio de almacenamiento de energía.
Se emplea el generador síncrono contenido en un alternador de automóvil que ya posee la
mayoría de los elementos requeridos, como rectificador trifásico y filtro; se exponen los
esquemas de rectificación y un bosquejo general del sistema de conversión de energía
completo cuando este opera controlado por un sistema de lazo cerrado.
Un alternador de automóvil tiene inter construido un circuito regulador de voltaje, el cual
es removido en este proyecto para poder implementar el control retroalimentado,
empleando diversas técnicas de control y evaluar el desempeño de estas.

3.1 Rectificadores trifásicos

Debe tenerse en cuenta que el generador síncrono es la parte principal de un sistema de
conversión de energía eléctrica según lo describe la ley de Faraday (ver apéndice). En
este proyecto el generador síncrono elegido forma parte de un sistema de conversión de
energía eléctrica de corriente directa a 12.5V. De entrada podemos observar que el
generador síncrono estudiado hasta el momento genera un sistema de voltajes trifásicos
alternos; para su conversión a CD es necesario un sistema de rectificación trifásico. En la
figura 3-1 se muestran los dos esquemas típicos de sistemas de rectificación trifásica de
acuerdo a [16] y [17].

VA
VB
VA VC
Salida
VB
Salida
VC
Rectificador trifásico de media onda. Rectificador trifásico de onda completa.

Figura 3-1 Sistemas de rectificación trifásica.

Donde V A , VB y VC son las terminales de entrada de voltaje del sistema trifásico. La
diferencia entre estos dos tipos de rectificadores radica en el nivel de tensión que recibe
la carga, mientras que con el rectificador trifásico de media onda la magnitud de la
tensión aplicada a la carga va desde el nivel de referencia hasta el nivel máximo
instantáneo, con el rectificador trifásico el nivel de tensión aplicado a la carga va desde el
máximo de los negativos hasta el máximo de los positivos en dicho instante. La
figura 3-2 muestra el esquema del nivel de tensión rectificada en cada caso.

Vmax Vmax

Ref

Media onda Onda completa

Figura 3-2 Nivel de tensión rectificada con un rectificador de media onda y con un rectificador de
onda completa.

Sin embargo como parte del rectificador, se encuentra también un capacitor que se
conecta en la terminal señalada como “Salida”; este tiene como fin filtrar los pulsos de
corriente continua pulsante y proveer una tensión tendiente a ser directa ya que tiene una
forma suavizada gracias a que el capacitor almacena energía que posteriormente se libera
cuando los pulsos de la señal rectificada tienden a disminuir su amplitud en cada ciclo. La
ecuación que proporciona la calidad de la tensión rectificada se obtiene de [6] y se llama
factor de rizo y está dada por:
2
V 
r   rms   100% (3.1)
 Vdc 
Donde: Vrms  Voltaje RMS de salida del rectificador
Vdc  Voltaje promedio de salida del rectificador

Por lo anterior la inclusión del rectificador trifásico y el filtro, además del generador
síncrono como partes del sistema de conversión de energía provocan que el modelo ya de
por si no lineal (por la saturación del núcleo vista anteriormente) que se tenía con el
generador, estos dos elementos (rectificador y filtro) contribuyen a incrementar la
complejidad del modelo y su no linealidad. El modelo del sistema de conversión de
energía podría incluir la temperatura del generador, el modelo del motor primario y el
mecanismo de transferencia de la energía mecánica rotacional al generador (una flecha o
una banda usualmente); sin embargo para fines prácticos es recomendable tener un
modelo simplificado que se pueda estudiar con relativa facilidad en lugar de un modelo
de gran complejidad.
3.2 Sistema de conversión de energía
En la figura 3-3 se muestra el diagrama a bloques del sistema de conversión de energía.
En este el motor primario se encarga de proveer la energía mecánica necesaria para
impulsar el rotor del generador. En la práctica el motor primario puede ser un motor de
combustión interna, una turbina de vapor, un molino de viento, una turbina de agua, entre
otros. En todo caso la energía mecánica deberá ser suficiente para hacer girar el rotor del
generador a una velocidad mínima recomendada por el fabricante de este.
Normalmente el motor primario gira a una velocidad que varia en un rango de
velocidades conocido y que es suficiente para hacer la conversión de energía mecánica a
energía eléctrica. No obstante ese rango de velocidades puede ser muy amplio; lo cual
implica que el generador deberá ser capaz de proveer el nivel de voltaje deseado pese a
dichas variaciones de la velocidad de giro del rotor (es decir el torque que se aplica al
rotor del generador es variable).

Motor Generador
primario Rectificador Filtro Carga
Bobina de campo

Retroalimentación

Figura 3-3 Esquema simplificado del sistema de conversión de energía.

En el generador el medio de control del nivel de voltaje generado es la corriente que fluye
por el embobinado de campo. La carga la constituye el dispositivo o grupo de
dispositivos que harán uso de la energía generada y dicha carga también influye en el
nivel de voltaje generado, ya que cuando la carga aumenta dicho nivel tiende a disminuir
y viceversa. Por lo anterior para lograr un nivel de voltaje constante se requiere el uso de
un subsistema de retroalimentación en lazo cerrado que compense dichas variaciones.
Es precisamente dicho subsistema de retroalimentación en el que se centrará el diseño de
la estrategia de control.
 Teoría de control:
En este capítulo se exponen algunos aspectos básicos de la teoría de control clásico que
nos ayudan a comprender los conceptos necesarios para diseñar un control PID, también
se estudian algunos conceptos de la teoría de control moderno como el control en
espacio de estado, esto con el fin de proporcionar algunos conceptos necesarios para
comprender la mecánica de diseño de los sistemas de control en espacio de estado y
tener una idea que nos ayude a contrastar a esta con la mecánica de diseño de sistemas de
control con modos deslizantes.
De acuerdo a [18], en la edad de piedra surge lo que se puede considerar el concepto de
control; cuando el hombre comenzó a utilizar animales para que estos desempeñaran
algunas tareas que este realizaba como el transporte de carga. Es hasta el tiempo de la
revolución industrial cuando el hombre sustituye a los animales por máquinas. La
primera máquina en la que el control retroalimentado se empleó, fue la máquina de vapor
para controlar su velocidad de forma automática; se utilizó un péndulo cónico cuya
inclinación dependía de la velocidad angular del eje, la inclinación del péndulo era
transmitida mediante una palanca para manipular la abertura de una válvula que a su vez
controlaba el flujo de vapor hacia la máquina; a esto se le llamó regulador de velocidad
centrífugo, lo desarrolló James Watt en 1769; él observó que la velocidad de la máquina
oscilaba entorno al valor deseado. Posteriormente Maxwell en 1868 desarrolló las
ecuaciones diferenciales linealizadas entorno a un punto de equilibrio, para el control de
velocidad y demostró que la estabilidad del sistema; dependía las raíces de la ecuación
característica del sistema y que estas tienen partes reales negativas. En 1875 Hurwitz y
posteriormente Routh en 1905 estudiaron el problema de identificación del criterio de
estabilidad en sistemas lineales; este estudio lo profundizó Lyapunov en 1893 al estudiar
la estabilidad de los sistemas no lineales. El marco teórico matemático esencial para el
análisis lo desarrollaron Laplace (1749 a 1827) y Fourier (1758-1830).
En 1930 los laboratorios Bell desarrollaron una investigación en el diseño del
amplificador retroalimentado sustentada en el concepto de respuesta en frecuencia y por
la matemática de variables complejas. En 1932 Nyquist publicó un artículo llamado
Teoría de la Regeneración en el que describía como determinar la estabilidad de un
sistema empleando métodos del dominio de la frecuencia; Bode y Nychols entre 1945 y
1960 profundizaron sus estudios en las metodologías de diseño de sistemas de control
con ello surgió lo que hoy se conoce como Teoría de control clásico.
Por otra parte Evans en 1948 desarrolló el llamado método del lugar geométrico de las
raíces basado en el trabajo previo de Maxwell y Routh. Con este método las raíces de la
ecuación característica podían plasmarse de forma gráfica empleado algunas reglas y
procedimientos desarrollados por Evans.
Con la aparición de las computadoras digitales en la década de los años 50 se desarrolló
la formulación de ecuaciones diferenciales en el espacio de estado empleado la notación
de matrices y vectores y la inherente computación. Wiener en 1949 fue quien introdujo
por primera vez la idea del diseño de control óptimo. En 1957 Bellamn desarrolló el
método de programación dinámica; en 1962 Pontryagin introdujo la discusión del
principio del máximo. En al primera conferencia internacional de la federación de control
automático de 1960 Kalman introdujo el concepto dual de controlabilidad y
observabilidad; al mismo tiempo demostró que cuando las ecuaciones dinámicas del
sistema son lineales y el criterio de desempeño es cuadrático, entonces el problema
matemático tiene una solución explicita que proporciona una ley de control optima.
Kalman y Bucy en 1961 desarrollaron la idea de un filtro óptimo que en combinación con
un controlador óptimo producen el llamado control lineal-cuadrático Gaussiano.
En la década de los 80, el trabajo de Athans, Safanov, Chiang, Grimble y otros demostró
que la incertidumbre puede ser modelada; además presentaron el concepto de la norma
H y la teoría de la μ-síntesis.
En la década de los 90 se introdujo el concepto de sistemas de control inteligente que de
acuerdo a Rzevski es aquel capaz de alcanzar su objetivo o sostenerlo bajo condiciones
de incertidumbre. Las bases del control inteligente se sustentan en el campo de la
inteligencia artificial y las redes neuronales artificiales que a su vez sustentan su teoría de
funcionamiento en el trabajo de Hebb (1949), Rosenblatt (1961), Kohonen (1987),
Windrow-Hoff (1960) y otros.
Por otra parte el concepto de lógica difusa es introducido por Zadhe en 1965, con el fin
de modelar la experiencia del ser humano; sin la metodología formal de otras técnicas
ofreciendo un control robusto donde no es necesario conocer el modelo dinámico de la
planta. En este campo del control han contribuido Mamdani (1976), Sugeno (1985),
Sutton (1991) y Tong (1978).
Sabiendo que existen muchas más técnicas de control que las aquí expuestas nuestro
estudio se enfocará únicamente al control clásico, espacio de estados y modos deslizantes,
para luego hacer un análisis de desempeño de estas técnicas.

4.1 Clasificación de los sistemas de control

En general los sistemas de control se pueden catalogar en:

 Sistemas de control en tiempo continuo.
 Sistemas de control en tiempo discreto.

Las herramientas de análisis de los sistemas de control en tiempo continuo son la

transformada de Laplace y las ecuaciones diferenciales, en tanto que para los sistemas de
control en tiempo discreto, las herramientas son la transformada Z y las ecuaciones de
diferencias.

También los sistemas de control automático pueden catalogarse en:

 Sistemas de control de lazo cerrado, que son sistemas compuestos generalmente
por un controlador, uno o más sensores, un elemento final de control y una planta
o proceso.
 Sistemas de control de lazo abierto, estos sistemas carecen de señal de
retroalimentación, tampoco tienen un elemento sensor y operan en base a tiempo.
La teoría de control centra su atención al estudio del comportamiento de los sistemas de
control de lazo cerrado. La figura 4-1 muestra un sistema de control retroalimentado y
sus elementos principales tomado de [2].

Perturbación
Señal de Señal de
referencia control z (t )
Error d (t ) (+)
(+) Mecanismo Elemento Planta o x (t )
o ecuación final de proceso
e(t ) de control control (+)
e(t)
(-) (actuador) Variable
u (t )
controlada

Controlador v (t ) Elemento de
medición
(sensor)

Figura 4-1 Diagrama a bloques de los elementos de un sistema de control retroalimentado.

 El controlador es el dispositivo encargado de comparar la señal establecida como

señal de referencia contra la señal actual del sistema, y con base en el resultado de
comparar dichas señales emite una señal de corrección.
 La señal de error e(t ) se define como la diferencia existente entre el valor de
referencia r (t ) ; menos el valor de la variable controlada x(t ) retroalimentada; (es
decir el producto de dicha variable por la función de transferencia del elemento de
medición). El error es una resta aritmética y puede tomar valores positivos,
negativos o ser cero.
 u (t ) es llamada la señal de control.
 z (t ) es la cantidad de energía o materia aplicada a la planta o proceso destinada a
manipular su operación.
 d (t ) es la señal de perturbación que actúa sobre la planta haciendo que sus
condiciones de operación varíen con respecto a una condición deseada.
 v (t ) es la señal de salida del elemento de medición (sensor).
4.2 Modelado matemático de sistemas lineales
La expresión matemática que representa el comportamiento de un sistema o modelo es
por lo general una ecuación diferencial, es costumbre acomodar del lado derecho de la
ecuación a la señal modificadora, de modo que se tiene la siguiente forma general:

dz (t )
a  z (t )  k1u (t ) (4.1)
dt
Donde u(t) es la señal modificadora.

El modelo matemático de un sistema dinámico “es el conjunto de ecuaciones que

representan la dinámica del sistema con precisión o al menos bastante bien” de acuerdo a
[8].
Es importante tener en cuenta que:
 El modelo matemático para un determinado sistema no es único.
 Un sistema puede ser representado de muchas formas diferentes, tendiendo así
muchos modelos matemáticos que dependen de la perspectiva.
 Los modelos matemáticos se obtienen a partir de las leyes físicas que gobiernan a
un sistema determinado.
 Obtener un modelo matemático que represente de manera apropiada el
comportamiento de un sistema es la parte más importante en el proceso de análisis
de este.
 El enfoque de la teoría de control es el análisis de los sistemas causales.
 Un sistema causal es aquel cuya salida actual en t  0 depende solo de entradas
anteriores a t  0 , mas no depende de entradas futuras o tiempos posteriores a
t  0.
Cuando se pretende obtener el modelo matemático de un sistema es necesario evaluar el
grado de precisión requerido para este, con frecuencia un modelo de alta precisión se
convierte en un modelo muy complejo y esto dificulta su análisis ya que puede estar
compuesto de muchas variables, de estas, algunas pudieran no tener un efecto realmente
significativo en los resultados. Así pues si dicho efecto no es suficientemente
significativo para algunas variables, estas pudieran ser eliminadas del modelo para
simplificarlo.
Sin embargo se debe ser cuidadoso al decidir que variables se pueden eliminar del
modelo ya que alguna o varias de estas pudieran volverse suficientemente significativas
al incrementar la frecuencia de operación del sistema.
Si el sistema es operado en la región lineal; este se simplifica y así se tiene una buena
precisión, bajo esta condición se cumple el principio de superposición y su análisis se
simplifica pues es posible separar el modelo en partes, de modo que en cada una de estas
se considere el efecto individual de cada entrada del sistema, para luego simplemente
sumar el efecto de cada una de dichas partes, y obtener así la respuesta total del sistema.
Si la ecuación diferencial que representa al sistema tiene sus coeficientes constantes, será
indicativo de que el sistema no presentará cambios conforme el tiempo transcurra; esto
significa que dicho modelo no requiere de ajustes dependientes del tiempo; lo cual
también lo simplifica. Sin embargo si dichos coeficientes son variables o dependientes
del tiempo, dicho modelo es precisamente variante con el tiempo; esto implica que la
técnica de control del sistema deberá ser capaz de compensar dicha variabilidad del
sistema conforme el tiempo transcurra. Sistemas de este tipo (variantes con el tiempo) se
encuentran fuera del alcance de las técnicas de control tradicional, y para su tratamiento
es preciso implementar técnicas de control mas avanzadas como las técnicas de control
de estructura variable, las cuales por su robustez se emplean en sistemas no lineales y
variantes con el tiempo.
Las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento de un sistema pueden
tener alguna de las siguientes formas generales:
dy
 Sistemas de primer orden:   y (t )  K g u (t )  0 (4.2)
dt
Donde τ es la constante de tiempo del sistema, y K g es la ganancia en estado
estable o estacionario.
d2y dy
 Sistemas de segundo orden:  2 n  n y (t )  K g x(t )
2
2
(4.3)
dt dt
Donde ζ es la llamada razón de amortiguamiento, n es la frecuencia natural no
amortiguada del sistema y de igual forma K g es la ganancia del sistema.
 Sistemas de orden superior cuyas derivadas son de orden mayor a segundo orden.

De tenerse un sistema en el cual se desconozcan las ecuaciones diferenciales que

describan su comportamiento, estas pueden obtenerse de forma aproximada de manera
experimental, tal como se vio anteriormente en el caso de la caracterización a rotor en
movimiento y de respuesta frecuencial del generador síncrono.
Sin embargo hacer el análisis de un sistema a partir de las ecuaciones diferenciales lo
hace complicado por los métodos de solución diversos que deben ser empleados, además
de la consideración de casos especiales; es por ello que en lugar de buscar la solución de
dichas ecuaciones diferenciales por los métodos tradicionales se prefiere hacer uso de la
transformación de Laplace, con esta se puede dar solución de dichas ecuaciones al
resolver de forma algebraica las ecuaciones transformadas en el dominio de la frecuencia
compleja , y luego mediante tablas hacer la transformación inversa correspondiente para
volver al sistema; al dominio del tiempo.
Otra utilidad adicional de la transformada de Laplace según [9] consiste en conocer el
valor de la función que representa a un determinado sistema al emplear el teorema del
valor final y el teorema de valor inicial, esto consiste en obtener primeramente la
transformada de Laplace de la función del sistema, resolver para la variable diferencial en
el dominio de Laplace y luego determinar el valor de la función de acuerdo a:
 El teorema de valor inicial (si se desea conocer el valor de la función en su
condición inicial) mediante: limsF ( s ) (4.4)
s 

Donde F (s ) es la transformada de Laplace de la función puesta en términos de la

variable diferencial.
 El teorema de valor final (si se desea conocer el valor de la función en su
condición final) mediante: limsF ( s ) (4.5)
s 0
 Donde F (s ) es la transformada de Laplace de la función puesta en términos de la
variable diferencial.
4.2.1 Función de transferencia
Una herramienta de análisis en teoría de control es precisamente la función de
transferencia. Esta se define en [2] y [9] como “El cociente entre la transformada de
Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son
cero”. Esto aplica solo a sistemas lineales e invariantes en el tiempo.
Y (s)
En general: G ( s )  (4.6)
X ( s ) condiciones _ iniciales0
Donde:
G (s ) es la función de transferencia del sistema
Y (s ) es la transformada de Laplace de la salida
X (s ) es la transformada de Laplace de la entrada

El orden de la función de transferencia lo define la potencia más alta de "s" del

polinomio del denominador. Así pues, la función de transferencia tiene la forma:
n( s )
G(s)  K g ,
d (s)
donde:
K g es la ganancia del sistema
n(s ) es el polinomio del numerador
d (s ) es el polinomio del denominador
Cuando el polinomio del denominador se iguala a cero y se determinan sus raíces, se
encuentran los llamados polos de la función.
De manera similar al igualar a cero el polinomio del numerador y encontrar sus raíces se
encuentran los ceros de la función.
La representación en el plano complejo "s" de los polos y ceros de la función se muestra
en la figura 4-2.
En el proceso de obtención de los polos y ceros de la función de transferencia, el
polinomio del numerador se acomoda de modo que el coeficiente de la potencia más alta
en “s” sea 1 para obtener los ceros de la función; de forma análoga esto se hace con el
denominador para obtener los polos.
En una función de transferencia, son los polos quienes aportan la información más
relevante del sistema.
 Eje Imaginario j
Polo

Eje Real

Cero

Figura 4-2 Representación en el plano complejo de los polos y ceros de la función de

transferencia.

De acuerdo a [19], los polos dominantes del sistema son aquellos que tienen el valor de
sigma ( ) mayor o que se encuentran ubicados a la derecha en el plano complejo
(cercanos al origen por el lado izquierdo de este), esto se muestra en la figura 4-3.

Eje Imaginario
j

Eje Real


Polos dominantes

Figura 4-3 Ubicación de los polos dominantes en el plano complejo.

4.2.2 Polos dominantes de una función de transferencia
El ó los polos dominantes de una función de transferencia, ayudan a entender el
comportamiento que tendrá el sistema bajo diferentes condiciones de operación en
relación con la estabilidad de este según [2], [10], [18] y [19], de modo que:
 Si el polo dominante de una función de transferencia tiene un valor de  negativo,
el sistema será estable.
 Si el polo dominante de una función de transferencia tiene un valor de  positivo,
el sistema es inestable.
 Si el polo dominante de una función de transferencia tiene un valor de  igual a
cero, entonces el sistema es críticamente estable u oscilatorio.

Lo anterior ayuda a saber de manera rápida la forma de la respuesta del sistema ante una
entrada conocida. Por ejemplo con la aplicación de una entrada de tipo escalón al
sistema; este tendrá en general el comportamiento correspondiente de acuerdo a como se
indica en la figura 4-4.

Entrada Sistema Salida

Después de un
Estable transitorio reproduce la
señal de entrada

Escalón
Crece continuamente y
Inestable no reproduce la señal
de entrada

Críticamente La salida es oscilatoria

estable

Figura 4-4 Respuesta de un sistema estable, inestable y críticamente estable ante una entrada de
tipo escalón.

Como anteriormente se dijo, la función de transferencia se define según la Ecuación (4.6),

si a partir de esta se resuelve para la función respuesta se tiene aquí; que el polo
dominante de la función respuesta, (una vez puesto el polinomio del denominador en
forma de factores); será el que determine la forma de la respuesta en estado estable o
estacionario del sistema; es decir si se tiene por ejemplo un sistema cuya función
a A B C
respuesta es Y ( s )     ; se observa que el primer término
s ( s  2)( s  4) s s  2 s  4
corresponde a un escalón, en tanto que el segundo y tercero corresponden a
exponenciales negativas; si a dicha función respuesta se le grafica en el plano complejo
se obtiene el gráfico de la figura 4-5.
En la función respuesta, la forma que predominará en estado estable cuando t   , será
la de la señal a la cual corresponda el polo dominante, en este caso el escalón.

a Eje Imaginario
Y ( s)  j
s ( s  2)( s  4)

Eje Real

Figura 4-5 Ubicación de los polos en el plano complejo.

4.2.3 Respuesta transitoria y en estado estacionario de un sistema

Según [18], la respuesta de un sistema ante una señal de entrada consta de dos partes:
 La respuesta transitoria del sistema: que es precisamente la respuesta que este
exhibe a partir de t  0 hasta antes de alcanzar el estado estable; y en un sistema
estable decae a cero la diferencia (error); entre dicha respuesta de salida y la señal
de entrada. Es una función dependiente de la dinámica del sistema, e
independiente de la señal de entrada.
 La respuesta en estado estacionario del sistema: es la respuesta que exhibe el
sistema cuando ha transcurrido ya la respuesta transitoria y el tiempo tiende a
infinito; es una función dependiente de la dinámica del sistema y de la señal de
entrada.
Por lo anterior la respuesta total del sistema es la suma de las componentes estacionaria y
transitoria. La diferencia existente entre la señal de entrada y la respuesta del sistema es
llamada la señal de error; es precisamente hacer que dicha señal de error se reduzca a
cero o se minimice el objetivo principal de un sistema de control.
La característica mas importante de un sistema de control es la estabilidad absoluta que
en esencia describe si el sistema es estable o inestable de acuerdo a como se observó en la
figura 4-4.
Se debe tener presente que un sistema es físicamente incapaz de seguir de forma
instantánea a la señal de entrada, ante una variación de esta y/o de una señal de
perturbación; siempre existirá un lapso transitorio de tiempo en el cual la salida mostrará
oscilaciones antes de alcanzar la respuesta en estado estable si es que dicho sistema es
precisamente estable. Además si cuando el sistema alcance el estado estacionario se
presenta una diferencia entre la señal de entrada y la salida, entonces se tendrá el llamado
error en estado estable del sistema.
4.2.4 Sistemas de primer orden
La forma general de la función de transferencia de un sistema de primer orden está dada
Salida ( s ) 1
por: G ( s )   (4.7)
Entrada( s ) s  1
Según [2] y [10], a partir de esta se puede conocer la salida del sistema si se resuelve para
esta como:
1
Salida( s )  Entrada( s ) .
s  1
Así pues conocer la respuesta de un sistema esencialmente consiste en multiplicar su
función de transferencia por la señal de entrada puesta en el dominio de Laplace, para
luego obtener la transformada inversa de la expresión resultante. Una de las señales de
prueba más comúnmente empleadas en el análisis de la respuesta transitoria de un
sistema es la señal escalón. Conocer pues la salida ante una entrada de este tipo consiste
en multiplicar la función de transferencia del sistema por la transformada de Laplace de
la función escalón; es decir:
1 1 1
C (s)  , donde C(s) es la salida del sistema en el dominio de Laplace y es la
s  1 s s
transformada de Laplace de la función escalón.
Al obtener la transformada inversa de la expresión anterior se tiene:
c(t )  1  e t /  En el dominio del tiempo (4.8)
La grafica de esta expresión es una exponencial la cual alcanzaría el 100% del valor final
para t   , sin embargo en términos de la teoría de control se considera que al transcurrir
cuatro constantes de tiempo, es decir t  4 , la salida ya alcanzó el 98% de su valor final.
El valor de  es propio de cada sistema en particular y depende de la rapidez de este,
cuanto menor sea el valor de dicha constante de tiempo, mayor será la rapidez del sistema
y este será capaz de seguir con mayor prontitud a los cambios de la señal de entrada. La
figura 4-6 muestra la respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escalón.
Con un procedimiento similar al anterior es posible encontrar la forma de la respuesta de
un sistema de primer orden ante cualquier tipo de entrada si dicha señal de entrada se
transforma al dominio de Laplace y se sustituye en la ecuación anterior.
 c(t ) 1

98% del valor

final

c(t )  1  e  t / 

 2 3 4 5 t
T
Figura 4-6 Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada de tipo escalón.

4.2.5 Sistemas de segundo orden

La forma general de la función de transferencia de un sistema de segundo orden según [2],
Salida( s ) K g n2
[9] y [20] está dada por: G ( s )   (4.9)
Entrada( s ) s 2  2 n s   n2
Al igual que en el caso anterior es posible conocer la respuesta del sistema ante diversos
tipos de señal de entrada siguiendo el mismo procedimiento explicado; basta sustituir la
K g  n2
señal de entrada puesta en el dominio de Laplace en C ( s )  2 R ( s ) donde
s  2 n s   n2
R(s) es la señal de entrada, este tipo de sistemas presentan un comportamiento diferente
ante diferentes valores de ζ (coeficiente de amortiguamiento), así se tienen los siguientes
casos:
a).- Si el coeficiente de amortiguamiento ζ=0; el sistema es no amortiguado, en tal
situación los polos son imaginarios y se ubican en el plano complejo según se muestra en
la figura 4.7.

Eje Imaginario
j n

Eje Real

- j n 

Figura 4-7 Ubicación de los polos en un sistema de segundo orden no amortiguado.

b).- Si el coeficiente de amortiguamiento tiene valores entre 0    1 , el sistema es sub-
amortiguado o bajo amortiguado, en tal caso se tienen polos complejos conjugados y su
ubicación en el plano complejo es como se indica en la figura 4-8.

c).- Si el coeficiente de amortiguamiento tiene un valor de   1 , el sistema es

críticamente amortiguado, en tal caso se tienen polos repetidos reales; la ubicación de
estos en el plano complejo es como se muestra en la figura 4-9.

Eje Imaginario
j n 1   2

Eje Real
 n 
σ  j n 1   2

Figura 4-8 Ubicación de los polos en un sistema de segundo orden sub-amortiguado.

Eje Imaginario j
Polos reales e
iguales Eje Real


 n

Figura 4-9 Ubicación de los polos en un sistema de segundo orden críticamente amortiguado.

d).- Si el coeficiente de amortiguamiento es   1 el sistema es sobre-amortiguado, en

este caso se tienen polos reales y diferentes; su ubicación en el plano complejo es como
se muestra en la figura 4-10.

j
Eje Imaginario
Eje Real


r1 r2

Figura 4-10 Ubicación de los polos en un sistema de segundo orden sub-amortiguado.

De modo que si al sistema de segundo orden se le aplica una señal de prueba, como un
escalón, la respuesta del sistema tendrá diferente forma, dependiendo del valor del
coeficiente de amortiguamiento, esto se aprecia en la figura 4-11.

c (t ) 0   1  0

 1

 1
t

Figura 4-11 Diferentes formas de respuesta ante una entrada escalón en un sistema de segundo
orden, para diversos valores del coeficiente de amortiguamiento en tiempo y magnitud arbitraria.

El caso sub-amortiguado constituye la base de estudio de los sistemas de control

retroalimentado de segundo orden, de este se desprende la llamada especificación de
respuesta transitoria de segundo orden según [20], esta se representa en la figura 4-12.

c(t )

n 1   2 n jd
Mp
1 
Para t  t s la respuesta  
0.5 permanece dentro de esta
franja  n

t d tr tp ts t

Figura 4-12 Especificación de la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden sub-

amortiguado ante una entrada escalón.

Donde:
tr Es el tiempo de levantamiento dado por:
1       cos 1 
tr  tan 1 d   (4.10)
d  d d
td Es el tiempo de retardo o tiempo necesario para que se alcance el 50% de la magnitud
de la señal en estado estacionario
 
t p Es el tiempo pico dado por: t p  (4.11)
d
ts Es el tiempo de asentamiento para el criterio del 2% dado por:
4 4
t s  4   (4.12)
 n
ts Es el tiempo de asentamiento para el criterio del 5% dado por:
3 3
ts  3   (4.13)
  n
M p Es el máximo sobrepaso dado por:
   / 1  2 
M p  e   /  d   e  
(4.14)
Se define también el % de sobrepaso máximo como: % M p  e  /  d   100%
d Es la frecuencia natural amortiguada dada por: d  n 1   2 (4.15)
n Es la frecuencia natural no amortiguada
Además    n donde a su vez  es el coeficiente de amortiguamiento dado por:
ln M p 
  (4.16)
 2  ln M p 2
Sí dicho coeficiente es negativo el sistema es inestable y de ser positivo, el sistema es
estable.

4.2.6 Sistemas de orden superior

Como ya se vio, un sistema de primer orden tiene la forma descrita en la ecuación (4.7),
en tanto que uno de segundo orden se representa por la ecuación (4.8) donde K g
representa la ganancia del sistema y se define por:
salida
Kg  (4.17)
entrada
Una propiedad importante en el modelado de sistemas consiste en que un sistema
complejo (usualmente de orden superior) puede ser representado por un conjunto de
sistemas más sencillos, de aquí la importancia de los llamados polos dominantes del
sistema, es decir, si un sistema posee varios polos, no necesariamente todos ellos serán
dominantes, algunos tendrán mayor influencia en la respuesta del sistema que otros; por
ello se puede ignorar el efecto de los polos no dominantes y manejar lo que se llama
dinámicas no modeladas del sistema (precisamente debidas a la acción de los polos no
dominantes); el resultado es un sistema de menor orden que el original. Así pues si un
sistema tiene “n” polos y solo uno es dominante (predomina en la respuesta del sistema),
entonces dicho sistema puede ser aproximado por un sistema de primer orden. Esto
simplifica enormemente el modelado de los sistemas, aunque introduce cierto grado de
error, por ello debe ser cuidadosa la selección de los polos del sistema que se podrán
descartar al manejar dinámicas no modeladas.
4.2.7 Linealización de modelos matemáticos no lineales
En [2] se establece que en un sistema no lineal no es posible obtener la respuesta total de
este considerando de forma separada las entradas y después sumando los resultados
individuales de cada una de estas.
Las causas principales de la no linealidad son:
 La saturación de los elementos del sistema ante entradas de señal muy grandes.
 La existencia de zonas muertas debidas a la aplicación de señales de entrada muy
débiles. Esto produce insensibilidad de algunos componentes al aplicar señales
que presentan variaciones muy débiles.
 Uso de componentes regidos por la ley cuadrática o alguna otra ley no lineal en el
sistema.
Es posible tratar a un sistema no lineal como si fuera lineal al hacerlo operar en torno a
un punto de equilibrio, en dicho entorno limitado por un rango de valores de determinado
parámetro, puede encontrarse una relación lineal acotada a dicho rango.
Una herramienta empleada en la Linealización de modelos matemáticos no lineales es la
expansión en series de Taylor de la función del sistema en las cercanías del citado punto
de equilibrio.

Para un sistema dado por y  f (x) , donde la única entrada de este es “x”, la expansión
en series de Taylor de la función es:

y  f ( x) 
df

dx
xx   1 d2 f
2! dx
 2

x  x  ....... (4.18)

Donde x es el punto de equilibrio, y se asume que la variación producida por x  x es

df
pequeña, entonces y  f ( x)  K ( x  x) , donde K  | , si se establece y  f (x) ,
dx x  x
entonces ahora se tiene:
y  y  K ( x  x ) , entonces al reagrupar se tiene y  y  K ( x  x) , con esto se tiene una
expresión lineal para la expresión no lineal en las cercanías de x  x y y  y .
De forma similar para un sistema de dos entradas, donde se tienen los correspondientes
puntos de equilibrio x1 y x2 , la expansión en series de Taylor para este sistema es:
y  y  K1 ( x1  x1 )  K 2 ( x2  x 2 ) (4.19)
Donde:
f f
K1  y K2  .
x1 x  x1 , x  x 2 x2 x1  x 1 , x 2  x 2
1 2

4.3 Acciones básicas de control PID

De acuerdo a [21], un sistema de control retroalimentado tiene un dispositivo controlador
el cual se encarga de comparar la señal de salida del sistema con la señal de entrada, este
determina la diferencia entre ambas señales y tal diferencia es la llamada señal de error.
Al conocerse la magnitud de dicha señal de error, el controlador envía una señal de
corrección tendiente a reducir el error en el menor tiempo posible.
Se debe recordar que el error se presenta ya sea por cambios establecidos por el usuario
en la señal de entrada o por perturbaciones externas que afecten el comportamiento del
sistema, e inclusive variación de los parámetros de este.
Así como se vio que los sistemas físicos pueden modelarse y puede obtenerse su función
de transferencia, los dispositivos controladores, como sistemas electrónicos también
pueden modelarse y por consiguiente se puede obtener su función de transferencia. Una
unidad controladora es en general un microcontrolador previamente programado para
realizar una o varias tareas a muy alta velocidad, dichas tareas se diferencian entre sí en
el algoritmo de programación, la ejecución de estas necesariamente conduce a funciones
de transferencia diferentes dentro del mismo controlador. Estas funciones de
transferencia “programadas” en el controlador tienen como objetivo ejecutar acciones de
control, dichas acciones obligan al sistema bajo control a reducir la diferencia en la señal
de error.
Entre las acciones básicas de control que se programan a un controlador según [22] se
encuentran:
 La acción de control proporcional
 La acción de control integral
 La acción de control derivativa.

4.3.1 Acción de control proporcional

La acción de control proporcional según [21] y [22] se da por:
u (t )  K p e(t ) (4.20)
Donde:
u (t )  Acción de control
K p  Ganancia o constante proporcional
e(t )  Señal de error
Esta acción de control se da solo cuando existe una señal de error y la respuesta de la
acción de control proporcional ante una entrada escalón es según se muestra en la figura
4-13.

u (t )

Kp

Figura 4-13 Respuesta de la acción de control proporcional ante una entrada escalón
Al inverso de la ganancia proporcional se le llama banda proporcional, es decir:
1
BP  .
Kp
Al considerar la definición de error, la acción de control proporcional es u (t )  K p (Valor
establecido o deseado -Valor retroalimentado), estas operaciones son las que deberá
realizar el microcontrolador del sistema al ejecutar la acción de control proporcional.
En un controlador real existen limitantes que deben tomarse en cuenta al momento de
elegirlo para su implementación en un sistema de control, una de ellas es el tiempo de
reacción, este tiempo depende de la velocidad con que el procesador del controlador
pueda realizar el cálculo de las operaciones necesarias para obtener el valor de la acción
de control, no solo esto, sino el tiempo que demora leer la señal retroalimentada y
cuantificar su magnitud. Por ello se debe ser cuidadoso al elegir al controlador ya que
debe garantizarse que su tiempo de ejecución de todas las acciones anteriores sea menor
que la mitad o la cuarta parte de la constante de tiempo del sistema físico que se desea
controlar. Esta acción de control tiene asociado un error promedio y constituye una
desventaja ya que dicho error es proporcional precisamente al valor de la banda
proporcional.

4.3.2 Acción de control integral

Esta acción de control según [21] y [22] tiende a hacer que el error promedio desaparezca
al variar la magnitud de la señal de control u (t ) de forma proporcional al producto error
 tiempo. La expresión que representa la relación existente entre la señal de control, el
error y el tiempo es la siguiente:
d u (t )   K i e(t )dt (4.21)
Donde:
d u (t )  Es el diferencial o variación de la señal de control con respecto al
tiempo
Ki Es la constante de proporcionalidad de la acción integral
e(t ) Es la magnitud del error en función del tiempo
dt Es el diferencial de tiempo
Al integrar ambos lados de la expresión anterior se tiene:
t t

 d u(t )  K i  e(t )dt .

0 0
t
u (t )  K i  e(t )dt (4.22)
0
Esta acción de control incrementa la salida de control mientras exista una diferencia
(error) entre la señal deseada y la señal retroalimentada; cuando el error desaparece, la
magnitud de la señal de control permanece constante.
La respuesta de la acción integral ante una entrada escalón es la mostrada en la figura 4-
14.
 u (t )
1
Ki 
1 Ti

t
Ti
Figura 4-14 Respuesta de la acción integral ante una entrada escalón.

En la acción de control integral el controlador del sistema hace sumas del error a
intervalos de tiempo dependientes del tiempo de muestreo.
Sus principales desventajas son:
 Introduce un comportamiento inestable en sistemas de primer orden con retardo.
 Su respuesta es muy lenta si se eligen constantes de tiempo altas.

4.3.3 Acción de control derivativa

El objetivo de esta acción de control según [21] y [22] es obtener una respuesta dinámica
más rápida del sistema, esto se hace generando una señal de control proporcional a la tasa
de variación del error con respecto al tiempo. La expresión que describe esta acción de
control es:
de(t ) de(t )
u (t )  K D  TD (4.23)
dt dt
Donde:
K D Es la constante de acción derivativa
TD Es la constante de tiempo derivativa
y K D  TD .
La respuesta ideal de la acción de control derivativa ante una entrada escalón es como se
muestra en la figura 4-15.
Sin embargo esta es una respuesta idealizada, en la práctica es imposible obtenerla ya que
todo sistema físico se encuentra limitado a la disponibilidad de la energía pues no es
posible obtener impulsos de magnitud infinita y de duración cero en el tiempo.
La respuesta real de la acción de control derivativa ante un escalón se muestra en la
figura 4-16.
T1 Es la constante de tiempo de un retardo de primer orden introducido por el sistema
físico bajo estudio. Puede considerarse que se tiene una acción de control puramente
derivativa si los tiempos de respuesta del sistema son mucho mayores que dicho tiempo
de retardo.
En la acción de control derivativa el controlador esencialmente multiplica a la constante
de acción derivativa por la diferencia existente entre la señal de error actual y la señal de
error existente en el muestreo anterior.
 u (t )
1/ 
K n  TD

 0
t

Figura 4-15 Respuesta ideal de la acción de control derivativa ante una entrada escalón.

TD /T1

TD  T1
1 TD
 K D  TD
e T1

t
T1

Figura 4-16 Respuesta real de la acción de control derivativa ante una entrada escalón.

4.3.4 Acción de control PID

Las acciones de control vistas anteriormente aplicadas de forma individual no garantizan
de ninguna manera en general que se pueda tener un control óptimo del sistema, pues
cada una de ellas introduce ya sea error, inestabilidad, lentitud de la respuesta y/o
truncamiento; por ello se utilizan en conjunto de modo que se complementen entre sí, al
superponer dichas acciones de control se tiene precisamente el llamado control PID o
control Proporcional Integral Derivativo, la acción conjunta de este control se expresa
por:
 1
t
de(t ) 
u (t )  K p e(t )   e(t )dt  TD  (4.24)
 Ti 0 dt 
Donde: Son los parámetros del
K p Es la ganancia proporcional del controlador controlador y el usuario solo
tiene que ingresar sus valores de
Ti Es el tiempo integral modo que el controlador los
interprete y ejecute al realizar la
TD Es el tiempo derivativo acción de control.
4.3.5 Sintonía del controlador
Ingresar el valor óptimo de cada uno de estos parámetros al controlador es lo que se llama
sintonizar el controlador. Existen diversos métodos que nos ayudan a obtener el valor
óptimo para cada uno de estos parámetros, entre otros según [19], [21] y [22] son:
 El método de sintonía de Ziegler-Nichols 1.
 El método de sintonía de Ziegler-Nichols 2 (o de ganancia última).
 El método de sintonía por criterios integrales.
 El método de sintonía de ¼ de decaimiento.
 Otros.

Para implementar estos métodos se requiere conocer K g , t0 y  de un sistema de primer

orden, donde:

K g Es la ganancia del sistema

t0 Según [9] es el tiempo muerto del sistema o tiempo que éste demora en comenzar a
reaccionar ante un cambio en la señal de entrada
 Es la constante de tiempo del sistema de primer orden
Para obtener estos parámetros de un sistema de primer orden se aplica una señal escalón a
su entrada y se mide el tiempo de reacción de este ante dicha entrada; la figura 4-17
muestra este concepto.

Aquí se aprecia como el tiempo muerto t0 es el intervalo que transcurre entre el momento
de aplicación de la señal de entrada y el comienzo de la reacción del sistema ante dicha
entrada.
La ganancia de un sistema de primer orden descrita en la ecuación (4.17) se ilustra
gráficamente en la figura 4-18.

Punto de
inflexión
Escalón de entrada
Recta tangente
al punto de
Salida del sistema t0 inflexión

Figura 4-17 Concepto grafico del tiempo muerto de un sistema de primer orden.
 Amplitud Variación de la
Señal de salida
amplitud de la
señal de salida
ante un cambio en
t la señal de entrada
salida t
Kg 
entrada Señal de entrada

Variación de la
t amplitud de la
t señal de entrada

Figura 4-18 Concepto grafico de la ganancia de un sistema de primer orden.

Constante de tiempo de un sistema de primer orden.

La función de transferencia de un sistema de primer orden se da según la ecuación (4.7)
Si la entrada es un escalón de amplitud “A”, entonces la salida es:
K A
Y ( s )  g X ( s ) , donde X ( s )  .
s  1 s

K g .A
Y (s)  .
s (s  1)
La transformada inversa de Laplace de esta expresión da como resultado la salida del
sistema en el dominio del tiempo:
 1 
L1Y ( s )  K g . AL1  .
 s (s  1) 
 
y (t )  K g . A 1  e t /  .
Si t   “una constante de tiempo”
   
y (t   )  K g . A 1  e  /  K g . A 1  e 1  0.632 K g . A .
Dado que “A” es la amplitud del escalón de entrada, si dicho escalón es unitario, entonces
A=1; y K g es simplemente la variación de la amplitud de la señal de salida ante la
aplicación de dicho escalón, en la figura 4-19 se muestra de forma grafica la forma de
obtener experimentalmente el valor de τ.

La transformada de Laplace de la función de transferencia de un sistema de primer orden

con tiempo muerto se expresa mediante:
K
G ( s)  g e t 0 s (4.25)
s  1
Donde t0 es precisamente el tiempo muerto. Por la aproximación de Pade según
las referencias citadas, el término e t 0 s puede aproximarse mediante:
 t0 s
1
et0 s  2 (4.26)
t0 s
1
2

Kg
 Se obtiene al proyectar el
0.632 valor de
y (t   )  0.632 K g
sobre el eje de tiempo y

t
restando el tiempo muerto del
t0 sistema.

Figura 4-19 Obtención grafica de la constante de tiempo del sistema.

 t0 s 
K g 1  2 
Es decir: G ( s )    el término entre corchetes representa la aproximación del
s  1 1  t0 s 
 2 
tiempo muerto del sistema.
Así pues conociendo K g , t0 y  para un sistema de primer orden podrá ajustarse el
controlador del sistema para optimizar el valor de los parámetros del control PID ( K p , Ti
y TD ) al emplear alguno de los métodos citados anteriormente.
Mas aún, si la precisión del control que se desea implementar no es tan rigurosa, es
posible emplear un modelo de primer orden con tiempo muerto para representar a uno de
segundo orden u orden superior, ya que si en dicho modelo de segundo orden u orden
superior hay un polo dominante, este predominará en la respuesta del sistema, haciendo
así que este pueda ser representado (en ciertos casos), por un modelo de primer orden. En
la figura 4-20 se muestra un esquema comparativo de la respuesta de sistemas de diversos
ordenes, con esto se valida lo anterior según [18].

1er orden
2do orden
3er orden
4to orden

t
t
Figura 4-20 Esquema comparativo de las respuestas de diversos órdenes de sistemas ante una
entrada escalón.
4.3.6 Métodos de sintonía de controladores PID
Método de sintonía Ziegler Nichols 1.
En [2], [19] y [22] se resume este método según la tabla 4-1:

Tabla para la sintonía de controlador por el método de Ziegler-Nichols 1

Tipo de controlador Kp Ti TD
P (proporcional)   0
t0
PI (proporcional-  t0 0
integral)
0.9
t0 0.3
PID (proporcional-  2t0 0.5t0
integral-derivativo)
1.2
t0
Tabla 4-1 Sintonía de controlador por el método de Ziegler-Nichols 1

Método de Ziegler Nichols 2.

También en [2] y [22] se detalla este método el cual consiste en obtener la ganancia
crítica y el período crítico del sistema al establecer un tiempo integral infinito y un
tiempo derivativo nulo en el controlador, luego se incrementa suavemente su ganancia (a
partir de cero) observando la salida del sistema, se llegará a un valor de ganancia crítica
en donde la salida comience a oscilar, dicho valor de ganancia se debe anotar, así como el
período de dicha oscilación, así se tiene la K critica y el  critico ; y con ello ahora se está en
condiciones de aplicar el método resumido en la tabla 4-2:
Cuando el sistema no presenta oscilaciones al incrementar la ganancia, este método no es
aplicable.

Tabla para la sintonía de controlador por el método de Ziegler-Nichols 2

Tipo de controlador Kp Ti TD
P (proporcional) 0.5 K critica  0
PI (proporcional- 0.45 K critica  critico 0
integral) 1.2
PID (proporcional- 0.6 K critica 0.5 critico 0.125 critico
integral-derivativo)
Tabla 4-2 Sintonía de controlador por el método de Ziegler-Nichols 2
4.4 Lugar geométrico de las raíces
De acuerdo a [2], [9], [18] y [19] la ubicación de los polos en el plano complejo de la
función de transferencia para un sistema retroalimentado determina la forma de la
respuesta de este ante cambios en la entrada, o perturbaciones, como se vio
anteriormente; la ganancia del sistema juega un papel muy importante en la sintonía de
los controladores PID. Dependiendo de la magnitud de la señal retroalimentada se tendrá
un sistema cuya estabilidad es función de dicha magnitud.
El método del lugar geométrico de las raíces ayuda a predecir los efectos que tiene la
localización de los polos en lazo cerrado, el efecto de la variación de la ganancia y el
efecto de la adición de polos en lazo abierto. Este método se desarrolló por W.R. Evans
en 1948.
Para su implementación primero es necesario conocer la ecuación característica del
sistema, esto se hace tomando el denominador de la función de transferencia de lazo
cerrado del sistema e igualando dicho denominador a cero, esto constituye la llamada
ecuación característica.
La representación en diagrama de bloques de un sistema retroalimentado en general es
según se muestra en la figura 4-21.

R(s) G(s) C(s)

H(s)

Figura 4-21 Diagrama a bloques de un sistema retroalimentado.

La función de transferencia de este sistema se da por:

C (s) G (s) K ( s  zc1 )( s  zc 2 ).....( s  zcn 1 )
  c (4.27)
R( s) 1  G ( s) H ( s) ( s  pc1 )( s  pc 2 ).....( s  pcn )
Donde las siguientes variables se encuentran en el dominio de la frecuencia compleja:
R(s) es la entrada de referencia
G(s) es la función de transferencia del sistema en lazo abierto
C(s) es la función de salida del sistema
H(s) es la función de transferencia del elemento de retroalimentación o sensor
Kc es la ganancia de lazo cerrado
s  pc1, pc 2, .... pcn, son los polos en lazo cerrado
s  zc1, zc 2, ....zcn1, son los ceros en lazo cerrado
La posición de los polos en lazo cerrado en el plano “s” determina la naturaleza del
comportamiento transitorio del sistema.
Al término G ( s ) H ( s ) se le llama función de transferencia de lazo abierto y se define
mediante:
K ( s  zo1 )( s  zo 2 ).....( s  zon 1 )
G(s) H (s)  (4.28)
( s  po1 )( s  po 2 ).....( s  pon )
Donde z01 , z02 ....z0 n son los ceros de lazo abierto y p01 , p02 .... p0 n , son los polos de lazo
abierto.
El método del lugar geométrico de las raíces determina precisamente las raíces de la
ecuación característica de los polos en lazo cerrado cuando la constante de ganancia de
lazo abierto se incrementa de cero a infinito.
El lugar geométrico de las raíces se grafica en el plano “s” dado que se compone de una
parte real  y una parte imaginaria j , donde s    j . En dicho plano en general se
puede definir la estabilidad del sistema de acuerdo a como se muestra en la figura 4-22.

Sistema críticamente estable

j

0
Sistema estable Sistema inestable

Figura 4-22 Comportamiento de la estabilidad de un sistema en el plano complejo.

El valor de  determina la estabilidad del sistema, en tanto que ω es la frecuencia de

oscilación transitoria.

La implementación de este método consiste de los siguientes pasos:

 Tomar la función de transferencia de lazo abierto G ( s ) H ( s ) del sistema.
 Obtener la ecuación característica usando la función de transferencia de lazo
abierto por medio de 1  G ( s ) H ( s )  0 .
 Determinar las raíces de la ecuación característica resultante para valores de K g
entre cero e infinito.
 Obtener la gráfica correspondiente en el plano complejo.
 Identificar la característica de estabilidad del sistema en base a la ubicación de los
polos en el plano complejo como función de la ganancia “ K g ”.
Como la ecuación característica del sistema en lazo cerrado es G ( s ) H ( s )  1 y
representa a un vector formado por una parte real y una imaginaria, dicho vector puede
ser representado en términos de ángulo y magnitud.
Es decir:

G ( s ) H ( s )  180o (4.29)

G (s) H (s)  1 (4.30)

La primera expresión es la llamada condición de fase y establece que para que un punto
se encuentre en el lugar geométrico de las raíces, la suma de todos los ángulos para los
vectores entre los polos de lazo abierto (tomando a dichos ángulos como positivos) y los
ceros (tomándolos como negativos) hacia el punto s1 debe ser igual a 180o . Es decir:
Σ ángulos de los polos – Σ ángulos de los ceros = 180o .
La segunda expresión corresponde a la condición de magnitud la cual establece que:
La ganancia de lazo abierto K g = producto de las magnitudes vectoriales de los polos /
producto de las magnitudes vectoriales de los ceros.
Se debe tomar en cuenta que cuando no existen ceros en lazo abierto el denominador de
la expresión anterior es 1.
Las reglas para construir el lugar geométrico de las raíces son:
1.- Los puntos de inicio son los polos de lazo abierto donde K g  0 .
2.- Los puntos de finalización terminan en los ceros de lazo abierto, cuando estos existen,
de otra manera terminan en el infinito donde K g   .
3.- El número de las raíces distintas es igual al orden de la ecuación característica.
4.- El lugar geométrico de las raíces es simétrico con respecto al eje real.
5.- Para valores grandes de K g , el lugar geométrico de las raíces tiene un
comportamiento asintótico y el ángulo de dichas asíntotas se da por:
1  2k
  (4.31)
nm

Donde:
k  0,1....( n  m  1) .
n = número de polos finitos en lazo abierto
m = número de ceros finitos en lazo abierto
6.- La intersección de las asíntotas sobre el eje real se da en un punto que se calcula
mediante:
 n  [Σ polos en lazo abierto - Σ ceros en lazo abierto] / (n  m) (4.32)
7.- Un punto en el eje real es parte del lugar geométrico de las raíces si la suma del
número de polos en lazo abierto y de ceros a la derecha de dicho punto es impar.
8.- El punto en el que el lugar geométrico de las raíces se aleja del eje real se puede
calcular mediante:
 dk
0 (4.33)
ds s b
Esto consiste en tomar la ecuación característica e igualarla a cero, luego se
despeja K g ; posteriormente se deriva la expresión resultante y se iguala a cero, es
decir se asume una pendiente m  0 para dicha derivada y se encuentra el valor de
“s” de dicha expresión. Tomando dichos valores de “s” se descarta el valor de “s”
para el cual el número de polos a la derecha de este sea par y por otra parte se toma el
valor de “s” como el punto de alejamiento del eje real si a la derecha de dicho valor se
encuentra un número impar de polos.

9.- La localización en el plano imaginario del lugar geométrico de las raíces en condición
de estabilidad marginal) puede obtenerse ya sea a partir de:
 El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
 Simplemente reemplazando “s” por j en la ecuación característica dado que
  0 para cualquier punto ubicado sobre el eje imaginario.
10.- Los ángulos de partida y arribo se obtienen a partir del criterio del ángulo o fase,
colocando un punto de prueba en un polo de lazo abierto complejo para obtener el
ángulo de partida, o en un cero para obtener el ángulo de arribo.
11.- Por medio del criterio del ángulo se pueden encontrar los puntos exactos del lugar
geométrico de las raíces.
12.- Para obtener el valor de K g se emplea el criterio de magnitud dentro del lugar
geométrico de las raíces.
El método del lugar geométrico de las raíces es una herramienta muy útil en el diseño de
sistemas de control. Con este método se persigue dar forma al lugar geométrico de las
raíces de manera que la ubicación de los polos en lazo cerrado en el plano “s” produzca
la respuesta transitoria esperada; sin embargo esto último no necesariamente garantiza
que la repuesta en estado estacionario del sistema también lo sea pues pudieran pasar
desapercibidos los errores existentes entre la señal deseada y la actual.
Por lo anterior es necesario evaluar que tan importante es para el sistema que se desea
controlar la condición de régimen transitorio y estacionario. Por lo general cuando se
desea controlar un sistema se da más importancia a este último simplemente por que es el
régimen en el que el sistema se encontrará operando la mayor parte del tiempo.
Entonces es necesario emplear una técnica de control que garantice alcanzar la respuesta
esperada del sistema en ambas condiciones.

4.5 Análisis de sistemas de control en el espacio de estados

En [2], [9], [10] y [19] se describe como una técnica de control que garantiza la obtención
de la respuesta adecuada del sistema tanto en la condición transitoria, como en la
estacionaria es la llamada técnica de control en el espacio de estados. Al reagrupar la
ecuación (4.6) como Y ( s )  G ( s ) X ( s ) , en el dominio complejo de “s” esto es un
producto, en tanto que en el dominio del tiempo es una convolución. Donde debe
 t t
cumplirse que y (t )   x( ) g (t   )d   g ( ) x(t   )d donde g (t )  0 y x (t )  0 para
0 0

t  0.
Cuando un sistema se somete a una entrada impulso unitario en condiciones iniciales cero,
la salida de dicho sistema es simplemente Y ( s )  G ( s ) pues la transformada de Laplace
de la señal de entrada es 1 para dicho impulso.
El modelado de sistemas en el espacio de estados corresponde a la Teoría de control
moderna; un comparativo de esta con la Teoría de control clásica es como se indica a
continuación:

Teoría de control moderna Teoría de control clásica

 Aplica a sistemas de  Aplica a sistemas de una

múltiples entradas y/o
múltiples salidas.
 Pueden ser lineales o no
lineales.
 Pueden ser variantes o
invariantes en el tiempo.
 Es una aproximación en el
dominio del tiempo.
entrada y una salida.
 Pueden ser lineales o no
lineales (si es no lineal puede
linealizarse como se vio
anteriormente.
 Solo aplica a sistemas
invariantes en el tiempo.
 Es una aproximación en el
dominio de la frecuencia.

De acuerdo a [2] se debe entender por Estado al conjunto más pequeño de variables
(llamadas variables de estado), conocidas en t  to y la entrada para t  to que
determinan completamente el comportamiento del sistema para cualquier t  to .

Variables de estado:
Es el menor conjunto de variables capaces de determinar completamente el estado de un
sistema dinámico. Si se requieren “n” variables x1 , x2 .....xn para describir completamente
el comportamiento de un sistema, entonces se dice que tales “n” variables son un
conjunto de variables de estado; y estas no necesariamente son variables medibles.
Vector de estado:
Si se requieren “n” variables de estado para describir completamente el comportamiento
de un sistema, entonces esas “n” variables de estado son componentes de un vector x, al
cual se le llama vector de estado; dicho vector determina completamente el estado x(t) del
sistema para cualquier tiempo t.

Espacio de estados:
Es un espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas son x1 , x2 , x3 ..... xn variables de
estado. Además cualquier estado puede representarse como un punto en el espacio de
estados.

Tipos de variables en el espacio de estado de sistemas dinámicos:

  Variables de entrada.
 Variables de salida.
 Variables de estado.

La representación en el espacio de estado de un sistema dado no es única, sin embargo el

número de variables de estado de dicho sistema si es el mismo. Además en un sistema
existen integradores que se constituyen como dispositivos de memoria, las salidas de
estos pueden considerarse como variables que describen el estado interno del sistema. El
número integradores en un sistema es igual al número de variables de estado.
La representación generalizada de un sistema en el espacio de estados tiene la forma
siguiente:


x1 (t )  f1 ( x1 , x2 .....xn ; u1 , u2 .....ur ; t )


x 2 (t )  f 2 ( x1 , x2 .....xn ; u1 , u2 .....ur ; t )
. (4.34)
.


x n (t )  f n ( x1 , x2 .....xn ; u1 , u2 .....ur ; t ).
Donde:
x1 , x2 .....xn son variables de estado y
u1 , u2 .....ur son las entradas.

Y las salidas de este sistema son:

y1 (t )  g1 ( x1 , x 2 .....xn ; u1 , u 2 .....u r ; t )
y 2 (t )  g 2 ( x1 , x2 .....x n ; u1 , u 2 .....u r ; t )
. (4.35)
.
y m (t )  g m ( x1 , x2 .....x n ; u1 , u 2 .....u r ; t ).

Por lo anterior es válido definir:

 x1 (t )   f1 ( x1 , x2 .....xn ; u1 , u2 .....ur ; t ) 
 x (t )   f ( x , x .....x ; u , u .....u ; t ) 
  2     2 1 2 n 1 2 r 
x (t )  .  , f ( x , u , t )  .  (4.36)
   
.  . 
 xn (t )  f n ( x1 , x2 .....xn ; u1 , u2 .....ur ; t )
   
  y1 (t )   g1 ( x1 , x2 .....xn ; u1 , u2 .....ur ; t ) 
 y (t )  g ( x , x .....x ; u , u .....u ; t ) 
  2     2 1 2 n 1 2 r 
y (t )  .  , f ( x , u , t )  .  (4.37)
   
.  . 
 yn (t )  g m ( x1 , x2 .....xn ; u1 , u2 .....ur ; t )
   

u1 (t ) 
u (t )
  2 
u (t )  .  (4.38)
 
. 
ur (t ) 
 
Cuya representación en forma compacta en el espacio de estado del sistema lineal e
invariante con el tiempo es simplemente:
   
x (t )  f ( x , u , t ).
   
(4.39)
y (t )  g ( x , u , t ).
La figura 4-23 muestra el diagrama a bloques de un sistema en el espacio de estado.


 D(t )
. 


x(t ) x(t )
 B(t )  dt 
C (t )
u (t ) 
y (t )

A(t )

Figura 4-23 Diagrama a bloques de un sistema retroalimentado en el espacio de estado.

Las ecuaciones en el espacio de estado del sistema se representan mediante:

.
x  Ax  Bu (4.40)
y  Cx  Du (4.41)

Donde:
x = vector de estado (de dimensión n )
u = señal de control (escalar)
 y = señal de salida (escalar)
A= matriz de coeficientes constantes (de dimensión n  n )
B= matriz de coeficientes constantes (de dimensión n  1 )
C= matriz de coeficientes constantes (de dimensión 1  n )
D= constante escalar
La transformada de Laplace de estas ecuaciones es:
sX( s )  x(0)  AX( s )  BU ( s )
sX( s )  AX( s )  BU ( s )
B U ( s )  ( sI  A ) X ( s )
X( s )  ( sI  A) 1 BU ( s ),
donde x (0)  0 debido a las condiciones iniciales nulas.
Y para la ecuación de salida se tiene:
Y ( s )  CX( s )  DU ( s ) y sustituyendo X(s)
 
Y ( s )  C( sI  A ) 1 BU ( s )  DU ( s )  C( sI  A ) 1 B  D U ( s ) de modo que al
aplicar la definición de función de transferencia se tiene:
Y ( s) Q( s)
 G ( s )  C( sI  A) 1 B  D  (4.42)
U ( s) sI  A
Donde Q(s) es un polinomio en “s” y
sI  A es el polinomio característico de G(s).
Lo anterior representa pues la función de transferencia en el espacio de estado para
sistemas de una entrada y una salida.

Sin embargo en casos donde se tienen múltiples entradas (r) y múltiples salidas (y) se
emplea el concepto de matriz de transferencia:
Es decir:
 y1  u1 
y  u  La matriz de transferencia G (s ) relaciona la salida Y(s ) con
 2  
2

y  .  , u  .  . la entrada U (s ) .
   
.  .  Y( s )  G ( s ) U( s ) donde
 ym  ur 
   
G ( s )  C( sI  A) 1 B  D (4.43)
El cálculo de la matriz de transferencia sigue el mismo procedimiento que el de la
función de transferencia, como el vector de entrada u es de dimensión r, en tanto que el
vector de salida y es de dimensión m, la matriz de transferencia G (s ) es de dimensión
mxr.
Representación en el espacio de estado de sistemas dinámicos.

Dado un sistema de enésimo orden cuya función de excitación no contiene derivadas

.
y ( n )  a1 y ( n 1)  ....  an 1 y  an y  u (4.44)
En el cual se conocen las condiciones iniciales, así como el valor de la entrada u (t ) para
t  0 ; entonces se puede tomar a y (t ) y todas sus derivadas como un conjunto de “n”
variables de estado. Aunque desde el punto de vista matemático es conveniente la
elección de dichas variables como variables de estado, precisamente debido a que algunas
de estas son derivadas de orden superior; pudiera resultar en inexactitud de los resultados
debido a los efectos inherentes de ruido presentes en cualquier proceso de derivación.
Al definir:
x1  y
.
x2  y
.
.
xn  y ( n1) .
Entonces la ecuación diferencial se puede escribir como:
.
x1  x2
.
x2  x3
.
.
.
xn 1  xn
.
xn  an x1  .....  a1 xn  u.
Usando la forma simplificada dada en la ecuación (4.40) a la que se le llama ecuación de
estado donde:
 
0 1 0.................0 0 
 x1    0 
x   0 0 1.......... ......0   
 2 .............................. .......  . 
x  .  , A   , B  (4.45)
  .............................. .......  .
 
.    0 
 xn  0 0................1   
  0
  1 

 na  a n 1  a n2 .....  a 
1 

y la ecuación de salida es:

 x1 
x 
 
2

y  1 0.....0 .  o simplemente y  Cx (4.46)
  
. 
 xn 
 
 Donde:
 
C  1 0........0 .
 
Por lo anterior la función de transferencia del sistema es de la forma:
Y ( s) 1
G( s)   n n 1
(4.47)
U ( s) s  a1s  ...  an 1s  an

En el caso de que la función de excitación si contenga derivadas, este tiene la forma:

. .
y ( n )  a1 y ( n 1)  ....  an 1 y  an y  b0u ( n )  b1u ( n 1)  ......  bn 1 u  bnu
(4.48)
El problema en este caso son los términos derivados; aquí las variables de estado deberán
escogerse de modo que estas eliminen a las derivadas de la función de excitación en la
ecuación de estado. Para ello se definen las siguientes variables de estado.
x1  y   0u
. . .
x2  y   0 u  1u  x1  1u
.. .. . .
x3  y   0 u  1 u   2u  x 2   2u
. (4.49)
.
. .
xn  y ( n1)   0u ( n 1)  1u ( n  2 )  .....   n 2 u   n 1 u  x n 1   n 1u.

Aquí  0 , 1 ,  2 ,……  n se determinan a partir de:

 0  b0
1  b1  a1 B0
 2  b2  a1 B1  a2 B0
 3  b3  a1 B2  a2 B1  a3 B0 (4.50)
.
.
 n  bn  a1 Bn1  .......  an1 B1  an B0 .
Al elegir las variables de estado de esta manera se garantiza la existencia y unicidad de la
solución de la ecuación de estado.
Cuando las variables de estado definidas anteriormente se derivan se tiene:
.
x1  x2  1u
.
x 2  x3   2u
.
.
.
x n 1  xn   n 1u
.
x   an x1  an1 x2  .....  a1 xn   nu.

Puesto en forma de matrices se tiene:

.   
 x1  0 1 0.................0  x1   1 
 x   
.     2   2 
 x 2  0 0 1.......... ......0  .  . 
.      
   .............................. .......  .   . u (4.51)
.  .............................. .......  
.   .  . 
   
 x n 1  0 0 0................1   xn 1    n 1 
.      
 x n   an  an 1  an  2 .....  a1   xn    n 
En tanto que la salida es:
 x1 
x 
 2 
. 
  
y  1 0.....0 .    ou (4.52)
 
. 
 
 xn 1 
x 
 n 
y en forma simplificada:
.
x  Ax  Bu Es igual a la expresada en las ecuaciones (4.40) y (4.41) .
y  Cx  Du
Donde ahora:
 
 x1  0 1 0.................0  1 
x     
 2  0 0 1.......... ......0   2 
.  .............................. .......  . 
x , A , B  (4.53)
.  .............................. .......  . 
 xn 1      n 1 
  0 0 0................1   
 xn      n 
 an  an 1  an  2 .....  a1 
 
C  1 0 ......0 , D   0  bo .
 
Al observar se aprecia que tanto A como C son iguales al caso anterior, esto es debido a
que las derivadas de la entrada solo afectan a B .

4.5.1 Formas canónicas

De [2] se toman algunos de los métodos empleados para obtener las representaciones
canónicas en el espacio de estado son:
 Forma canónica controlable.
 Forma canónica observable.
 Forma canónica diagonal.
 Forma canónica de Jordan.

Además se puede emplear también Matlab para obtener las transformaciones entre
espacio de estado y función de transferencia.
Dado un sistema definido mediante la ecuación (4.48), su función de transferencia es:
Y ( s ) b0 s n  b1s n 1  ........  bn 1s  bn
 (4.54)
U ( s ) s n  a1s n 1  ........  an 1s  aa
La forma canónica controlable de dicho sistema según [2] es:

.   
 x1  0 1 0.......... .......0  x1  0
   
.     x2  0
 x 2  0 0 1................0  .  . 
.      
   .....................................  .   . u (4.55)
.  .....................................  
.   .  . 
   
 x n 1  0 0 0................1   xn 1  0
.      
 x n   an  an 1  an  2 .....  a1   xn  1 
  x1 
x 
 2
y  bn  anb0 | bn 1  an 1b0 | ...... | b1  a1b0 .   b0u (4.56)
 
. 
 xn 
 
De ese mismo sistema la forma canónica observable de acuerdo a [2] es:

.   
 x1  0 0 0.......... ......0  an   x1  bn  anb0 
 x  b  a b 
.     2   n1 n1 0 
 x 2  1 0 0.................0  an1  .  . 
.      
  .......... .......... .......... .......... ....
 .   . u (4.57)
.  ........................................ ....     
.   . .
   
 x n1  ........................................ ....   xn1  . 
.      
 x n  0 0 ..................1  a1   xn  b1  a1b0 

 x1 
x 
 2 
  . 
y  0 0.......... ...0 1    b0u . (4.58)
  . 
 xn 1 
 
 xn 
La forma canónica diagonal se da cuando en el denominador de la función de
transferencia del sistema solo se tienen raíces distintas, es decir:
Y ( s ) b0 s n  b1s n 1  ........  bn 1s  bn C1 C2 Cn
  b0    .....  (4.59)
U ( s) ( s  p1 )( s  p2 )......( s  pn ) s  p1 s  p2 s  pn

De acuerdo a [2] tiene la forma:

 .   p .................... .........0   x  1

 x1   1 
1
x   
 . 
...............0 
2  1
 x 2   0  p2   
.  .............................. .......  .  . 
  .   . u (4.60)
.  .............................. .......    
 .  .............................. .......  .  . 
 x n 1     xn 1  1
.     
 x n   0.................... ....  pn   xn  1
  x1 
x 
 2 
  . 
y  C1 C2 ............. Cn     b0u (4.61)
  . 
 xn 1 
 
 xn 

Forma canónica de Jordan:

Esta aplica cuando los polos del denominador de la función de transferencia son repetidos
como en:

Y (s) b0 s n  b1 s n1  ........  bn1 s  bn

 
U ( s ) ( s  p1 ) 3 ( s  p4 )( s  p5 )......( s  pn )
(4.62)
C1 C2 C3 C4 Cn
 b0      .....  .
s  p1  s  p1  s  p1 s  p4
3 2
s  pn

Por lo tanto dicha forma tomada de [2] es:

  x
 .   p1 1 0 0..............0   1  0
 x 1
     
.   x2  0
   0 p 1 0..............0   x  1 
x2   1
 3   
.  
   p1 0.......... ....0   x4   1 u (4.63)
 .  . 
.   
 .   0................0  p4 .............0  .  . 
 x n 1  .............................. ..................     
.      
  xn 1  1 
 x n  
 0................0 0........  pn   xn  1 

 x1 
x 
 2 
  . 
y  C1 C2 ............. Cn     b0u (4.64)
  . 
 xn 1 
 
 xn 
4.5.2 Valor propio, diagonalización y solución de la ecuación de estado
Valores propios de una matriz según [2]:
Los valores propios de una matriz A de n  n se definen como las raíces de la ecuación
característica formada por el determinante I  A  0 (4.65)

Diagonalización de una matriz de n  n :

Si la matriz A tiene valores propios distintos, es decir está dada por:

 
 0 1 0.......... ......0 
 
 0 0 1................0
A  .............................. ..............  (4.66)
 
 
 0 0 0...............1 
 
 an  an 1  an  2 .......  a1 

Se puede definir una matriz P dada por:

 
1 1.......... ........1 
 
1 2 ................n 
P  (4.67)
12 22 .......... .....2n 
 
n 1 n 1
2 .......... .n  n 1 
 1

Donde 1 , 2 ….. n  n valores propios distintos de A .

Para obtener la matriz diagonal de A se hace el producto de matrices dado por:

 1...................0 
 
1 0 2 ...............0 
P AP    (4.68)
 0.......... .......... .0 
0.......... .......... 
 n

Si la matriz A contiene valores propios múltiples, la diagonalización es imposible

Solución de la ecuación de estado.

Caso homogéneo:

Dada la ecuación diferencial x(t )  A x(t ) , su solución se obtiene a partir de:

x(t )  A x(t )
sX( s )  x(0)  AX( s ) ; transformando al dominio de Laplace ambos lados de la
ecuación.
De esta al despejar X( s )  sI  A  x(0) .
1

Entonces la solución se encuentra al obtener la transformada inversa de Laplace de la


ecuación anterior como: x(t )  L1 sI  A  x(0)
1

  e


Donde: L1 sI  A 

1 At
.

La solución es x(t )  e At x(0) (4.69)

k

A tk
Donde e At   es la llamada matriz exponencial y tiene las siguientes
k 0 k!
propiedades:
e A (t  s )  e At e As .
Sí s  t e At e  At  I .
e ( A  B ) t  e At e Bt sí AB  BA .
e ( A  B )t  e At e Bt sí AB  BA .

Matriz de transición de estado: esta se define como:


Φ(t )  e At  L1 sI  A 
1
 (4.70)

Debe observarse que Φ 1 (t )  e  At  Φ(t ) . Si los valores propios 1 , 2 …. n de A son

distintos, entonces Φ(t ) contendrá los “n” exponenciales e 1t , e  2 t …… e  n t .
Si la matriz A es diagonal, entonces la matriz de transición de estado es:

e 1t ..................0 
 
0 e 2t .......... ...0 
Φ(t )  e At   (4.71)
0.....................0 
 2t 
0....................e 

Si hay valores característicos repetidos en A , como 1 , 1 , 1 , 4 , 5 ,……… n ;

entonces la matriz de transición de estado Φ(t ) , contendrá además de las exponenciales
e1t , e2 t …… en t , términos como te1t y t 2e1t .
Las propiedades de una matriz de transición de estado de un sistema lineal e invariante en
el tiempo son:
 Φ(t  0)  e A ( 0 )  I .
Φ(t )  e At  (e  At ) 1  Φ(t ) ó Φ 1 (t )  Φ(t ) .
1

 Φ(t1  t 2 )  e A (t1  t2 )  e At1 e At2  Φ(t1 )Φ(t 2 )  Φ(t 2 )Φ(t1 ) .
 Φ(t )n  Φ(nt ) .
 Φ(t 2  t1 )Φ (t1  t 0 )  Φ(t 2  t0 )  Φ(t1  t 0 )Φ(t 2  t1 ) .

Caso no homogéneo:
En una ecuación de estado no homogénea que de acuerdo a [2], tiene la forma:
.
x(t )  A x(t ) B u (4.72)
Donde:
x  Vector de dimensión n
u  Vector de dimensión r
A  Matriz de coeficientes constantes n  n
B  Matriz de coeficientes constantes n  r

La solución es:
t
x(t )  Φ(t ) x(0)  Φ(t   )Bu ( )d ó
0
t
x(t )  e At x(0)   e A ( t  ) Bu ( )d (4.73)
0

Donde Φ(t )  e At
t
Cuando t0  0 , x(t )  e A ( t t0 ) x(t0 )   e A ( t  ) Bu ( )d .
t0

Por lo anterior se puede resumir que encontrar la respuesta a una entrada dada de un
sistema en el espacio de estado consiste en:
 Encontrar la matriz de transición de estado dada en la ecuación (4.70), para ello
se deberá obtener la transformada inversa de Laplace de cada uno de los
elementos de sI  A  ; sin embargo también se puede encontrar por medio de la
1

matriz diagonal usando la forma canónica de Jordan, o por medio de la

interpolación de Sylvster.
 La respuesta del sistema se encuentra tomando la matriz de transición de estado y
t
aplicando la expresión x(t )  e A ( t t0 ) x(t0 )   e A (t  ) Bu( )d , para ello se sustituye
t0
A ( t t 0 )
t  t   en dicha matriz y en el término e x(t0 ) , se sustituye t0  0 .
4.5.3 Independencia lineal, Controlabilidad y Estabilizabilidad

En [2] se establece que la independencia lineal de vectores de una matriz de n  n se da si

el determinante de dicha matriz no es cero, o que dicha matriz sea de rango “n”.
También se establece en [2] y [10] que la Controlabilidad de un sistema se da si este se
puede llevar desde cualquier estado inicial x(t 0 ) , a cualquier otro estado mediante un
vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito.
Por otra parte, se dice que un sistema es observable en el tiempo to sí con el sistema en el
estado x(t0 ) , es posible determinar este estado a partir de la observación de la salida
durante un intervalo de tiempo finito.
La Controlabilidad y Observabilidad de un sistema son determinantes para alcanzar una
solución completa al diseñar un sistema de control.

Controlabilidad completa del estado de sistemas en tiempo continuo:

Dado el sistema descrito por la ecuación (4.40), se dice que este es de estado
completamente controlable sí y solo sí los vectores B, AB,.........A n1B son linealmente
independientes o la matriz n  n formada por [B | AB | ......... | A n 1B] , es de rango “n”
cuando la señal de control “u” es un escalar.
Cuando la señal de control es un vector como en el caso representado por la matriz de
transferencia (4.43) con:
.
x(t )  A x(t ) B u (4.74)
Donde “ u ” es de dimensión “r”, se aplica el mismo criterio.

Controlabilidad completa:
La condición para la Controlabilidad completa del estado en el plano “s” establece que
no debe ocurrir una cancelación en la función de transferencia o en la matriz de
transferencia, de ser así no se cumple dicha condición y el sistema no podrá ser
controlado en la dirección del modo cancelado.
Controlabilidad de la salida:
Aún que el sistema presente un esquema de Controlabilidad completa del estado, no
necesariamente se garantiza que la salida del sistema sea controlable; por ello la
Controlabilidad de la salida del sistema se maneja de forma independiente.

Dado un sistema de dimensiones propias de múltiples entradas y múltiples salidas, se dice

que este es de salida completamente controlable si es posible construir un vector de
control u(t ) sin restricciones que transfiera cualquier salida inicial y (t0 ) a cualquier
salida final y (t f ) en un intervalo de tiempo finito t0  t  t f . Para ello deberá cumplirse
 
que la matriz CB | CAB | CA 2 B | ..... | CA n 1B | D de dimensiones m  (n  1)r sea de
rango m.
Sistema no controlable: Es aquel que tiene un subsistema físicamente desconectado de la
entrada.
Estabilizabilidad:
Para un sistema parcialmente controlable, si los modos no controlables son estables y los
modos inestables son controlables, el sistema se dice entonces que es estabilizable. La
estabilización de un sistema se hace mediante la implementación adecuada de la
retroalimentación.

4.5.4 Diseño de los sistemas de control en el espacio de estados

Tomado de [2] el diseño por asignación de polos.
A diferencia del control convencional en donde la colocación de los polos se hace solo
para los polos dominantes, en los sistemas de control en espacio de estado, la colocación
de los polos se extiende a todos posicionándolos según se desee; para ello se requiere que
el sistema sea de estado completamente controlable.
Para un sistema de una entrada y una salida como el representado por las ecuaciones
(4.40) y (4.41). Al seleccionarse la señal de control como: u  Kx significa que la señal
se determina mediante un estado instantáneo; a esto se le da el nombre de
retroalimentación del estado. Se supone que todas las variables de estado están
disponibles para su retroalimentación. La figura 4-24 muestra el diagrama a bloques de
un sistema con una entrada y una salida en espacio de estado.

D
.
x x
u B  C y

k

Figura 4-24 Sistema con una entrada y una salida en espacio de estado.

Este sistema retroalimentado es llamado regulador, su objetivo es mantener a cero la

salida aun en la presencia de perturbaciones. Al sustituir u  kx en (4.40) se tiene:
.
x (t )  ( A  Bk )x(t ) cuya solución es x(t )  e ( A Bk ) t x(0) . A partir de la matriz A  Bk se
determinan la estabilidad ya la característica de respuesta transitoria. Al elegir k (matriz
de ganancias de retroalimentación) de forma adecuada, la matriz A  Bk se convierte en
una matriz asintótica-mente estable y para todos los x(0)  0 es posible hacer que
x(t ) tienda a cero conforme t tiende a infinito. Los valores propios de la matriz A  Bk
se denominan polos del regulador. Al colocarlos en el lado izquierdo del plano “s”,
entonces x(t )  0 cuando t   . Cuando un sistema es completamente controlable; es
posible colocar de manera arbitraria sus polos; en tanto que si este no es de estado
completamente controlable, existirán valores en la matriz A  Bk que no podrán
controlarse por medio de la retroalimentación de estado.
Entonces para una ecuación de estado dada por la ecuación (4.40) siendo esta
completamente controlable, puede emplearse una matriz de transformación:
T  MW (4.75)
Donde:
 
M  B | AB | ........ | A n 1B es la matriz de Controlabilidad de rango “n”, y:
 
 an 1 an  2 ........a 1
 
an  2 an 3 ........1 0  Aquí los coeficientes ai son los coeficientes del
.  polinomio característico
W . n 1
 | sI  A | s  a1 s  ......  an 1s  an .
n
.
 
a 1..........0 0
 
1 0
 0...........0
^
Si se define un nuevo vector de estado como x  T x , puede ahora obtenerse la
transformación de la ecuación de estado original como:
.
^ ^
x  T 1AT x  T 1Bu (4.76)
La cual se encuentra en la forma canónica controlable.
Con lo anterior, es posible seleccionar el conjunto de valores propios deseados como 1 ,
2 ……  n . Para obtener la ecuación característica:
( s  1 )( s   2 ).....( s   n )  s n  1s n 1  ....   n 1s   n  0
 
Definiendo kT   n  n 1......1  .
 
.
^ ^ ^
Al emplear u  kT x para controlar el sistema dado por x  T 1AT x  T 1Bu , la
.
^ ^ ^
ecuación del sistema x  T 1AT x  T 1BkT x , cuya ecuación característica es
| sI  T 1AT  T 1BkT | 0 ; y que a su vez es igual a la ecuación característica del sistema
definido originalmente, cuando se emplea u  kx como señal de control, la ecuación de
.
estado original puede entonces rescribirse como x  Ax  Bu  ( A  Bk )x ; cuya ecuación
característica es | sI  A  Bk || T 1 ( sI  A  Bk )T || sI  T 1AT  T 1BkT | 0 , al
resolver resulta en la ecuación característica con retroalimentación de estado:
s n  (a1  1 ) s n 1  .......  (an 1   n 1 ) s  (an   n )  0 (4.77)
Si el sistema no es de estado completamente controlable, pero es estabilizable, entonces
es posible hacer que el sistema completo sea estable al colocar los polos en lazo cerrado
en las posiciones deseadas para los “q” modos controlables. Los restantes n  q modos
no controlables son estables. De esta manera el sistema completo se puede estabilizar.
Obtención de la matriz de ganancias de retroalimentación “ k ”:
Además de emplear Matlab para obtener la matriz de ganancias de retroalimentación, se
puede obtener al emplear la matriz de transformación T .
 .
Para un sistema definido por x  Ax  Bu cuya señal de control es u  kx , la matriz de
ganancias de retroalimentación “ k ” se obtiene aplicando los pasos siguientes:
1.- Verificar que el sistema sea completamente controlable.
2.- A partir del polinomio característico de A , | sI  A | s n  a1s n 1  ....  an 1s  an

determinar los valores a1 , a2 ,.........an .

3.- Determinar la matriz de transformación T que convierte la ecuación de estado del
sistema a su forma canónica controlable. Si la ecuación ya se encuentra en la forma
canónica controlable, entonces T  I y solo es necesario calcular T  MW .
4.- usando los valores propios deseados, escribir el polinomio característico deseado
( s  1 )( s   2 )......( s   n )  s n  1s n 1  ........   n 1s   n y determinar 1 ,  2 ..... n
5.- La matriz de ganancias de retroalimentación de estado “ k ” se calcula por medio de
k  [ n  an |  n 1  an 1 | ........ |  2  a2 | 1  a1 |]T 1 .

También es posible obtener la matriz de ganancias de retroalimentación de estado “ k ”

por el método de sustitución directa cuando el orden del sistema es inferior a 3. Esto se
logra al escribir la matriz de ganancias de retroalimentación de estado como:
k  [k1 k 2 k3 ] .
Luego se sustituye la matriz “ k ” en el polinomio característico deseado | sI  A  Bk | y
se establece la igualdad | sI  A  Bk | ( s  1 )( s   2 )( s   3 ) .
Dado que ambos miembros de esta ecuación resultan ser polinomios en “s”, igualando los
coeficientes de las potencias iguales de “s”, es posible determinar los valores de
k1 , k2 y k3 . Este método resulta ser muy tedioso si se emplea para sistemas de orden
mayor a 3.
Cuando el sistema no cumple la condición de Controlabilidad completa, la matriz “ k ” no
se puede determinar y por lo tanto no existe solución.

Método de obtención de la matriz “ k ” por la fórmula de Ackerman

Se parte de la suposición de que el sistema es completamente controlable y que los polos
de lazo cerrado se encuentran en s  1 , s  2 …… s   n . La fórmula de Ackerman
 
 1
establece que: k  0 0........0 1 B | AB | ........ | A n 1B  ( A ) (4.78)
 
Donde  ( A)   n I   n 1A   n 2 A 2  ........  A n  0 .

Elección de la ubicación de polos en lazo cerrado

La ubicación de los polos mediante la técnica del lugar geométrico de las raíces se basa
en la experiencia adquirida en su implementación; en esta se coloca un par de polos
dominantes en lazo cerrado, luego se elige la ubicación de los otros polos de modo que se
encuentren a la izquierda de los polos dominantes de lazo cerrado y alejados de estos. Se
debe tener en cuenta que cuanto mas alejada sea la ubicación de los polos dominantes de
lazo cerrado del eje j hacia la izquierda, la magnitud de las señales que manejará el
sistema será mayor y esto puede dar origen a no linealidades en este.
Por otra parte al emplear la técnica de control óptimo cuadrático la ubicación de los polos
de lazo cerrado se hace eligiendo un balance apropiado entre la respuesta del sistema y la
energía requerida para ejercer la acción de control.
Con la técnica de espacio de estado, la elección de la matriz “ k ” no es única para un
sistema determinado, depende de las posiciones de los polos en lazo cerrado los cuales
determinan tanto la velocidad como el amortiguamiento de la respuesta. Por lo anterior,
la elección de su ubicación implica un compromiso entre la rapidez de la respuesta del
vector de error y la sensibilidad del sistema ante perturbaciones y ruido. En sistemas de
segundo orden las características de la respuesta presentan una relación directa entre la
ubicación de los polos y ceros de la planta con dicha respuesta, sin embargo en sistemas
de orden superior dicha relación puede no resultar tan clara y en tal caso se deberían
probar varias matrices de retroalimentación y elegir aquella que mejor se acerque a la
respuesta esperada.
 Sistemas de control con modos
deslizantes
Este apartado se inicia estudiando los conceptos básicos de los sistemas de control con
modos deslizantes, se estudia el fenómeno del castañeteo propio de los sistemas de
control con modos deslizantes, así como las técnicas para reducirlo, posteriormente se
abordan los sistemas de control con modos deslizantes de segundo orden y algunas
técnicas de control.

5.1 Estructura variable, modo deslizante y superficie de control

En la búsqueda de soluciones que faciliten la implementación de sistemas de control y
que a su vez sean eficientes y robustos, se tiene como una opción muy prometedora el
control por modo deslizante; dentro de los sistemas de control de estructura variable [23],
[24], [25] y [26]. Con esta técnica se conduce y obliga a que el estado del sistema se
ubique en las cercanías de la función de conmutación.
Las ventajas principales que presenta el control de estructura variable son:
 El comportamiento dinámico del sistema es conducido por la función de
conmutación.
 La respuesta en lazo cerrado del sistema es insensible a la incertidumbre del
sistema, esto da como resultado un control muy robusto.
 El análisis de señales discontinuas aplicadas al sistema puede ser usado como una
técnica para modelar la actividad de la señal requerida, con el fin de alcanzar el
desempeño ideal del sistema.
La técnica de control por modos deslizantes es reconocida como una herramienta
eficiente en el diseño de controladores robustos para plantas dinámicas no lineales de alto
orden que operan en condiciones de incertidumbre. Esta técnica inició en la Unión
Soviética en la década de los 60’s, su mayor ventaja consiste en la baja sensibilidad a la
variación de los parámetros de la planta y robustez ante la presencia de perturbaciones
externas al sistema, además elimina la necesidad de un modelo exacto.
La técnica de control, de modos deslizantes permite la separación del sistema en
componentes parciales más sencillos y de menor dimensión. Sus acciones de control son
discontinuas y se implementan fácilmente mediante convertidores de energía.
Por lo anterior, esta técnica de control tiene amplia aplicación en robótica, controladores
eléctricos, generadores, control de procesos, entre otros.
Como se vio anteriormente, los sistemas dinámicos son representados por ecuaciones
diferenciales ordinarias, con la técnica de de modos deslizantes dichos sistemas son
controlados por funciones de estado discontinuas que pueden tomar solo dos valores
encendido y apagado, de forma similar a un relevador [27].
Tomando como ejemplo un sistema típico de segundo orden de [23]:
 .. .
x  a2 x  a1 x  u  f (t ) (5.1)
.
La entrada de control es u   Msign( s d ) , y sd  cx  x ,

donde: a1 , a2 , M y " c" son constantes

f (t ) es una perturbación acotada
sd es la desviación de la superficie de conmutación
.
El plano de estado ( x, x ) de la figura 5-1 muestra cuando las constantes a1 y a2 valen
cero. La señal de control se somete a discontinuidades sobre la línea de conmutación, y
las trayectorias de estado se constituyen por dos familias, la primera familia corresponde
a sd  0 y u   M (semiplano superior); la segunda familia corresponde a sd  0 y
u  M (semiplano inferior). Dentro del sector m  n en la línea de conmutación, las
trayectorias de estado son orientadas hacia la línea. Una vez alcanzado esa trayectoria, el
estado no podrá dejar la línea de conmutación. Esto significa que la trayectoria de estado
pertenecerá a la línea de conmutación. Precisamente a este movimiento con las
trayectorias de estado dentro de la línea de conmutación es a lo que se llama modo
deslizante.

.
x

Figura 5-1 Plano de estado de un sistema relevador de segundo orden.

La ecuación de esta línea es la llamada ecuación de modo deslizante:

.
x  cx  0 (5.2)
Una observación importante de esta ecuación es su orden, véase que es de primer orden, a
comparación del sistema original que es de segundo orden. La solución de esta ecuación
diferencial es x(t )  x(t1 )e  c (t t1 ) y no depende de los parámetros de la planta ni de
perturbaciones externas (como puede verse); esto según [27] garantiza la estabilidad del
sistema pues depende solo del parámetro C.
Un sistema de estructura variable consiste de un conjunto de subsistemas continuos “con
una lógica de conmutación apropiada”, como resultado de esto la acción de control es una
función de estado discontinua independiente de perturbaciones y estados de referencia.
Cuando en la ecuación original del sistema 1  0 y  2  0 se tienen dos estructuras
lineales inestables u  kx y u  kx . La figura 5-2 muestra esas dos estructuras.

. .
x I x II

x x

.
co x  x  0

Figura 5-2 Sistema de estructura variable constituido por dos sub-sistemas inestables.

Al hacer variar la estructura del sistema a lo largo de la línea de conmutación sd  0 y

x  0 forzando el modo deslizante, el sistema se vuelve asintótica-mente estable,
independientemente de la condición inicial según se aprecia en la figura 5-3.

.
x

sd  0

.
Figura 5-3 Plano de estado de un sistema de estructura variable donde sd  0 y  x  cx  0 .
La forma general de los sistemas no lineales y afines en modos deslizantes está dada por:
.
x  f ( x1t )  B( x1t )ui (5.3)
  
ui ( x, t ) si sdi ( x )  0
Donde ui    e i  1......m .
u ( x, t ) si s ( x )  0 

 i di 
x  R n y es un vector de estado, u  R m y corresponde al vector de control. Este último
es diseñado como una función discontinua que subyace en el espacio de estado.
Para el caso general un modo deslizante puede existir en la intersección de las superficies
de discontinuidad sdi  0 o en el espacio matemático en el cual a una escala
suficientemente pequeña se puede tratar como un espacio tridimensional euclidiano de
dimensión especifica.
En modos deslizantes la entrada " sd " del elemento que implementa el control
discontinuo es muy cercana a cero, mientras que la salida toma valores finitos, por ello se
dice que la ganancia equivalente:
u
keq  promedio   Dado que sd  0 (5.4)
sd
Por ello se dice que la ganancia en un sistema en modos deslizantes es infinita, este es un
aspecto muy importante en el rechazo de perturbaciones e incertidumbres del sistema.
A diferencia de los sistemas convencionales con acciones de control continuas; las
acciones de control con modo deslizante son finitas y pueden tomar solo uno de los dos
valores extremos en un instante de tiempo dado y los puntos de discontinuidad son
aislados en el tiempo; y resulta insignificante si se tiene una pequeña histéresis, retardo
de tiempo, o constante de tiempo despreciada del modelo original. Dicho instante de
tiempo debe tender a cero en comparación con la dinámica del sistema. Esto se logra
haciendo que el controlador del sistema opere cuando menos diez veces más rápido que
la constante de tiempo más pequeña del sistema a controlar. Por lo anterior debe
cumplirse que lim   0 x(t , )  x (t ) , siendo el término a la derecha de esta ecuación la
solución de la ecuación de modo deslizante ideal. Cuanto más pequeño sea el diferencial
de tiempo de ejecución de acciones de control sucesivas; se puede garantizar que la
desviación del valor deseado como salida será menor sin importar que perturbación o
cambio en la dinámica del sistema se presente.

La operación de control con modos deslizantes no se limita a casos donde el orden del
sistema original sea solo de segundo orden, va más allá de eso. Esto se debe a que la
intersección de planos antes mencionada puede darse entre varias superficies cuando la
forma de la señal de control no es un escalar, sino que se constituye por un vector de
control, así pues es posible tener un sistema de control “n” dimensional cuando el vector
de control es precisamente “n” dimensional. De esta forma los componentes del control
se someten a discontinuidades en “n” planos de un sistema “n” dimensional. Las
magnitudes de las señales de control son acotadas. El modo deslizante “n” dimensional es
asintótica-mente estable, es de menor orden que el del sistema original y el movimiento
no depende de perturbaciones.
5.2 Metodología de control
En términos generales el esquema básico de un sistema de control “n” dimensional con
modos deslizantes se representa por el diagrama a bloques de la figura 5-4.

Perturbación

Valor u u Salida
deseado .
sd x  f ( x, t , u )
u Entrada
Planta
Controlador

Figura 5-4 Esquema general de control con modos deslizantes para un sistema “n” dimensional.

El control con modos deslizantes ofrece la ventaja de poderse aplicar a sistemas descritos
por ecuaciones diferenciales no lineales “n” dimensionales, con vectores de control “m”
dimensionales cuya forma general es:
.
x  f ( x, t , u ) (5.5)
Donde: x   n
f  n
u  m
t es el tiempo

Cada uno de los elementos de control toma solo dos valores, uno es el máximo y el otro
el mínimo en forma alterna y discontinua, el modo deslizante se da en la intersección de
las “m” superficies; y el orden de la ecuación de movimiento es n  m con respecto al
sistema original, logrando así una reducción significativa del oren del sistema de control;
y con ello su simplificación en el proceso de diseño e implementación. La señal de
control bajo este esquema alcanza un valor promedio ubicado precisamente entre el valor
máximo y el valor mínimo, es decir la dinámica misma del sistema y de la fuente de
energía no permiten que la energía recibida por la planta alcance esos valores extremos
por el contenido intrínseco de componentes de alta frecuencia de dicha señal de control.
Idealmente, la frecuencia de la señal de control es infinita, así el vector de velocidad de
estado se orienta con precisión a lo largo de la superficie de discontinuidad.
En teoría la ganancia del controlador es infinita, aspecto que se aprovecha para suprimir
perturbaciones e incertidumbres de la planta.
La dinámica de modos deslizantes depende de las ecuaciones de conmutación, mas no del
control. Por ello el procedimiento de diseño consiste de los siguientes pasos:
 De acuerdo a un criterio de desempeño esperado se elige la ecuación de modo
deslizante que defina la dinámica de movimiento seleccionando la ecuación de
discontinuidad.
  Encontrar el control discontinuo de modo que el estado alcance la línea de
conmutación en la intersección de las superficies.
El control con modos deslizantes se encuentra en la clase de los sistemas de control no
lineal con discontinuidades en el lazo de control.
La ecuación de conmutación no siempre es la ecuación de modos deslizantes como en el
caso de sistemas con ecuaciones de movimiento con respecto a variables de estado
arbitrarias.

Para un sistema de segundo orden dado por:

.
x1  a11 x1  a12 x2  b1u  d1 f (t )
.
x 2  a21 x1  a22 x2  b2u  d 2 f (t ),
donde: u   Msign( sd ) y sd  c1 x1  c2 x2
aij , bi , di , ci y M son constantes, y f (t ) es una perturbación acotada.
La ecuación de movimiento de este sistema se obtiene al igualar sd  0 , resolviendo para
x2 en sd  c1 x1  c2 x2 , quedando x2  c21c1 x1 , y considerando el caso particular donde
.
b1  0 . Entonces al sustituir x2 y b1  0 en x1  a11 x1  a12 x2  b1u  d1 f (t ) se obtiene la
ecuación de modos deslizantes de primer orden:
.
x1  (a11  a12 c21c1 ) x1  d1 f (t ) (5.6)
En esta expresión se observa que existe dependencia con respecto a la perturbación. Por
ello es necesario aplicar métodos matemáticos especiales de modo que el sistema sea
insensible a perturbaciones.
En el segundo paso del procedimiento de diseño de un control con modos deslizantes se
deben obtener las condiciones de existencia del modo deslizante. Donde se pueden tener
dos escenarios.
El primer escenario donde el control es escalar, las trayectorias de estado se deberán
orientar hacia la superficie de discontinuidad, o la variable que describe la desviación de
la superficie y su derivada de tiempo deberá tener signos opuestos.
El segundo escenario en donde el control es un vector y las trayectorias son líneas rectas
en el plano de estado formado por todas las componentes del vector (es decir no puede
considerarse aisladamente c/u de dichas componentes). Esto se debe a que los modos
deslizantes pueden existir en la intersección de superficies de discontinuidad aun que no
existan en cada una de las superficies consideradas por separado.

5.3 Regularización.
El método convencional de obtener las ecuaciones de modos deslizantes requiere que el
lado derecho de las ecuaciones diferenciales consista de funciones f (x) que cumplan
con la condición de Lipschitz según [23] dada por:
|| f ( x1 )  f ( x2 ) || L || x1  x2 || (5.7)
 Donde:
L Es la constante de Lipschitz para cualquier x1 y x2 .
Esta condición implica que la función no crezca mas rápido que alguna función lineal; lo
cual no es el caso para funciones discontinuas si x1 y x2 se encuentran cercanas al punto
de discontinuidad.
Existen diferentes métodos de regularización que se emplean cuando los métodos
convencionales no son aplicables; consisten en reemplazar el problema original por uno
similar para el cual se puedan aplicar métodos más familiares. En el caso de sistemas con
control discontinuo la aproximación de regularización tiene una interpretación física
simple. Que consiste en considerar que la incertidumbre en el comportamiento del
sistema en las superficies de discontinuidad aparece debido a que las ecuaciones de
movimiento son idealizadas pues omiten considerar imperfecciones en los dispositivos de
conmutación como retardos, histéresis y pequeñas constantes de tiempo, además de
dinámicas no modeladas de sensores y actuadores. Al incorporar estas en el modelo se
produce que los puntos de discontinuidad se aíslen en el tiempo y se elimina la
ambigüedad en el comportamiento del sistema pues se asume que todos estos parámetros
son muy pequeños (tienden a cero). En tal caso si el límite de la solución existe con esos
parámetros tendientes a cero, entonces estos se toman como parte de la solución de las
ecuaciones que describen el modo deslizante ideal. Este procedimiento consistente en
determinar tal límite es el llamado método de regularización y sirve para la obtención de
las ecuaciones de modo deslizante en sistemas dinámicos con control discontinuo.
Esencialmente el método de regularización consiste en tomar en consideración la
existencia de pequeñas imperfecciones en el dispositivo de conmutación en donde se
haga presente una histéresis con amplitud de 2Δ en el lazo de retroalimentación. En este
punto se asume que el valor de Δ es suficientemente pequeño de modo que las
trayectorias de estado puedan ser aproximadas por una línea recta y con un vector de
velocidad de desplazamiento constante. Esto significa que el valor de salida del sistema
se encontrará oscilando entorno al valor promedio antes mencionado; así si el controlador
es capaz de ejercer acciones de control sucesivas con suficiente rapidez, la diferencia
entre el valor promedio esperado y el valor real de salida se encontrará ligeramente por
encima y ligeramente por debajo en forma alterna y sucesiva dependiendo de la acción de
control  bM o  bM en forma correspondiente. Bajo esta condición se dice que se
encuentra en la vecindad de un punto x en el plano sd (x)  0 .
De acuerdo a [23] para un sistema de segundo orden se pueden calcular los incrementales
de tiempo y desplazamiento entre acciones sucesivas de control tanto por arriba, como
por debajo del valor promedio mediante:
 2  2
t1    (5.8)
. CAx  CbM
sd
 2
x1  ( Ax  bM )t1  ( Ax  bM ) (5.9)
CAx  CbM
Para una transición que va de un punto por encima del valor promedio hacia un punto por
debajo de este es:
 2 2
t 2   (5.10)
.  CAx  CbM
sd
2
x2  ( Ax  bM )t2  ( Ax  bM ) (5.11)
CAx  CbM
Para la transición opuesta.

La velocidad de estado promedio dentro de un intervalo de tiempo t  t1  t2 es:

. x  x2
x av  1  Ax  (Cb) 1 bCAx (5.12)
t
Cuando se asume que   0 , las trayectorias de estado pueden representarse por líneas
rectas, la velocidad de estado es entonces constante y es independiente de Δ.
Al considerar a dicha velocidad promedio, simplemente como la velocidad de estado, la
.
expresión anterior se convierte en x  Ax  (Cb) 1 bCAx  (I n  (Cb) 1 bC) Ax solo
reagrupando términos y considerando a I n como una matriz identidad. Como la
trayectoria de estado para este sistema es:
. .
sd  C x (5.13)
.
Entonces s d  C(I n  (Cb) 1 bC) Ax  0 y con esto queda orientada a lo largo del plano de
conmutación.
Al aplicar la técnica de regularización se reduce el orden del sistema original en uno. Para
obtener la ecuación de modos deslizantes de un sistema de orden n  1 , puede
encontrarse uno de los componentes del vector de estado por ejemplo xn como función
de otros n  1 componentes y sustituirlo en la expresión para la velocidad de estado,
descartando la última ecuación para xn . Así pues por ejemplo cuando a un sistema de
segundo orden se le aplica el método de regularización se obtiene una ecuación de modos
deslizantes de primer orden con una línea de conmutación dada por:
sd  c1 x1  c2 x2  0 (5.14)
La ecuación de modos deslizantes obtenida se encuentra en función de los parámetros de
la planta, perturbaciones y coeficientes de la línea de conmutación, pero es independiente
de la función de control.
Cuando el orden del sistema es “ n ” y el control de este es escalar se puede emplear el
mismo procedimiento de regularización descrito anteriormente sin importar que la
imperfección elegida sea histéresis, retardo de tiempo o dinámicas no modeladas del
sistema; el resultado será el mismo.
Sin embargo cuando el control del sistema es vectorial, el método de regularización a
emplear es el denominado capa de frontera o (boundary layer) descrito por Utkin 1971-
1972, 1992. Para un sistema dado por:
.
x  f (x, u ) x, f  R n , u (x)  R m (5.15)
  
u (x) para sd (x)  0
Donde: u (x)   .
u  (x) para s (x)  0
 d

Con este método el control especificado en la expresión anterior es reemplazado por un

_
nuevo control u de modo que la solución exista en el sentido convencional. Las
trayectorias de conmutación dejan de ser líneas rectas, no se confinan al sub-espacio
sd (x)  0 y se encuentran en una capa de frontera con un ancho Δ>0; y que no se
encuentra confinado a un espacio bidimensional según se aprecia en la figura 5-5.
Para que se pueda emplear este método es necesario que la anchura de la capa de
frontera tienda a cero   0 , de modo que lim x(t ,  )  x* (t ) , así la solución de la
 0
_
ecuación que representa al sistema original con el nuevo control u existe en el sentido
convencional y se toma como x* (t ) .

sdm (x)  0

Capa de frontera

sd 1 ( x)  0 || sd (x) || 

Trayectoria de
Sub-espacio estado
s d ( x)  0

Figura 5-5 Ecuación de modos deslizantes por el método de la capa de frontera.

5.4 Método de control equivalente

Esencialmente es el procedimiento que se sigue para derivar la ecuación de modos
deslizantes en la intersección de “m” superficies discontinuas sdi (x)  0, donde
(i  1......m) ; en sistemas de control escalar. Como parte del procedimiento se encuentra
una ueq (x) caracterizada por ser una función continua que reemplaza al control
discontinuo en la intersección de las superficies de conmutación; de modo que el vector
de velocidad de estado yazca en un sub-espacio tangencial a la trayectoria sd (x)  0 y
f (x, u ) en la región localizada entre u  y u  según se aprecia en la figura 5.6.
 xn

f (x, u  )
sd ( x)  0
f (x, ueq )

x1

f (x, u )
Plano tangencial

Figura 5-6 Método de control equivalente para sistemas no lineales con control escalar.

Para encontrar el control equivalente se calcula u de modo que se cumpla que

.
sd (x)  G  f (x, u )  0 , donde G  (s / x) es una matriz de m  n con funciones
gradiente sdi (x) como renglones.
.
Para un sistema dado por x  f (x)  B(x)u , la derivada con respecto al tiempo del vector
.
de trayectorias de estado, está dada por sd  Gf (x, u )  0 , y la aplicación del método de
.
control equivalente a esta produce sd  Gf  GBueq  0 .
Al resolver para ueq se tiene:
G (x)B(x)ueq (x)  G (x) f (x)
ueq (x)  G (x)B(x)  G (x) f (x) al poner todo en función de x
1
(5.16)
.
Por lo tanto al sustituir en x  f (x)  B(x)u , se tiene la ecuación de modo deslizante en
el sub-espacio sd (x)  0 :
.
x  f (x)  B(x)G (x)B(x)  G (x) f (x)
1
(5.17)
En general los modos deslizantes en sistemas de control implementados con relevador en
donde el retardo o la histéresis son pequeños, estos se describen mejor por el método de
Filippov, sin embargo para aproximaciones continuas suaves de funciones discontinuas,
estas se describen mejor por la ecuación de control equivalente.
En el método de control equivalente la derivada de " sd " es cero; en la capa de frontera,
como se dijo sd   , sin embargo cuando   0 , la derivada de " sd " , no
necesariamente tiende a cero; por ello es preciso ajustar la expresión para la ecuación de
.
control de acuerdo a [23] como u  ueq  (GB) 1 s d , debido al proceso de integración que
.
sufre s d ; por ello también la ecuación de movimiento en la capa de frontera deberá
ajustarse a:
 . .
x  f  Bueq  (GB) 1 s d (5.18)
En la práctica, la señal de control tiene una frecuencia finita alta en comparación con las
constantes de tiempo de la planta, y el vector de velocidad de estado se encuentra
oscilando entorno a intersección de las superficies de discontinuidad. La oscilación de la
señal de control posee tanto componentes de alta, como de baja frecuencia; sin embargo
la naturaleza intrínseca de la planta le impide reaccionar a las altas frecuencias, al actuar
esta como un filtro pasa bajas según [27]. Por otra parte las componentes de baja
frecuencia constituyen en realidad el movimiento de la señal de control equivalente en
modos deslizantes la cual se obtiene al filtrar eliminando las frecuencias altas con un
filtro pasa bajas.
Como se dijo anteriormente,  debería tender a cero; esto se logra haciendo que la
frecuencia de conmutación sea alta, así se garantiza también que la amplitud de las
oscilaciones no excedan el valor de Δ.

5.5 Condiciones de existencia

Desde un punto de vista gráfico, según [23] y [24]; las condiciones de existencia de los
modos deslizantes, se pueden interpretar como la desviación existente a partir de la
.
superficie de conmutación " sd " , en donde esta y su derivada s d ; deberán tener signos
opuestos en la vecindad de una superficie de discontinuidad sd  0 ; es decir debe
cumplirse que:
. .
lim sd  0 y lim s d  0 .
sd 0 sd 0

Estas condiciones desde un punto de vista analítico según [23], [24] y [26], se formulan
en base a la teoría de estabilidad analizando precisamente la estabilidad de la proyección
.
del movimiento en el sub-espacio " sd " dado por s  Gf  GBu . Dicho análisis consiste
en encontrar (regularmente a prueba y error, o por sentido común) una función de
Liapunov candidata definida positiva a lo largo de la trayectoria del sistema; cuya
derivada sea definida negativa; de modo que se pueda llegar a la conclusión de que el
origen del plano de estado es asintótica-mente estable. Para poder emplear la función
Liapunov en forma de suma de valores absolutos al existir los modos deslizantes en las
superficies de discontinuidad, se debe primero sustituir el control discontinuo por el
control equivalente (continuo) y luego derivar la función Liapunov.
Además se debe cumplir que la convergencia del sistema se dé en un tiempo finito dado
V (0) V (0)
por: T .  (5.19)
V 2
Donde V es la función Liapunov.
En [23] se hacen las siguientes definiciones:
 El conjunto sd (x) en el sub-espacio sd (x)  0 es el dominio de modo deslizante si
.
para el movimiento gobernado por s d  d (x)  D(x) sign(x) con d  Gf  GBu0 ,
 D  GBU el origen en el sub-espacio " sd " es asintótica-mente estable con
convergencia de tiempo finita para cada x de sd (x) .
 El sub-espacio sd (x)  0 es llamado un sub-espacio de deslizamiento si el modo
deslizante existe en cada punto, o sd (x)  {x : sd (x)  0} .
También se postula el siguiente teorema:
.
 Si la matriz D en la ecuación sd  Dsign( sd ) es definida positiva
D  DT  0 entonces el origen sd  0 es un punto de equilibrio asintótica-mente
estable con convergencia de tiempo finita.

5.6 Compensadores dinámicos de modos deslizantes

Inicialmente se indicó que la señal de control aplicada con la técnica de modos
deslizantes a la planta era una señal discontinua que tomaba solo dos valores extremos en
torno a un valor promedio y que alternamente se daba esa conmutación, sin embargo
ejercer el control de esta forma, resulta eficiente al inicio, cuando se trata de llevar a la
planta a una condición de operación cercana a la que tendrá en estado estacionario; una
vez que la planta ya se encuentra cercana a esa condición es deseable que la señal de
control se reajuste de modo que en esos ciclos alternos de aplicación de señal de control
no se ejerza todo el poder disponible sobre el actuador para suavizar (es decir hacer que
la señal de control tienda a ser mas una señal continua) la forma de onda de la señal de
control. Esto disminuye el esfuerzo a que se somete el actuador al tiempo que se reduce
el ruido generado (o castañeteo) al aplicar una señal discontinua. Lo mismo sucede
cuando la magnitud de las perturbaciones disminuye, no es necesario tratar de la misma
manera a una perturbación suave que a una más fuerte, se puede entonces suavizar la
señal de control. El principal obstáculo que se debe enfrentar en el diseño de un sistema
de control con las características antes mencionadas es el desconocimiento de la
magnitud de la perturbación, sin embargo se puede tener una idea del rango de variación
de dicha perturbación dependiendo del sistema en cuestión.
Si de la ecuación de movimiento de un sistema invariante con el tiempo dada por:
.
x  ( A  A (t ))x  Bu  Qf (t ) , donde f (t )  l , la magnitud de variación de los
parámetros es A  0 (para justificar la in-varianza con el tiempo); de modo que el
sistema pueda ser representado en la forma regular según [23] y [24] dada por:
.
x1  A11 x1  A12 x2
.
x 2  A 21x1  A 22 x 2  u   0 f (t ) .
Además si la ecuación de modos deslizantes en el sub-espacio sd  Cx1  x2  0 es
independiente de las perturbaciones que a su vez resultan ser no medibles. Se puede
tomar un modelo de perturbación en forma de un sistema lineal dinámico variante con el
k 1
tiempo representado por f ( k )   i (t ) f ( i )  0 ; donde i (t ) es un coeficiente escalar que
i 1
puede variar en un rango acotado de valores | i (t ) | iD que representa múltiples
variantes en la amplitud de la perturbación.
Se diseña un sistema de control dinámico cuyo control es u como salida dado por:
k 1
u ( k )   di u (i )  v (5.20)
i0

En este las di son coeficientes constantes escalares; y v representa una función lineal del
controlador y sistema de estados. Cada uno de los “m” canales de control tiene un
elemento dinámico de k-esimo orden, donde el orden total del sistema es n  mk .
Al escribir las ecuaciones de movimiento del sistema extendido en el espacio como x1 ,
.
x2 ……. xk  2 , si x i  xi 1 donde (i  2,......k  1) .
. .
Tomando la ecuación x 2  A 21 x1  A 22 x2  u   0 f (t ) y sabiendo que x 2  x3 de acuerdo
a la teoría de espacio de estado, despejando u se tiene u  x3  A 21 x1  A 22 x2   0 f (t ) .
Si a esta expresión se le deriva “k” veces en forma sucesiva y se sustituye el lado derecho
de las ecuaciones:
. .
x 2  A 21 x1  A 22 x2  u   0 f (t ) “y” x1  xi 1 de acuerdo a la representación en el espacio
de estado.
. . . .
La primera derivada de la señal de control es: u  x 3  A 21 x1  A 22 x 2   0 f (1) (t ) .
.. .. .. ..
La segunda es u  x 3  A 21 x1  A 22 x 2   0 f ( 2 ) (t ) . La forma compacta de expresar lo
anterior según [23] es:
j i  2
u (i )
 xi3  A
j 1
i
j x j   o f (i )

.
(5.21)
.
. j k  2
u ( k )  x k 2  A
j 1
k
j x j   o f (k ) .

Para (i  1,........k  1) , donde A ij y A kj son matrices constantes. Al sustituir los valores

de las derivadas anteriores en la expresión para el controlador dinámico
k 1
u ( k )   di u (i )  v y reemplazando el valor de la “k-ésima” derivada del vector de
i0
k 1
perturbación de acuerdo a f ( k )  i (t ) f ( i )  0 , por una combinación lineal de vectores
i 1

f ........ f k 1 se obtiene:
. k 2 k 1
x k 2   A i xi  (d i   i (t )) 0 f (i )  v , donde las A i son matrices constantes; como los
i 1 i 0
vectores de la señal de perturbación se pueden calcular a partir de
 j i  2 . k 2 k 1
u (i )  xi 3   A ij x j   o f (i ) , la ecuación x k 2   Ai xi  (di  i (t )) 0 f (i )  v puede
j 1 i 1 i 0
. k 2  k 1
transformarse en x k 2   A(t )i xi   (d i   i (t ))u ( i )  v , donde las matrices
i 1 i 0

A (t)i dependen de i (t ) y del tiempo.
En [23] se introduce una notación nueva, y se rescriben las ecuaciones del sistema en la
. . k 2 k 1
forma regular, x i  xi 1 ” y” x k 2   A i xi  (d i   i (t )) 0 f (i )  v (5.22)
i 1 i 0
Empleando esa nueva notación; se obtiene un par de matrices constantes, así como otro
par de matrices variantes con el tiempo cuyos elementos tienen magnitudes acotadas,
pues los coeficientes de i (t ) también se encuentran acotados.
Con esa nueva notación se expresan las derivadas de la forma regular, haciendo uso de un
control intermedio, y eligiendo la matriz C en la expresión del control intermedio se
obliga a la condición de modo deslizante en el sub-espacio:
 
sd  x2  C x1  0 (empleando la nueva notación ahí introducida) (5.23)
1 T
Luego se toma como función Liapunov candidata V  sd sd y se evalúa su derivada;
2
resultando negativa para los parámetros  y  con valores suficientemente altos pero

 _
finitos; en la expresión de control v  ( (| x1 |  | x2 |  | u |  ) sign( sd ) , después de un
intervalo de tiempo finito, el modo deslizante es gobernado por:

d x1   
 ( A11  A 21 C ) x1 (5.24)
dt
Dándose la dinámica deseada y propiedades de in-varianza con respecto a las
perturbaciones. Con esto se logra reducir la magnitud del control con la reducción de la
amplitud de las perturbaciones, y sin necesidad de medirlas.

5.7 Fórmula de Ackermann

En [23] y [24] se establece que la fórmula de Ackermann es un método mediante el cual
se puede determinar una regla de control escalar de forma explícita, de modo que pueda
obtenerse un sistema con los valores característicos deseados. El procedimiento es similar
al que ocurre cuando se diseña el control con modos deslizantes para un sistema lineal
con una superficie de discontinuidad lineal; debido a que la ecuación de modos
deslizantes es lineal y depende de los coeficientes de la ecuación de superficie.
Este método de obtener la ecuación del plano de discontinuidad con base al sistema
original, se hace sin la necesidad de transformar a este en la forma regular antes vista.
Si en un sistema controlable se conoce el límite superior de las perturbaciones a que este
se somete, aún estas sean no lineales; donde dicho sistema es representado por
.
x  Ax  b(u  f (x, t )) y la perturbación es f (x, t ) . En la ecuación del sistema se aprecia
que el vector de control bu y el de perturbación bf son múltiplos escalares diferentes de
cero uno del otro (también llamados vectores co-lineales), aspecto que satisface la
condición de in-varianza temporal del sistema y con ello el modo deslizante es invariante
en cualquier plano ante las perturbaciones.
Hasta ahora se ha visto que en el proceso de diseño de un control con modos deslizantes
se deben seguir en general los siguientes pasos:
 La selección de un plano s d  cT x  0 , donde cT es un vector renglón n-
dimensional.
 Diseño del control que establezca el modo deslizante en sd  0 .
 Obtener la ecuación de modos deslizantes de orden n  1 independiente a las
perturbaciones. Para lo anterior es necesario elegir el vector “ c ” de modo que se
cumplan las características dinámicas deseadas aplicando luego métodos de
control tradicionales que ayuden a suavizar la acción de control.

En contraste con el uso de la fórmula de Ackermann el vector “ c ”, puede encontrarse de

manera explícita sin la ecuación de modos deslizantes pero considerando la ubicación de
los valores característicos. Dichos valores 1 , 2 .......n pueden ser asignados mediante
la fórmula de Ackermann la cual establece:
ua  k T x (5.25)
Donde:
k T  eT P (A)

e T  [0........01][b Ab.....A n 1b]1

P ( )  (  1 )(  2 ).....(  n 1 )(  n )
Si se tiene un par complejo conjugado como valor deseado para los valores
característicos del modo deslizante, deberá cumplirse el siguiente teorema:

Teorema según [23]:

Si cT  eT P1 ( A) , donde:
P1 ( )  (  1 )(  2 )......(   n 1 )  p1  p2  ...  pn 1n  2  n 1 son
los valores característicos de la dinámica de modos deslizantes en el plano
s  cTx  0 . En esa referencia se da la comprobación de este teorema; la
cual se fundamenta en la definición del eigen-vector cT de la matiz
A * cuyo valor característico n es tomado arbitrariamente; el plano
sd  cT x  0 es un sub-espacio invariante de la matriz A * ; con el
movimiento determinado por el un conjunto de n  1 valores
característicos 1 , 2 .......n exhibiendo así la dinámica deseada.
El control discontinuo se diseña para forzar el modo deslizante en el plano sd  0 de
.
modo que la condición de que sd y s d tengan signos opuestos en la vecindad del plano
dado por
.
s d  cT Ax  u  f (x, t ) , en tanto que el control se establece como
u   M (x, t ) sign( s ) donde M (x, t ) se elige de modo que M (x, t ) | CT Ax |  f 0 (x, t ) .
Cuando el control toma solo dos valores extremos se debe garantizar que el dominio de
las condiciones iniciales y la perturbación se encuentren acotadas.

5.8 Salida retroalimentada en modos de control deslizantes

Al igual que como se vio en el diseño de sistemas de control en el espacio de estados, es

deseable que todas las variables de estado sean medibles de modo que puedan ser
conocidas estas en la implementación del control. Sin embargo en la aplicación práctica
esto no suele ser el caso pues se encontrarán variables no medibles también en el diseño
de sistemas de control con modos deslizantes.
Una de las formas de solventar esta situación es emplear una salida estática
retroalimentada en un sistema de control con modos deslizantes.

En [23] y [26] se establece que para un sistema descrito por las ecuaciones (4.40 y (4.41)
donde el vector de salida es “l” dimensional, el par ( A, B) es controlable y el par
( A, C) es observable (de acuerdo a como se vio en el diseño de sistemas de control en el
espacio de estados). Si el rango de B es “m” y el rango de C es “l”; y por último l  m .
Para el sistema en cuestión, se dice que este es de salida con polos asignables si los
valores característicos de A  BLC , o los valores característicos de un sistema
retroalimentado con control lineal u  Ly (donde L es una matriz constante de m  l ); o
la salida pueden tomar cualquier valor deseado.
En la misma referencia se establece el siguiente teorema:
Si el sistema en cuestión es controlable y observable y se satisface la relación
n  l  m  1 , entonces este es un sistema de polos asignables por retroalimentación de
ganancia de salida.
Al poner el sistema dado en la forma regular se tiene la siguiente ecuación de estado:

.   
x1    A11 A12  x1   0 u
 x 2  I m 
(5.26)
.  
   21
x 2 A A 
22 

Donde ( A11 , A12 ) son controlables.

La ecuación de salida correspondiente es:

  x 
y  C1 C 2   1   C1x1  C2 x 2 (5.27)
  x 2 
 Donde (C1   l( n  m ) , C 2  l m ) .
Si C2 es una matriz de rango completo, siendo en este caso su rango igual al número de
vectores renglón linealmente independientes, entonces:
C* 
C2   *21  , donde (C*21  ( l  m)m , C*22   mm , det(C*22  0) .
C 22 
y para una matriz “ P ” no singular dada por:
 
 I l m  C*21 (C*22 ) 1 
P
 
 0 (C*22 ) 1 
 
C 0  x1 
y  Py  [PC1
*
PC 2 ]x   11
 x 2 
, donde C11 y C21 son matrices

C 21 I m 
constantes.
En modos deslizantes, la superficie de conmutación s  0 se define como:
C11x1 
s  Fy *  [F1 I m ]   (F1C11  C 21 )x1  x 2 (5.28)
C 21x1  x 2 
Donde debemos recordar que F es el valor máximo estimado de la magnitud de las
perturbación que puede presentarse en el sistema y además F   ml , F1   m(l  m ) .

La entrada de control es discontinua y se da por u  Ksign(s ) , y K  diag[k1 k 2 ..k m ] y

las ganancias del control se seleccionan de modo que sean mayores a cualquier posible
perturbación que pueda presentarse en el sistema.
Se elige una función Lyapunov candidata definida positiva cuya derivada sea definida
negativa de tal forma que el modo deslizante pueda ocurrir después de un tiempo finito.
Dado que en modos deslizantes x 2  (F1C11  C 21 )x1 , al sustituirla en la expresión
obtenida para el sistema puesto en la forma regular se tiene:
.
x1  ( A11  A12C 21 )x1  A12v ; donde v es definida como la entrada de control dada por
v  F1C11x1  F1 y1   m .
El sistema original se reemplaza por uno de orden reducido:
.
x1  A *x1  A12v (5.29)
Donde A  ( A11  A12C 21 ) y la salida: y1  C11x1 y el par ( A , A12 ) es controlable;
* *

además el vector de salida es de dimensión (l  m) .

En esta misma referencia se establece el siguiente teorema:

Si el sistema original es controlable y el sistema reducido que lo reemplaza es observable
y satisface la relación: (n  m)  (l  m)  m*  1 y m*  rango( A12 ) , entonces el sistema
es de polos asignables por retroalimentación de la ganancia de salida. Cuando se cumple
.
dicha relación en la ecuación de modos deslizantes dada por x1  ( A*  A12F1C11 )x1 ,
existe una matriz F1 con la cual los valores característicos de dicha ecuación pueden
tomar el valor deseado.

5.9 Observadores de estado en modos deslizantes

La otra forma de solventar el problema de no poder medir todos los parámetros del
sistema debido a limitaciones físicas es emplear observadores de estado que nos ayudan a
estimar el valor de dichos parámetros no medibles.
Para un sistema lineal e invariante con el tiempo descrito por las ecuaciones (4.40 y
(4.41). Al considerar la ecuación de salida donde, C es una matriz constante y de rango l
Asumiendo que C y A son observables, el sistema correspondiente con observador de
estado se da según [23] por:
.
^ ^ ^
x  A x Bu  L(C x  y ) (5.30)
Donde el último término representa la diferencia entre los valores reales y los valores
^
estimados del vector de salida, x es el valor estimado del vector de estado y L   nl es
una matriz de entrada misma que en [2] es llamada la matriz de ganancia del observador
la cual pondera al término de corrección de la diferencia citada.
La ecuación de movimiento con respecto a la diferencia entre el estado observado y el
estado medido se obtiene al restar:
.
^ ^ ^
x  A x  Bu  L(C x  y ) restar
.
x  Ax  Bu
.
^ . ^ ^
x x  A x  Ax  L(C x y )
.
^ . ^ ^
x x  A(x  x)  L(C x Cx) y sustituir y  Cx .

.
^ . ^
x x  ALC(x  x) (5.31)
 ^
De esta última expresión se redefine el término x  x x que representa la diferencia
entre el estado actual y el observado y se tiene:
.
 
x  ( A  LC) x , cuyo comportamiento se determina por los valores característicos de la
matriz A  CL ; y en sistemas observables dichos valores se pueden asignar eligiendo
apropiadamente el valor de la matriz de ganancias L . Con lo anterior se puede manipular
la tasa de reducción de las citadas diferencias hasta obtener cero; y así se puede emplear
cualquier algoritmo de control de estado completo (o completamente observable) para
implementar el control.
El vector de salida del sistema puesto en la forma canónica diagonal se representa por
y  C1x1  C 2 x 2 ; si se diseña un observador solo para el vector x1 , entonces las
componentes del vector x 2 se pueden obtener al despejar x 2 de la expresión anterior como
x 2  C 21 (y  C1x1 ) .
Reescribiendo las ecuaciones del sistema en el espacio (x1 , y ) se tienen:
.
x1  A11x1  A12 y  B1u
.
y  A 21x1  A 22 y  B 2u ,
donde:
   
1  A11 A12  B1   I n 1 0 
TAT  TB    y T  .
   B2   
 A 21 A 22  C1 C 2 
Y se dice que la transformación de coordenadas no es singular pues el determinante de la
matriz “ T ” no es cero.
El diseño del observador de orden reducido que ayudará a estimar los parámetros no
observados se basa en la transformación de coordenadas. La relación de las variables
medibles del espacio (x ' , y ) se da por:
x '  x1  L1y .
Poniendo la ecuación de estado en términos de dichas variables medibles según [23] se
tiene:
.'
x  ( A11  L1A 21 )x '  A12
'
y  (B1  L1B 2 )u ,
donde A12  A12  L1A 22  ( A11  L1A 21 )L1 .
'

El observador de estado de orden reducido (n  l ) resultante es:

.^ ^
x'  ( A11  L1A 21 ) x' A12
'
y  (B1  L1B 2 )u (5.32)
^
con x' como un estimado del vector de estado x' .
 ^
.
 
La diferencia x'  x'x' se rige por x'  ( A11  L1A 21 ) x' . De igual forma, si el sistema es
observable, los valores característicos de la matriz A11  L1A 21 pueden ser asignados
 ^
arbitrariamente y por lo tanto x' tiende a cero y x' tiende a x' con una velocidad deseada
ajustable mediante los valores característicos elegidos.

5.10 Diseño del observador de estado

En [23] se dice que con el uso de la aproximación de modos deslizantes, el procedimiento
de diseño de un observador para un sistema variante con el tiempo consiste en dividir en
“r” sub-problemas independientes.
Si la ecuación del observador tiene la forma:

^ ^* ^
y i  A i (t ) y i  A i ,i 1 (t ) y i 1  B i (t )u  vi (i  0,......r  1)
 
^ ^*
y r  A r (t ) y r  B r (t )u  vi .
Las entradas del observador se diseñan como:
^
v0  M 0 sign( y0  y 0 )
.
vi  M i sign( A i1,i zi ) ,  i z  zi  vi 1 (i  1,......r ) ,
donde la matriz pseudo-inversa A i1,i ( A i1,i A i 1,1  I I i ) existe pues A i 1,1 es una matriz de
rango completo. Las ecuaciones para las diferencias entre la salida real y la estimada
 ^
y i  yi  y i son:

     v 
y
  A
0    y0   0 
A 0 0 ....... 0
   00 01    v
 y1     y1   1 
 A10 A11 A12 0 ......0     v2 
d  y     y   .  .
 2   .............................. ............
dt     2   
 
  .............................. .............A r 1,r  .  . 
.
.    .   
    A r 0 A r1 A 22 A r 3 ....A rr      
 y      vr 
 r  yr 

Se dice que cuando las condiciones iniciales se encuentran acotadas, en determinado

número finito M 0 después de un intervalo de tiempo finito ocurre el modo deslizante en
 
el sub-espacio y 0  0 debido a que cada componente de y 0 y su derivada tienen signos
opuestos, por ello es aplicable el método de control equivalente con lo que la solución de

   
y  0 con y  0 es (v0 ) eq  ( M 0 sign( y 0 )) eq  A 01 y1 . Con lo anterior se encuentra la
ecuación de modos deslizantes y la entrada de control equivalente v0 eq es aproximada
con la salida del filtro de primer orden z1 .
En general el procedimiento a seguir para diseñar un observador de estado en modos
deslizantes consiste en:
 Poner la ecuación del sistema en la forma observable de espacio de estado.
 Aplicar la ecuación de diferencias entre la salida real y la estimada dada en [23].
 De dicha ecuación encontrar:
  

 C 00 C01  x1 
y0 
  x 2 
0 C 11 

. Por medio de yr  C r x r .
.
 x n 1 
yr   .
x n 

 Obtener el observador de estado por medio de:


^ ^* ^
y i  A i (t ) y i  A i ,i 1 (t ) y i 1  B i (t )u  vi
.
(5.33)
.

^ ^*
y r  A i (t ) y i  B r (t )u  vr .
Para (i  0.........i  r  1)
Donde las entradas del observador se definen como:
^
v0  M 0 sign( y0  y 0 )
.
vi  M i sign( A i1,i , zi ),  1 z i  zi  vi 1 , (i  1......i  r ).
 1 Es la llamada constante del filtro y toma el valor de  1  4Ts y a su vez
Ts es el periodo de muestreo de la señal.

 Obtener la ecuación del observador de la forma:

^   ^ 
d  y0   A 00 A 01   y 0  B 0  v0 
  u
  ^  B1  v1 
(5.34)
dt  y  
^
 1   A10 A11   y1 
 
De esta forma, con el observador de estados en modos deslizantes es posible obtener el
valor estimado de las perturbaciones originalmente desconocidas.

5.11 Modo deslizante integral

El método de modos deslizante convencional visto hasta ahora, presenta una desventaja
que consiste que este requiere de un periodo de tiempo para que alcance la condición de
conmutación entre superficies; donde se tiene la intersección de estas. Como ya se vio la
estructura de retroalimentación es modificada de modo que se esta se adapte para
alcanzar la condición de deslizamiento entre superficies, (de ahí el nombre de sistemas
de control de estructura variable); antes de que esto ocurra no se garantiza que el sistema
presente la suficiente robustez como para rechazar las perturbaciones que ocurran es ese
lapso. Una contramedida típica es incrementar la ganancia de la señal retroalimentada;
sin embargo esto puede provocar inestabilidad del sistema.
La técnica de control con modo deslizante integral tiene las siguientes características:
 Mismo orden que el sistema original.
 In varianza ante cambios de los parámetros de la planta.
 Presenta robustez del sistema desde el inicio pues elimina la fase de alcance del
modo deslizante.
 Reduce el castañeteo.
 Ofrece un nuevo esquema para estimar las perturbaciones.
 Es empleada en robótica y sistemas de control electrónicos.

.
Para un sistema ideal dado en el espacio de estado descrito por x  f (x)  B(x)u , al
considerar a dicho sistema expuesto a perturbaciones, variaciones de los parámetros de la
planta y dinámicas no modeladas, se modifica la expresión anterior por
.
x  f (x)  B(x)u  h(x, t ) de modo que el último término (acotado) incluya lo antes
mencionado, pero que aun así se cumpla que h(x, t )  spanB(x) o que de forma
equivalente la señal de control sea capaz de influir sobre h(x, t ) por medio de B(x) , es
decir h(x, t )  B(x)u h con u h   m .
Si se asume que el control se da por u  u 0  u1 , donde:
u0 es el control ideal.
u1 es la parte del control que se encarga de eliminar al término h(x, t ) .
Al sustituir se tiene:
.
x  f (x)  B(x)u0  B(x)u1  h(x, t ) .
Evidentemente por lo antes dicho estos dos últimos términos se deben eliminar
mutuamente por lo que B(x)u1  h(x, t ) , al término del lado izquierdo de la expresión se
le llama control equivalente y se denota por:
u1eq  u h (5.35)

Si se define la superficie de deslizamiento como sd  sd 0 (x)  z con sd , sd 0 (x), z   m

en la cual sd 0 (x) es una combinación lineal de los estados del sistema como la empleada
en el control con modos deslizantes convencional donde
s d 0 (x)  f (x)  B(x)[u0 (x)  u1eq (x)  u h ] y z es el término integral del sistema de control.
Si se deriva y se iguala a cero la expresión para la superficie de deslizamiento se tiene:
. . . s .
 
sd  s d 0 (x)  z  0 f (x)  B(x)u0 (x)  u1eq (x)  u h   z  0 .
x
. . . s .
Esta puede reducirse a: s d  s d 0 (x)  z  d 0  f (x)  B(x)u0 (x)   z  0 pues u1eq y
x
s
u h se eliminan mutuamente, y se puede despejar: z   d 0  f (x)  B(x)u0 (x)  para que
.

x
la condición de modo deslizante ocurra desde el inicio, se debe cumplir que sd (0)  0 .
.
Con esto la ecuación de movimiento toma la forma x  f (x)  B(x)u0 (x) de modo
similar a las trayectorias ideales del sistema.
En [23] y [24] se da la siguiente definición:
“Se llama modo deslizante integral a aquel cuya ecuación de movimiento tiene el mismo
orden que el del sistema original”.
Al sustituir la ecuación de control con modos deslizantes dada por
u1   M (x) sign( sd ) tomada del control convencional con modos deslizantes, y el valor
encontrado para:
. s
z   d 0  f (x)  B(x)u0 (x)  .
x
. . . s .
 
En s  s d 0 (x)  z  d 0 f (x)  B( x)u0 (x)  u1eq (x)  uh   z  0 se tiene:
x
. sd 0
s B(x)uh  B(x) M (x) (5.36)
x
s
sd 0 se selecciona de modo que d 0 B(x)  0 durante la respuesta completa del sistema.
x
Luego la función escalar M (x) puede seleccionarse de modo que sea forzado el modo
deslizante en el sub-espacio sd  0 .

5.12 Estimación de perturbaciones e incertidumbre

Hasta ahora la parte fundamental en el control por modos deslizantes se ha visto que es
control mediante señales discontinuas aplicadas al actuador del sistema. Se vio que esta
acción tiene como consecuencia la generación de ruido de alta frecuencia indeseable, al
cual se le llamó castañeteo. Como se indicó anteriormente una forma de prevenir este
efecto es la reducción de la magnitud de la señal de control y también lo es limitar el
ancho de banda de dicha señal. Con la ayuda del control con modos deslizantes integral,
también es posible alcanzar ese mismo objetivo.
Se debe tener en cuenta que por una parte los actuadores físicamente no son capaces de
responder a la alta frecuencia de la señal de control; y que estos actúan como un filtro
pasa-bajas de dicha señal, además la misma planta presenta esa limitación; por otra parte
se vio que la señal de control que realmente ve la planta es un promedio del valor
máximo y el valor mínimo de la señal de control aplicada de forma alternada, resultando
así en que dicho valor promedio es en realidad una señal mas suave a la que se le llamó
control equivalente.
Por lo anterior si en lugar de tener a la señal de control dada por u  u 0  u1 ; esta se
cambia por u  u 0  u1eq , el control aún no se podría implementar pues se desconoce la
perturbación. Por otra parte, como se acaba de recordar lo que en realidad ve el filtro
representado por la planta y el actuador es el valor promedio de la entrada de control
discontinuo; entonces se puede escribir que u1eq  u1av , donde u1av se define según [23]
 .
por:  t u1av  u1av  u1 (5.37)
siendo t la constante de tiempo y que debe ser suficientemente pequeña de modo que no
sea distorsionada la lenta componente de la acción de conmutación u1eq . En general no
existe traslape entre la frecuencia de la señal conmutada y la frecuencia de las
perturbaciones, pues la de estas ultimas es por lo general baja en comparación con las
primeras. Pese a que la señal de control como se vio en el método de control equivalente
es suavizada, el control con modos deslizantes no pierde su efectividad, y esto es
benéfico para prevenir el castañeteo, además es capaz de cancelar las perturbaciones. Si
adicionalmente la señal de control discontinua en lugar de aplicarse directamente al
conjunto actuador-planta es aplicada a un sistema dinámico auxiliar, la reducción del
castañeteo será aún más efectiva.
Si la superficie de deslizamiento dada por sd  sd 0 ( x)  z , con z definida en:
. s
z   0  f (x)  B(x)u  B(x)u1  z (0)   sd 0 (x(0)) .
x
La derivada de la superficie de deslizamiento sustituida en la expresión anterior es:
. s s
sd  d 0  f (x)  B(x)u  B(x)u h   d 0  f (x)  B(x)u  B(x)u1 
x x
s s
 d 0 B(x)uh  d 0 B(x)u1.
x x
De forma semejante a como se vio en la parte de “modo deslizante integral” si se diseña
s
el control discontinuo u1 y se asume que d 0 B(x)  0 en la respuesta completa del
x
sistema, se tendrá la condición de modo deslizante con lo que se cumple también que
u1eq  u h , lo cual implica que u1av ( u1eq ) es en realidad un estimado de la parte de la
señal de control relacionada a la perturbación u h .
Si estas expresiones de control con modo deslizante integral se aplican al sistema
dinámico auxiliar antes mencionado, las discontinuidades aparecerán solamente en este,
quedando el actuador y la planta libres de funciones de control abruptas que originan el
castañeteo. Además como u1av cancela las perturbaciones aún sin el conocimiento preciso
del modelo del sistema, la robustez del control con modos deslizantes se mantiene.
Para implementar este esquema de control esencialmente solo es necesario conocer el
valor máximo que alcanzaría la perturbación a la que el sistema será sometido. El modo
deslizante integral en si se emplea solo para estimar la perturbación más que como acción
de control, pues en realidad tanto el actuador como la planta verán una señal continua.

5.13 Modulación de ancho de pulso para actuadotes eléctricos

La técnica de modo deslizante integral PWM es empleada en la modulación por anchura
de pulso en sistemas controlados electrónicamente, estos pueden describirse por medio de
.
un sistema dinámico afín como: x  f (x)  B(x)u .
 Donde: x  R n representa las componentes de corriente y flujo
u  R m es la señal de control discontinua que solo puede tener dos valores.
Haciendo una analogía entre el modelo del inversor de voltaje y un motor de corriente
directa, para simplificar el entendimiento en la aplicación de esta técnica no convencional
de control PWM con modo deslizante integral (de Utkin). Con esto en mente, el sistema
análogo tiene dos entradas de control u d y u q ; desde la perspectiva del motor de CD, se
establece id  0 ; de modo que el sistema se comporte como un motor de corriente directa
con flujo de excitación constante.
Pese a que las variables d y q no son físicamente medibles en el motor, estas se estiman
por medio de variables medibles (a, b y c) además del conocimiento de la posición
angular eléctrica del rotor.
Considerando el valor real y el valor deseado de la corriente se diseñan las superficies de
conmutación como una diferencia entre estas, con lo que se obtienen las funciones de
conmutación dadas por:
sdd  id*  id (5.38)
y sdq  iq*  iq (5.39)
Donde el símbolo del “*” denota el valor deseado y sin este representa el valor real.
Luego se establecen los voltajes de control como:
ud  u d 0 sign( sdd ) (5.40)
u q  uq 0 sign( sdq ) (5.41)

Dado que el inversor requiere de tres entadas de control (u1 , u 2 y u3 ) con valores

discretos (u 0 y  u 0 ) y como una transformación directa ( A1d,,q2,3 )  no es posible, se

define un conjunto de funciones de conmutación con la siguiente transformación:
u1* 
 * ud 0 sign( sdd )
 
u2   A d ,q u sign( s ) 
1, 2 , 3
(5.42)
u *   q0 dq 
 3
La matriz ( A1d,,q2,3 )  es función del ángulo eléctrico de posición del rotor, por ello los
controles:
u1* 
 *
u 2  (5.43)
u * 
 3
no pueden ser aplicados directamente al inversor dado que no toman valores discretos
(u 0 y  u 0 ) , por ello se elige el conjunto de funciones de conmutación para los

controles u1 , u 2 y u3 como:

 
l
sdi*   ui* ( )  ui ( ) d , para (i  1,2,3) (5.44)
0
Con lo anterior se puede establecer la ley de control como:
ui  u0 sign( sdi* ) , para (i  1,2,3) , forzando al modo deslizante en la superficie sdi*  0 ,
para (i  1,2,3) si se cumple la llamada condición de deslizamiento dada en [23] y [24]
.*
 
por u 0  max | u1* |, | u 2* |, | u3* | derivada de la condición de existencia sd*1 s di  0 .
.*
Empleando el método de control equivalente, estableciendo s di  0 y resolviendo para
cada una de las entradas ui para (i  1,2,3) se tiene uieq  ui* para (i  1,2,3) siendo estos
los tres controles discontinuos buscados en lugar de los dos (d y q) que se tenían
originalmente.

5.14 Control robusto de corriente para motores síncronos de imán

permanente
Como pudo observarse en el inicio de este documento existen procedimientos complejos
para obtener aproximaciones del modelo matemático de un motor-generador síncrono,
estos procedimientos descritos fueron la caracterización a rotor en movimiento y la
caracterización de respuesta frecuencial de la máquina sincrónica. Ambos procedimientos
introducen errores en la obtención de los modelos debido a imprecisiones en las
mediciones, efectos ambientales como la temperatura y hasta la mala orientación del
rotor en el procedimiento de caracterización de respuesta frecuencial. Además ya en
operación del motor-generador el modelo obtenido sin duda diferirá por efecto de la
temperatura sobre la máquina sincrónica y la carga. En la práctica hasta efectos
mecánicos como la holgura de una banda tienen efecto sobre el sistema que se pretende
controlar.
Por lo anterior un modelo matemático que contemple todos esos parámetros resulta
simplemente impensable.
En [23] se plantean dos estrategias basadas en el control con modo deslizante para
desarrollar el control de un motor síncrono, estas se consideran parte de las estrategias de
control robusto.
Las ecuaciones de voltaje de un modelo aproximado del motor síncrono según la citada
referencia son:
did 1 R
 ud  id  eiq
dt L L (5.45)

di q 1 R
 u q  i q   e i d   e (5.46)
dt L L
Donde: id = Corriente de estator del eje directo “d”
iq = Corriente de estator del eje de cuadratura “q”
u d = Voltaje de estator del eje directo “d”
u q = Voltaje de estator del eje de cuadratura “q”
L = Inductancia de la armadura
R = Resistencia de la armadura
 e =Velocidad angular eléctrica
 = Flujo de enlace del imán permanente
En la citada referencia se establecen las siguientes reglas de control para la primera
estrategia basada en acciones de control discontinuo:
| id (t )  id* (t ) |  d (5.47) y | iq (t )  iq* (t ) |  q (5.48) t  t 0 ,
donde: id* (t ) e iq* (t ) son las corrientes deseadas.
 d y  q son parámetros definidos por el diseñador del control relativos a
la diferencia máxima permitida entre el valor real y el deseado de las
corrientes del eje de cuadratura y el eje directo.
u d  ud 0  ud1 Son los voltajes de control en los que u d 1 y u q1 son
u q  u q 0  u q1 discontinuos de modo que sean capaces de suprimir la
ud1   M d sign( sdd ) incertidumbre de los parámetros de la máquina.
u q1   M q sign( sdq )
sdd  sdd 0  z d Son las funciones de conmutación donde:
sq  sq 0  zq sdd 0  id  id* y sdq 0  iq  iq* .

.  1 R  di *
z d   u d 0  0 id  eiq   d .
 L0 L0  dt
z d (0)  (id (0)  id (0)) .
*

.  1  di
*
R
z q   u q 0  0 iq  eid  0e   q .
 L0 L0  dt
z q (0)  (iq (0)  iq* (0)) .
Al derivar sdd  sdd 0  z d se tiene
. . . . d d
sdd  sdd 0  z d , pero como sdd 0  id  id* , su derivada es sdd 0  id  id*
dt dt
d 1 R
y a su vez i d  u d  id   e iq .
dt L L
. d d  1 R  d
 sdd  id  id*   ud 0  0 id  eiq   id* entonces reduciendo y
dt dt  L0 L0  dt
d
sustituyendo la expresión para id se tiene:
dt

. 1 R 1 R
s dd  u d  id  ud 0  0 id , reagrupando y sabiendo que u d  u do  u d 1
L L L0 L0

.      
s dd 
1
ud 0  u d1   1 ud 0   R  R0 id   1  1 ud 0   R  R0 id  1 ud1 .
L L0  L L0   L L0   L L0  L
 1 1  R R 
definiendo  1     y  2    0  se tiene:
 L L0   L L0 
. 1
sdd   1u d 0   2id  u d 1 y como a su vez ud1   M d sign( sdd ) , entonces:
L
. M sign( sdd )
sdd   1u d 0   2id  d ; si esta derivada se iguala a cero y se resuelve
L
para M d se tiene:
M d sign( sdd )  L 1u d 0   2id  , pero como la función sign solo tiene valores
extremos es equivalente a tener:
M d  maxL |  1u d 0   2 id | (5.49)
La expresión anterior implica que el lado derecho esté acotado de modo que se cumpla la
condición de modo deslizante sdd  0 y el control equivalente compensa las
perturbaciones a que se somete el sistema.
Siguiendo un procedimiento algebraico similar pero para el eje de cuadratura se debería
obtener: M q  maxL |  1u q 0   2 iq   3 e | (5.50)
pero concluyéndose lo mismo referente a la compensación de las perturbaciones.
Sin embargo debe observarse que M q depende de la velocidad eléctrica de giro del rotor,
esta estrategia de control garantiza la estabilidad del sistema solo si las desigualdades
anteriores se cumplen simultáneamente, sin embargo es difícil implementar el control en
forma práctica debido a la discontinuidad de dichas señales de control.

La segunda estrategia de control evita la parte discontinua de la señal de control al

emplear una técnica de control con modo deslizante integral que estima las
perturbaciones del sistema.
Los controles se definen como:

ud  ud 0  u d1

u q  u q 0  u q1 .
Estos tienen una parte discontinua dada por:
ud1   M d sign( sdd )
u q1   M q sign( sdq ) .
Las funciones de conmutación correspondientes se dan por:
sdd  sdd 0  z d
sdq  sdq 0  z q .
Donde los términos integrales se definen como:
.  1 R0 u d 1  did*

z d   ud  id  eiq   
 0L L0 L 0  dt
z d (0)  (id (0)  id* (0))
 .  1 R u  di *
z q   u q  0 iq  eid  0e  q1   q
 L0 L0 L0  dt
z q (0)  (iq (0)  iq (0)) .
*

Las derivadas de las funciones de conmutación obtenidas por un procedimiento

algebraico similar al antes visto son:
. M sign( sdd )  

sdd   d   1  ud 0  ud 1    2id
L0  
. M sign( sdq )  

sdq   q   1  u q 0  u q1    2id   3e ,
L0  

donde:
  
 
M d  max  L0 |  1  u d 0  u d 1    2 id | y
   
M q  maxL0 |  1 u q 0  u q1    2 iq   3e |.
Los controles discontinuos u d y u q no son aplicados al actuador, sino que en su lugar se
aplican señales de control equivalente suavizadas gracias a la acción integral del control y
son dadas por:

  
 
u d 1 u d 1 eq  L0   1  u d 0  u d 1    2 id  (5.51)
   
  
u q1 uq1 eq  L0   2  uq 0  u q1    2iq   3e 
 

(5.52)
   
Estas señales ahora continuas son capaces de compensar las perturbaciones y no tienen el
efecto dañino sobre el actuador. Bajo este esquema de control la robustez de este se
mantiene al mismo tiempo que el problema del castañeteo se elimina.

5.15 Castañeteo
De acuerdo a [23] y [24] es un fenómeno que se presenta en forma de oscilaciones
eléctricas de alta frecuencia y amplitud finita, que aparece en sistemas controlados con
modos deslizantes, como resultado de la alta frecuencia de conmutación del controlador
originando la excitación de dinámicas no modeladas al hacer actuar al sistema bajo
control en lazo cerrado, o como resultado de la implementación de sistemas de control
digital con velocidad de muestreo fija en el microcontrolador.
Las fuentes más comunes de dinámicas no modeladas las constituyen los sensores y los
actuadores del sistema pues estos tienen constantes de tiempo más cortas que las que
presenta la planta. Sin embargo para solucionar el problema del Castañeteo no es
necesario aumentar la complejidad del modelo del conjunto planta sensor y actuador ya
que como se vio se puede hacer uso del control equivalente en combinación con la
implementación del control con modo deslizante integral y por supuesto la no aplicación
de señales de control discontinua en los actuadores, sino en etapas de procesamiento
auxiliar normalmente a nivel de algoritmo. Es decir el Castañeteo se puede visualizar
como el resultado de la excitación de las dinámicas no modeladas por la acción de control
discontinua, entonces si se emplea la acción discontinua que es la base fundamental del
control con modos deslizantes, pero se cuida que dicha acción no excite a esas dinámicas,
el problema estará resuelto.
Este problema debe solucionarse para evitar el daño en el actuador y/o en la planta del
sistema, al forzarlos a operar con señales abruptas que les generan calentamiento y
desgaste; o que las señales indeseadas que se generan con este, afecten la operación de
circuitos electrónicos cercanos al inducirse ruido eléctrico en ellos.
En un modelo ideal de un sistema de control con modos deslizantes, la frecuencia de
conmutación de la señal de control es infinita y debido a ello no existe el Castañeteo; sin
embargo en la práctica esto sabemos que no es así, y lo que en general se cumple es que
el ancho de banda del actuador es mayor que el ancho de banda del sistema, esto implica
necesariamente que es más rápido invariablemente que este último.
En un sistema de control en tiempo continuo el Castañeteo no existe pues las dinámicas
no modeladas del actuador; no se ven excitadas puesto que la señal de control carece de
elementos de alta frecuencia que las exhiban. Sin embargo en un sistema de control
discontinuo el contenido de señales de alta frecuencia es común por su propia naturaleza
y las dinámicas no modeladas si son excitadas y expuestas.
Las soluciones al problema del Castañeteo según [23] y [24] son:
Solución de capa de frontera:
 Evitar discontinuidades en la señal de control y acciones de conmutación en el
lazo de control reemplazando la función sign por la función de saturación en
la señal de control con lo que se provoca que sd (t ) se encuentre en una región
vecina a la trayectoria sd (t )  0 , y no exactamente sobre esta de ahí el nombre
de capa de frontera. Con esto se evitan las ganancias infinitas en la función
discontinua. Dentro de dicha capa la acción de control es continua.
Solución basada en el observador:
 La idea anterior sin embargo excluiría a los sistemas basados en el esquema
PWM o convertidores electrónicos basados en señales discontinuas. La
solución a esto es emplear un observador asintótico en un lazo auxiliar de
retroalimentación en lugar de que se implemente en el lazo principal; de modo
que el observador forme parte del algoritmo (programa) donde las dinámicas
no modeladas no tienen efecto. El esquema de este control se muestra en la
figura 5-7.
 +
V. de referencia Planta Salida
Actuador
-

Lazo auxiliar
Lazo principal

Observador

Figura 5-7 Esquema de control basada en observador en el lazo de retroalimentación auxiliar

como contramedida para eliminar el Castañeteo.

Solución por medio de la forma regular:

 Bajo este esquema se plantea el control en cascada basado en la forma regular
del sistema en el espacio de estado. Para ello se incluye en el diseño del
control el modelo del actuador, y se estructura en etapas conectadas en
cascada según se muestra en la figura 5-8. El controlador discontinuo
corresponde al controlador de modos deslizantes y se encuentra en el lazo de
control interno, le provee la robustez al sistema, como el modelo del actuador
es conocido, la retroalimentación al controlador discontinuo se encuentra libre
de dinámicas no modeladas y por ende de Castañeteo. El controlador del lazo
externo es continuo y su función es la de garantizar que se alcance el valor
deseado. Para su implementación es necesario conocer un estimado de la
perturbación.

V. de referencia Planta Salida

+
-
Controlador Controlador Actuador
continuo discontinuo
Lazo de control del
actuador
Lazo auxiliar de control

Figura 5-8 Esquema de control en cascada con la combinación de controladores continuo y

discontinuo para eliminar el Castañeteo.

Solución por rechazo de perturbación:

 Este método puede visualizarse como un caso especial del modo deslizante
integral; es útil cuando no se conoce el valor estimado de la perturbación. El
controlador del sistema se compone de dos partes; un controlador continuo
que se encarga de que se alcance el valor deseado, y un controlador
discontinuo encargado del rechazo de las perturbaciones y eliminación de la
variación los parámetros del sistema. Emplea una variable auxiliar para
retroalimentar al controlador discontinuo con la señal de control libre de
 elementos de discontinuidad eliminando el castañeteo pues el actuador ve una
señal continua. La figura 5-9 muestra este esquema de control.

Controlador
continuo
+ +
Controlador Actuador Planta Salida
V. de referencia
discontinuo
- + Filtro pasa-
+
bajas
+ Variable
auxiliar

Figura 5-9 Esquema de control por rechazo de perturbación con la combinación de un controlador
continuo global y un controlador discontinuo para rechazo de perturbaciones.

5.16 Modos deslizantes en tiempo discreto

La implementación de un control con modo deslizante se puede realizar mediante
dispositivos electrónicos analógicos (como transistores o compuertas); con los cuales se
pueda generar una señal de conmutación de alta velocidad como base para la señal de
control, o con el uso de dispositivos digitales como son los microcontroladores que
ofrecen mayores ventajas que los primeros. Sin embargo la implementación basada en los
primeros presenta la desventaja de producir Castañeteo debido a la discretización pues el
periodo de muestreo es grande en comparación al que puede alcanzarse con un
microcontrolador, además la implementación del algoritmo en hardware resulta mucho
más compleja que la implementación en forma de programa que resulta más versátil. En
la implementación del control debe tenerse especial cuidado en el periodo de muestreo,
en teoría este debería ser cero de modo que la frecuencia de muestreo sea infinita; dado
que esto es imposible, el hardware seleccionado deberá ser capaz de muestrear la señal de
entrada al menos 10 veces más rápido que la dinámica mas rápida de la planta.
Se recordará que existe un intervalo de tiempo entre el inicio de operación del sistema y
el punto en el que se alcanza la condición de modo deslizante, a este se le llama tiempo
de modo deslizante y se le designa por t sm , es evidentemente finito. De acuerdo a [23] la
relación entre los valores del estado antes y después de que se alcance la condición de
modo deslizante se da por: x(t0  t )  F (x(t0 )) (5.53)
Donde F (x(t0 )) es una función continua, al definir t k  kt , para k  1,2...... ; como los
puntos de muestreo, la representación en tiempo discreto de la expresión anterior es
x k 1  F (x k ) y a su vez x k  x(kt ) (5.54)
Cuando la condición de modo deslizante se alcanaza sd (x(t ))  0 , para algún
k sm  t sm / t , y con esto se cumplirá que sd (x k )  0 , k  k sm , este movimiento a partir
del cual se cumple la condición de modo deslizante es el llamado modo deslizante en
tiempo discreto. Esta forma de representación de la ecuación de movimiento es
precisamente su representación en tiempo discreto.
Bajo el esquema de tiempo discreto la señal de control esencialmente se seleccionará
como u k de modo que en cada punto de muestreo se alcance la condición sd (x k 1 )  0 y
que se sostenga dicho valor de la señal de control u k hasta el siguiente periodo de
muestreo (k  1) , lapso en el que pudiera ser que sd (x(t ))  0 , de ahí la importancia de
que dicho lapso t  0 , aspecto que se logra si el hardware empleado para implementar
el control es capaz de hacer muestreo de la señal de entrada a una velocidad mayor que la
dinámica del sistema, como se mencionó anteriormente. Sin embargo aún que
sd (x(t ))  0 su valor sd (x k 1 )  0 k  0,1,2.....
La condición sd ( xk 1 )  0 es alcanzada en t sm  k sm t y a partir de entonces el estado xk
permanece en el sub-espacio que es el dominio del modo deslizante.
La representación de un sistema continuo, lineal e invariante con el tiempo en el espacio
de estado se da por:
.
x(t )  Ax(t )  Bu (t )  Dr (t ) (5.55)

Donde: x(t )   n
u (t )   m
r (t ) es la entrada de referencia
A , B y D son matrices constantes
En [23] se establece que la transformación del sistema a su forma de representación en
tiempo discreto con un intervalo de muestreo t es:
x k 1  A* xk  B*u k  D rk
*
(5.56)
At
Donde: A e
*

t
B   e A ( t t ) Bd
*

0
t
D*   e A ( t t ) Dd
0

r (t ) Se asume constante durante el intervalo de muestreo.

La condición de existencia de modo deslizante en tiempo discreto se cumple si CB* es
invertible y:
s dk 1  CA *x k  CD*rk  CB*u k  0 y
u k  (CB* ) 1 (CA *x k  CD*rk ) .
El control equivalente de este sistema es:
 
ukeq  (CB* ) 1 sdk  (CB* ) 1 CA*  C x k  CD*rk  (5.57)
 *

s dk 1  s dk  CA  C x dk  CD rk  CB uk . * *

Si el control se encuentra acotado por || u k || u 0 y los recursos disponibles de control son:

|| CB* 
1
 
|| . || CA *  C x k  CD*rk || u0 .
Por lo anterior, el control se elige de la forma siguiente con el fin de que los recursos de
control sean suficientes para estabilizar el sistema:

u keq
 Para || u keq || u 0 (5.58)
uk   u keq
u 0 || u || Para || u keq || u 0 (5.59)
 keq

Con esto se garantiza que después de un número finito de pasos se alcance la condición
|| u keq || u 0 y tome lugar el modo deslizante en tiempo discreto. Este control garantiza un
movimiento en el sub-espacio sd  0 ; y libre de Castañeteo. La dinámica deseada en
modos deslizantes se obtiene al elegir de forma apropiada los valores de la matriz C.
Cuando algunos parámetros del sistema no se conocen tales como A, D y la entrada de
referencia rk puede variar en un rango determinado, se puede elegir el control como:
 (CB* ) 1 sdk
 Para || CB  sdk || u0
* 1
(5.60)
u  * 1
CB sdk  Para || CB*  sdk || u0
1
 u 0 (5.61)
 
|| CB * 

1
s dk ||
De modo que este se encuentre dentro de la frontera de los recursos de control, puede
observarse que la ecuación de control elegida no depende de los parámetros de la planta
A , D ni de la entrada de referencia rk . De esta forma, al igual que en el caso en donde
todos los parámetros son conocidos después de un número finito de pasos el sistema se
encontrará en la condición de modo deslizante, y aunque la trayectoria no se seguirá
fielmente, se encontrará en la vecindad de esta; resultando esperado este comportamiento
debido a la incertidumbre bajo la que opera el sistema.
5.17 Modos deslizantes de segundo orden

5.17.1 Algoritmo ˝twisting˝

Lo visto hasta aquí ha sido la teoría básica para el análisis de modos deslizantes de primer
orden, se vio que uno de los mejores esquemas de control en estos lo constituyó el
esquema de modos deslizantes integral el cual muestra una mejor capacidad para reducir
el efecto de ˝Castañeteo˝. En [26] y [28] se presenta el esquema de control de modos
deslizantes de segundo orden como una estrategia que brinda un mejor desempeño en la
eliminación del ˝Castañeteo˝, mejor precisión de movimiento e introduce la posibilidad
de implementar reglas de control continuo en comparación con los esquemas vistos hasta
aquí.
El esquema de control de modos deslizantes de segundo orden elimina el efecto de
˝Castañeteo˝ pese a la existencia de dinámicas parásitas. Para ello el modelo del sistema
incluye ahora el efecto tanto de la planta como del actuador y sensor. La estructura
propuesta en [28] para implementar el control con modos deslizantes de segundo orden
recibe el nombre de algoritmo ˝twisting˝, su esquema se muestra en la Figura 5-10.
La ecuación diferencial que describe el comportamiento de la planta y el actuador se da
.
por: x  Ax(t )  Bu (t ) (5.62)
y  Cx (5.63)
donde ˝y˝ puede ser tratada como variable de deslizamiento o como salida de la planta,
siendo esta ultima estable y como se dijo en un principio la planta responde solo a
frecuencias bajas, su función de transferencia es:
G ( s )  C(Is  A) 1 B (5.64)
y la señal de control del algoritmo ˝twisting˝ es:

u (t )  c1 sign( y )  c2 sign( y ) (5.65)
Donde c1 ›c 2 ›0 ; y sus condiciones de convergencia son: (5.66)
c1  c2 K m  C  c1  c2 K M  C
Donde c1  c2 K m  C ; K m y K M son contantes conocidas que parametrizan la
incertidumbre del sistema original. En esta misma referencia se asume que en la
implementación inicial del algoritmo ˝twisting˝: se presentará una oscilación periódica
del sistema, la cual podrá caracterizarse y analizarse con la ayuda del método de la
función descriptiva. De acuerdo a este método explicado

.
e x  Ax  Bu y
Valor de + C1 u1 +
y  Cx
referencia
-  C1
+ ó G ( s)


e C2
s u2
 C2

Figura 5-10 Esquema de control con modos deslizantes de segundo orden ˝twisting˝.

en [27] se asume que la respuesta armónica de la planta es similar a la de un filtro pasa-

bajos cuya respuesta es una oscilación armónica. A partir de esto se encuentra la función
descriptiva N del algoritmo ˝twisting˝ como la primera armónica de la señal de control
periódica dividida por la amplitud de y (t ) .
Al visualizar este algoritmo como la conexión en paralelo de dos relevadores ideales, el
de la parte superior recibe como entrada la variable de deslizamiento la cual le dice a este
(el relevador) si debe aplicar o no energía a la planta; dependiendo del valor de dicha
variable, esta a su vez depende de la diferencia entre el valor deseado y el valor actual o
salida. En tanto que el relevador de la parte inferior recibe el valor de la derivada de dicha
variable, lo cual esencialmente es un indicador de cuan rápido y en qué dirección se
encuentra cambiando dicha variable de modo que se pueda establecer la pendiente de
dicho cambio y en cierta forma se pueda predecir su comportamiento. En [28] se
establece que la función descriptiva de las no linealidades relacionadas es:
4c
N1  1 (5.67)
a1
para el primer relevador, donde a1 es la amplitud de la salida y:
4c
N2  2 (5.68)
a2
dy
para el segundo relevador, siendo a2 la amplitud de y a2  a1 , donde  es la
dt
frecuencia de la oscilación antes mencionada, con lo anterior resulta‫׃‬
4c
N  N1  sN 2  1  j 2 
4c 4
c1  jc2  (5.69)
a1 a2 a1
el término s  j corresponde a la frecuencia de oscilación del sistema y en términos de
del dominio de Laplace es la frecuencia compleja. La técnica para encontrar los
parámetros es resolviendo la ecuación de balance armónico dada por:
G ( j) N (a )  1 (5.70)
Donde a es la amplitud de la oscilación y G ( j ) es la característica de la respuesta en
frecuencia de la planta. Al resolver para la función de transferencia la ecuación anterior
1
se tiene: G( s)   (5.71)
N (a1 )
1 a1
Al considerar (5.69) su recíproco es  , y solo por álgebra se tiene‫׃‬
N 4c1  jc 2 
1 a1  c  jc2 a1  c1  jc2
  1  
N 4c1  jc2   c1  jc2 4  c12  c2 2
1 a1  c1  jc2
   2 .
c1  c2
2
N 4
La expresión (5.70) es equivalente a la respuesta en frecuencia característica del sistema
en lazo abierto, donde el eje real se cruza en el punto (1, j 0) la solución gráfica de la
1
ecuación de balance armónico es mostrada en la Figura 5-11. Donde la función 
N
corresponde a una línea recta cuya inclinación depende de la relación c2 / c1 . Esta línea se
localiza en el segundo cuadrante del plano complejo. La solución gráfica consiste en
encontrar el punto de intersección de esta línea con la curva de la gráfica de Nyquist; esta
última según [2] se obtiene al tomar la función de transferencia del sistema y hacer variar
la frecuencia de operación de este, de cero a infinito al tiempo que se registra en una
gráfica polar el valor de la amplitud y ángulo de fase; una herramienta que se puede
emplear para la obtención de dicha gráfica de Nyquist es Matlab, al emplear la
instrucción nyquist(num,den), donde num son los coeficientes del numerador de la
función de transferencia y den son los coeficientes del denominador de la función de
transferencia. El punto de intersección así encontrado proporciona tanto la amplitud como
la frecuencia de la oscilación. De modo que si la función de transferencia de la planta y el
actuador en conjunto tiene un orden superior a dos al aplicar el algoritmo twisting se
presentará una oscilación periódica del sistema.

Im

1
a1 
N (a1 )
,a1 Re
arctg (c2 / c1 ) 0

G ( j )

Figura 5-11 Solución gráfica de la ecuación de balance armónico con el algoritmo ˝twisting˝.

Sabiendo que c1 ›c 2 ›0 y observando la figura 5-11 la pendiente de dicha recta se debería

encontrar entre cero e infinito para el segundo cuadrante; para una pendiente cero, la
c
única forma de que se cumpla que c1 ›c 2 ›0 y que m  0 , es que m  2 cuando c2  0 .
c1
Por otra parte se observa que jamás se tendrá una pendiente tendiente a infinito pues esto
implicaría violar la condición c1 ›c 2 ›0 . La máxima pendiente que se alcanzaría tendería a
los 450 cuando c2 se aproximara al valor de c1 pero sin alcanzarlo. Esto constituye las
condiciones de diseño, en donde c1 es un valor que se escoge de modo que la planta se
ponga en saturación desde luego dentro de un margen de operación normal; recomendado
por el fabricante de la planta en particular; en tanto que c2 deberá tener un valor positivo
mayor que cero pero menor que c1 . Este valor se puede encontrar experimentalmente
dando valores en ese rango hasta en tanto la planta alcance la condición de oscilación
antes mencionada.
En [29] se establece que el sistema controlado con este algoritmo, no alcanza jamás la
estabilidad absoluta; mas sin embargo al entrar en la condición de modo deslizante, se
logra la convergencia del sistema desde cualquier condición inicial de operación, al
alcanzar el punto de operación establecido de forma asintótica yaciendo en la vecindad
de este.
5.17.2 Algoritmo ˝super-twisting˝
Este algoritmo es también un algoritmo de segundo orden de modos deslizantes, se
emplea para la dinámica principal de grado uno. Su estructura se muestra en la Figura 5-
12.

+ +
u
1
s u
Valor de
1 G (s )
referencia
- 1
+
u2

a sqrt 2

Figura 5-12 Esquema del algoritmo de modos deslizantes de segundo orden ˝super-twisting˝.

De acuerdo a [28] y [30] la señal de control se da por‫׃‬

u (t )  u1 (t )  u 2 (t ) (5.72)
.
Donde: u1  1sign( sd ) .

u 2  2 s d sign( sd ) , en tanto que 1 , 2 y  son parámetros de diseño.
La primera componente de la función descriptiva según [28] se da por‫׃‬
4 1
N1  1 (5.73)
a y j
En tanto que la segunda parte de la función descriptiva cuando  toma valores
arbitrarios puede aproximarse por‫׃‬
 
 1   1
22 a y 1  22 a y 1  2 
N2   sen  d  (5.74)
     1.5 
0
 
2 
Donde 0    1 , a y es la amplitud de la oscilación de salida,  es la función gama. Si
  0.5 entonces‫׃‬

1.11282
N2  .
ay
Por lo cual el total de la función descriptiva es‫׃‬
4 1 1.11282
N  N1  N 2  1  (5.75)
a y j ay
Esto muestra que el algoritmo de modos deslizantes ˝super-twisting˝ depende de la
amplitud y de la frecuencia.
En [28] se establece la siguiente proposición‫׃‬
˝Si el grado relativo de la planta es mayor o igual a dos y la planta no tiene polos o ceros
repetidos, entonces siempre existe al menos una solución periódica del sistema con el
algoritmo super-twisting˝.
En [29] y [31] se presenta este algoritmo como una herramienta útil para los sistemas de
control; pues garantiza la estabilidad y convergencia de la salida del sistema; al valor
deseado pese a perturbaciones y variación de los parámetros de este. Ahí se sugiere que el
ajuste de los parámetros de control debe hacerse con la ayuda de la simulación del
sistema para facilitar su sintonía. En [32] se definen las condiciones para convergencia en
tiempo finito como:

 4     
1  , 22  2 M 1 y 0    0.5 (5.76)
m m m 1   
 Simulación e implementación de
los controles y resultados.

Con lo anterior se vio el modelado de un sistema, en este caso específico un generador

síncrono, se estudiaron las diferentes técnicas de control desde la clásica con PID, hasta
algunas técnicas de control de estructura variable con modos deslizantes.
El modelo obtenido del generador se empleará para predecir su comportamiento ante
diferentes condiciones de operación y con los diferentes esquemas de control; simulando
su funcionamiento con la ayuda de Matlab-Simulink. En toda simulación mostrada se
introduce un escalón con un retardo de 0.1segundos de manera intencional.
Cabe señalar que el modelo obtenido del generador representa solo una parte de un
sistema de conversión de energía impulsado en este caso por un motor eléctrico en la
aplicación; y se asume que el comportamiento de dicho impulsor, mecanismo asociado y
carga se comportan de manara ideal, solo para fines de simulación; pues en realidad un
modelo completo debería incluir a todos los elementos del sistema pero la complejidad de
dicho modelo dificultaría su análisis. En la práctica se observó que el motor impulsor, la
tensión de la banda que acopla al motor impulsor con el generador, el calentamiento de la
carga, entre otros efectos tuvieron influencia en los resultados medidos. Un claro ejemplo
de ello es que el motor impulsor requiere de un tiempo para alcanzar una determinada
velocidad de operación ante una perturbación que altere su dinámica, como por ejemplo
al arrancarlo o hacer cambios en la carga; en contraste en la simulación dicho efecto del
impulsor se considera ideal, es decir que el impulsor hace cambios de velocidad de
manera instantánea.
El generador síncrono seleccionado es un “Alternador” convencional de automóvil de
marca Chevrolet el cual ya incluye el rectificador trifásico y el capacitor de filtrado. A
dicho alternador se le remueve el sistema de control que trae ínter-construido con el fin
de implementar las diversas estrategias de control y analizar de forma comparativa los
resultados de la implementación de estas.

6.1 Parámetros del sistema requeridos por Matlab-Simulink

Con lo visto en el apartado relativo a maquinas de corriente alterna, en lo referente a su
construcción y modelado, así como lo visto en el apartado de sistemas de conversión de
energía se obtiene el modelo del generador incluyendo el sistema de rectificación
trifásico y filtrado; cada uno de los parámetros del modelo se utiliza para proveer al
simulador de los valores necesarios que ayudarán a determinar el comportamiento del
conjunto generador-rectificador-filtro.
Los parámetros requeridos por Matlab-Simulink Versión 7.1.0.246 para simular el
generador síncrono son mostrados en la tabla 6-1.

Parámetro Valor
Rotor Type Polo saliente
Nom. power 400VA
Vn (VRMS ) 6.4126V
Nominal frequency 332.5Hz
Nominal field current 8.0Amp
Rs () 0.091Ω
Ll (H ) 3.11  105 H
Ld (H ) 4.55 10 5 H
Lq (H ) 13 105 H
R fd () 4.0Ω
L fd 4.55  106 H
Rkd () 0.0224Ω
Lkd 1.4  103 H
Rkq () 0.02Ω
Lkd 1  103 H
J (kg .m 2 ) 24.9kg.m 2
F ( N .m.seg ) 0 N .m.seg
phb 1200
phc 2400
Vf 5.95V
Tabla 6-1 Parámetros del generador síncrono
requeridos para Matlab-Simulink.

La figura 6-1 muestra la característica de voltaje generado contra corriente de campo en

condición de vacío (ver sección 2.5.1), impulsando al generador a la velocidad nominal.
 Voltaje generado Vs. Corriente de campo sin carga a 3300rpm
2

1.8

1.6
Corriente de campo (A)

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4
2 4 6 8 10 12 14 16 18
Voltaje generado (Vdc)

Figura 6-1 Resultados de la prueba a rotor en movimiento del generador síncrono que muestran la
relación de Voltaje generado Vs. Corriente de campo a 3300rpm sin carga.
6.2 Simulación del control PID con Matlab-Simulink
Con los parámetros anteriores introducidos al modelo del generador síncrono de
Simulink; se arma el diagrama de simulación mostrado en la Figura 6-2.

Figura 6-2 Esquema de simulación del control PID en Simulink.

Empleando el método de sintonía de ganancia crítica se hace el ajuste del controlador

PID de acuerdo a [33]; en este proceso se observa que la ganancia crítica se alcanza a
0.395 (sin unidades); esto se hace estableciendo la ganancia derivativa y la integral
inicialmente a cero, y dando valores diferentes a la ganancia proporcional. El periodo
crítico correspondiente observado fue  crítico  3.333  103 seg. Considerando la tabla 4-2
los parámetros de control para el controlador PID son:
K p  0.6 K crítica  0.6  0.395  0.237
Ti  0.5 crítica  0.6  3.333  103  1.666  103
TD  0.125 crítica  0.125  3.333  10 3  4.166  10 4 .
El voltaje de salida del sistema retroalimentado y controlado con la estrategia PID se
muestra en la figura 6-3.
 Simulación del esquema de control PID
15

10
Voltaje (V)

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (seg)

Figura 6-3 Simulación del esquema de control PID.

Aquí puede apreciarse como a partir de 0.1 seg. comienza la acción de control pues es el
momento en que la señal de referencia se hace presente.

6.3 Implementación del control PID

Se debe tener en cuenta que siempre existen diferencias entre una simulación y un
esquema real, esto se debe a las dinámicas no modeladas; una de ellas y muy importante
consiste en que en el esquema real si se toma en cuenta la acción del motor impulsor y
mecanismo de acoplamiento; a diferencia del esquema simulado. En realidad al
caracterizar un sistema real se incluyen en el modelo más parámetros; aunque
afortunadamente esto no necesariamente implica ponerlos en las ecuaciones; es decir al
sistema se le puede visualizar como una “caja negra” dentro de la cual pueden existir una
gran cantidad de componentes y diversos parámetros, cada uno de los cuales contribuyen
a definir de forma global el comportamiento del sistema; así pues la forma de responder
de un sistema ante una señal de entrada conocida puede decir mucho de su
comportamiento. Como se vio anteriormente una señal muy empleada para caracterizar
un sistema es la señal escalón; que al aplicarla a un sistema dado, este responderá de una
forma específica. Luego la forma de la respuesta se podrá aproximar mediante algún
patrón conocido como una ecuación de primer orden, una ecuación de primer orden con
retardo, una ecuación de segundo orden. Inclusive si el sistema es de orden superior y lo
que importa es su comportamiento en régimen permanente, podrá emplearse la
aproximación de este modelo complejo por uno más sencillo.
La figura 6-4 muestra el esquema del sistema de conversión de energía, así como de
todos sus elementos; obsérvese que el modelo simulado esencialmente contiene sólo la
parte correspondiente el generador síncrono, rectificador, filtro y carga; omitiéndose el
motor primario y la interfase de control.

Unidad de control
(computadora personal)
con tarjeta de
adquisición de datos
Quanser
Fuente de
energía
Interfase
de control
Sensor de giro
Motor
primario Carga discreta
resistiva 400W
max.

Generador síncrono

Figura 6-4 Diagrama esquemático del sistema de conversión de energía y sus elementos de
control.

Para caracterizar el sistema primeramente se le pone a funcionar en lazo abierto (teniendo

precaución de no exceder el voltaje de salida, por espacio de 4 a cinco minutos a plena
carga y a su velocidad nominal, de modo que alcance la temperatura de operación; luego
se aplica una señal escalón a la bobina de campo del generador cuidando que la magnitud
de esta no produzca un sobre-voltaje que pudiera dañar a la carga o al mismo generador,
al tiempo que se registra la respuesta transitoria del voltaje de salida con ayuda del
osciloscopio.

Al aplicarse un escalón de entrada al sistema, pese a la complejidad de todos los

elementos que forman parte de este, su respuesta se puede aproximar por un sistema de
primer orden con tiempo muerto. La ganancia del sistema según la ecuación (4.17) se
obtiene cuando se observa la variación del voltaje de salida de 0 a 14V, ante un cambio
en la corriente de campo de 0 a 1.27A. Por lo tanto la ganancia del sistema es
Vo 14  0
Kg    11.0236 .
I f 1.27  0
Se sabe por lo antes visto que y (1 )  0.632V0  0.632  14  8.848V .
Experimentalmente en este caso, dicho voltaje se alcanza cuando transcurren
44mseg  4.4  10 2 seg.
Como se dijo anteriormente el tiempo muerto es el intervalo que transcurre entre la
aplicación de una señal al sistema y el comienzo de la reacción de este ante dicha señal,
así al aplicar el escalón al embobinado de campo se tiene una reacción en el voltaje de
salida que en el caso de este sistema es t 0  0.5mseg .
Pese a la sencillez de la prueba anterior la información obtenida de esta es de gran
importancia pues permite conocer el comportamiento dinámico de un sistema no importa
la complejidad de este, pues aquí se tiene la respuesta conjunta del generador síncrono, el
motor primario, el puente rectificador trifásico, el filtro, la interfase de control e inclusive
aspectos mecánicos como la tensión de la banda. Además de obtener los parámetros antes
mencionados para la sintonía del controlador, es posible también obtener con esta misma
prueba la función de transferencia. Resulta inimaginable modelar matemáticamente todos
esos parámetros, en su lugar este proceso se puede acortar enormemente al aproximar el
modelo de todo el sistema con un modelo de primer orden con tiempo muerto ya que la
forma de la respuesta tiene mucha semejanza a este.
La función de transferencia aproximada de primer orden con tiempo muerto dada por la
ecuación (4.25) es:
K g t 0 s 11.0236 4
G( s)  e  e 510 s .
s  1 2
4.4  10 s  1
4
En [2] se establece que el término e 510 s se puede aproximar según la ecuación (4.26)
como 1  5  10 4 s si el tiempo muerto es pequeño como en este caso; por ello
5.51  10 3 s
G ( s) 
11.0236
4.4  10 2 s  1
e 510 4 s

11.0236

4.4  10 2 s  1
1  5  10 
4
s 
11.0236

4.4  10 2 s  1 4.4  10 2 s  1
.
La función de transferencia anterior que consta de dos partes, al observar cada una por
separado se aprecia que no existen cancelaciones en estas de acuerdo a como se establece
en [2], por ello se concluye que el sistema equivalente obtenido es de estado
completamente controlable.
En la misma referencia se establece también que la condición necesaria y suficiente para
observabilidad completa del estado es también que no se tengan cancelaciones en la
función de transferencia, por lo anterior se concluye que el sistema es también de estado
completamente observable.
Empleando las formulas de sintonía de controladores de Ziegler-Nichols de la tabla 4-1
se tiene el siguiente conjunto de valores para sintonizar el controlador PID:
1 1
1.2  t0  1.2  0.5  103 
Kc        9.579 ,
K   11.0236  4.4  10 2 
Ti  2.0  t0  2(0.5  103 )  1  103 seg ,
TD  0.5  t0  0.5(0.5  10 3 )  2.5  104 seg .
Obsérvese que los valores de los parámetros de sintonía del controlador PID para el caso
simulado y el caso real son diferentes, la razón de esto es que en la simulación se
considera un comportamiento ideal solo del generador síncrono, rectificador trifásico y
filtro; pasando por alto el efecto que imprime al sistema la acción del motor primario y
aspectos mecánicos, de ahí la importancia de incluir en el modelado de un sistema los
efectos más significativos que determinan su operación.
Con los valores anteriores es posible armar un esquema de control PID. De acuerdo al
esquema mostrado en la figura 6-4 el controlador del sistema se encuentra en la
computadora personal, el programa sobre el que operará el control es Matlab-Simulink y
el programa que establece la comunicación entre la computadora y la tarjeta de
adquisición de datos es llamado “WinCon Server”. Dicha tarjeta de adquisición de datos
se debe instalar previamente en el puerto PCI dentro de la computadora. La instalación
del programa y la tarjeta se deban hacer siguiendo el procedimiento establecido en el
manual correspondiente y no es el objetivo de este trabajo.
La figura 6-5 muestra el esquema de control PID en el ambiente de Matlab-Simulink:
Obsérvese que la adquisición de datos de la planta se hace por medio de la entrada
analógica #0 y la señal de control se tiene en la salida analógica #0. Los valores de los
parámetros de control se introducen en el bloque PID. En el esquema mostrado se aprecia
también el esquema del tacómetro con el que se registra la velocidad a que gira el rotor
del generador en RPM. La entrada analógica #1 se emplea para registrar los pulsos
provenientes del sensor que detecta el paso de una marca colocada en la polea del
generador; el resto de los bloques del tacómetro se emplean para acondicionar la señal
registrada por el sensor para representar un valor numérico de las revoluciones por
minuto alcanzadas.
El desempeño del sistema se evalúa mediante dos pruebas; la primera (#1) consiste en
incrementar gradualmente la velocidad de rotación del eje del generador mientras que se
registra el voltaje generado, ante diferentes condiciones de carga. La segunda consiste en
poner a funcionar al generador a su velocidad nominal de operación e introducir
perturbaciones al sistema cambiando la demanda de la carga, al tiempo que se registra el
voltaje de salida.

Figura 6-5 Esquema de control PID.

 La figura 6-6 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 sin carga y con carga de
100W.
Control PID Prueba #1 sin carga Control PID Prueba #1 carga 100W
14 14
12 V. generado 12 V. generado

10 Error 10 Error

8 8
Voltaje (V) Voltaje (V) Velocidad x1000rpm
Velocidad x1000rpm
6 6
Control Control
4 4
2 2

0 0

-2 -20 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo(seg) Tiempo(seg)

Fig 6-6 Prueba #1 PID sin carga. Prueba #1 PID Carga de 100W.

La figura 6-7 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 con carga de 200W y con
carga de 300W.

Control PID Prueba #1 carga 200W Control PID Prueba #1 carga 300W
14
14
12
12 V. generado V. generado
10 10
Error
Voltaje (V) 8 8
Voltaje
6 Error Velocidad x1000rpm 6
Control Velocidad x1000rpm
Control 4
4
2 2

0 0

-2 -2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

Fig 6-7 Prueba #1 Carga de 200W. Prueba #1 Carga de 300W.

La figura 6-8 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 con carga de 400W.

Control PID Prueba #1 carga 400W

14
12
V. generado
10
Error
Voltaje (V) 8
Control
6
Velocidad x1000rpm
4
2
0
-2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo (seg.)

Figura 6-8 Prueba #1 carga de 400W.

En la realización de la prueba #1 se observa que el control comienza a ejercer su acción

alrededor de las 3000rpm y a partir de entonces el nivel de voltaje generado se mantiene
constante, al tiempo que la señal de error se reduce. Se observa también como
inicialmente la acción de control se mantiene en su nivel mas alto tratando de disminuir
el error, sin que esto sea posible por la insuficiencia de la energía mecánica aplicada para
impulsar al generador; luego cuando se alcanza la velocidad nominal y el voltaje
generado alcanza el valor de referencia, la señal de control disminuye haciendo que solo
se extraiga la energía necesaria del sistema para mantener el nivel de voltaje generado
deseado.
La figura 6-9 muestra el comportamiento de los parámetros del sistema cuando se
incrementa la carga que se aplica al generador a partir de cero, en pasos de 100W hasta
400W y súbitamente se le retira el total de la carga, mientras que el generador es
impulsado a la velocidad nominal.
 Control PID Prueba #2
14
V. generado
12

10 0W
100W 200W 300W 400W
Voltaje (V)
8

6
Velocidad x1000rpm
Control
4

2
Error
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg.)

Figura 6-9 Prueba #2 respuesta ante condiciones de carga variables con control PID.

En la realización de la prueba #2 se observa que mientras el generador opera por arriba de

la velocidad nominal, inicialmente sin carga, el nivel de voltaje generado es igual al de
referencia, al operar sin carga, luego, al aplicar una carga de 100W el sistema sufre una
perturbación que provoca una caída del voltaje generado, incremento de la señal de error,
un incremento de la señal de control que busca compensar esa caída al incrementar la
corriente de campo del generador, este hecho incrementa el torque reduciendo
ligeramente la velocidad, pero vuelve a alcanzarse el nivel de voltaje deseado; el mismo
efecto se observa al incrementar la carga a 200W, a 300W y a 400W. Finalmente se
observa también que cuando súbitamente se quita por completo la carga del sistema, se
presenta una perturbación menor que las anteriores en el voltaje generado y el incremento
de la velocidad de giro del rotor al disminuir el torque. Se puede ver entonces como la
acción de control PID logra mantener el nivel de voltaje generado igual al nivel de
referencia, pese a que se presentan algunas perturbaciones.

6.4 Simulación del control tipo relevador con Matlab-Simulink

Para implementar el esquema básico de control tipo relevador se requiere conocer el
valor del voltaje de referencia y el valor de voltaje que produce la saturación de la
interfase entre el controlador y la planta (actuador). Ambos se obtienen fácilmente pues el
primero es siempre conocido, el segundo varia dependiendo de la topología del circuito
empleado. De la prueba a rotor en movimiento mostrada en la figura 6-1 se aprecia que
operando el generador a su velocidad nominal una corriente no mayor a 2 Amperes en el
embobinado de campo sería más que suficiente. Por ello se debe encontrar el voltaje
necesario que aplicado al actuador produzca una corriente de aproximadamente
2Amperes en el campo del generador. Dado que el actuador empleado para manipular la
energía aplicada a la bobina de campo es un MOSFET en este caso solo es cuestión de
conocer un nivel de voltaje de operación seguro para la compuerta de este. Esto se
obtiene de las especificaciones del dispositivo. De hecho el actuador se hace operar en
una condición de corte o saturación; así pues la condición de corte se logra regularmente
al aplicar un potencial nulo a la compuerta y uno positivo si el MOSFET del actuador
(2SK2333) es de enriquecimiento como en este caso. Como actuador se elige en este
caso un MOSFET pues tiene una alta ganancia, alta velocidad de conmutación, una alta
impedancia de entrada y para el caso específico seleccionado posee una gran capacidad
de conducción de corriente entre drenaje y fuente, además según se aprecia en la figura 6-
10 tomada de [34] un voltaje seguro a ser aplicado en la compuerta de este es de 5V con
lo que se mantendrá en la región de operación lineal.

Figura 6-10 Características de transferencia del actuador MOSFET 2SK2333 [34].

El esquema de control tipo relevador se muestra en la figura 6-11.

Figura 6-11 Esquema de simulación del control tipo relevador en Simulink.

El bloque correspondiente al saturador es donde se introduce como límite superior el

voltaje 5V que se aplicarán a la compuerta para llevar al MOSFET a la condición de
saturación y 0V como límite inferior para ponerlo en condición de corte.
Obsérvese como este esquema de control esencialmente es un control todo-nada similar a
lo que se lograría con un relevador, a excepción de que con el relevador se tendrían
limitantes mecánicas para hacer las conmutaciones en alta velocidad.
La simulación del control tipo relevador se muestra en la figura 6-12.

Simulación del esquema de control tipo relevador

15

10
Voltaje (V)

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (seg.)

Figura 6-12 Simulación del esquema de control tipo relevador.

6.5 Implementación del control tipo relevador
La implementación del control tipo relevador se muestra en la figura 6-13.

Figura 6-13 Esquema de control tipo relevador.

Las mismas pruebas a que se sometió el control PID se repiten ahora con el control tipo
relevador.
 La figura 6-14 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 sin carga y con carga de
100W.

Control tipo relevador Control tipo relevador

Prueba #1 sin carga Prueba #1 carga 100W
14
Voltaje 14
12 (V) 12
V. generado Error
10 Error V. generado
Voltaje 10
(V) 8 8
6 Velocidad x1000rpm
Velocidadx1000rpm 6
Control Control
4 4
2 2
0 0
-2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

Figura 6-14 Prueba #1 sin carga control tipo Prueba #1 carga 100W control tipo relevador.
relevador.

La figura 6-15 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 con carga de 200W y
con carga de 300W.
Voltaje (V)
Control tipo relevador Voltaje (V)
Control tipo relevador
Prueba #1 carga de 200W Prueba #1 carga de 300W
14
14
12
V. generado 12
10 Error Error V. generado
10
8
8
6 Velocidad x1000rpm
Control 6 Velocidad x1000rpm
Control
4 4
2 2
0 0
-2 -2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

Fig. 6-15 Prueba #1 control tipo relevador Prueba #1 control tipo relevador carga de
carga de 200W. 300W.
La figura 6-16 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 con carga de 400W.

Control tipo relevador

Prueba #1 carga de 400W
14
12 V. generado
Error
10

Voltaje (V) 8 Control

6 Velocidad x1000rpm
4
2
0
-2
0 20 40 60 80 100
Tiempo (seg.)

Fig. 6-16 Prueba #1 control tipo relevador carga de 400W.

La prueba #2 del control tipo relevador se muestra en la figura 6-17.

Control tipo relevador

14
Prueba #2

12
V. generado
10 0W
100W 200W 300W 400W
8
Voltaje (V)

6 Control
Velocidad x 1000rpm
4

2 Error

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg.)

Figura 6-17 Prueba #2 respuesta ante condiciones de carga variables con control tipo relevador.

Además del control tipo relevador como parte de los sistemas de control de estructura
variable, existen varios esquemas, entre otros son:
  Control tipo relevador filtrado.
 Control con modos deslizantes twisting.
 Control con modos deslizantes super twisting.

6.6 Simulación del control tipo relevador filtrado con Matlab-Simulink

En [35] se propone el uso de un filtro de primer orden colocado a la salida de un control
tipo relevador con el fin de reducir el efecto del castañeteo. El filtro es de tipo pasa bajas
de modo que las frecuencias altas son rechazadas. El esquema de filtrado se muestra en la
figura 6-18.

Señal de + W 1
referencia -W s  1

1 Filtro
s pasa-bajas

Figura 6-18 Esquema de control tipo relevador filtrado.

En el filtro pasabajas τ representa la constante de tiempo de la señal que se desea

rechazar, así pues antes de implementar el filtro se debe determinar el valor de la
frecuencia correspondiente al castañeteo que se desea rechazar, sin embargo esta debe ser
suficientemente alta de modo que no afecte la respuesta dinámica del control, aspecto que
sería nocivo en su desempeño al hacer que su respuesta sea más lenta.
La figura 6-19 muestra el esquema de control tipo relevador con filtro para reducir el
efecto de castañeteo.
De la figura 6-12 se aprecia que existe una señal superpuesta al voltaje generado en
donde se tienen 7 ciclos en 0.1seg. lo cual corresponde a una frecuencia de 70Hz.
1
Entonces    0.01428seg. , si se elige una constante de tiempo exageradamente
70
grande como se dijo anteriormente la respuesta del sistema se hará lenta, entonces elegir
la constante de tiempo adecuada es mediar entre rapidez del sistema y pureza de la salida.
Así (después de probar varios valores alrededor de la constante de tiempo calculada hasta
obtener la respuesta más cercana a la deseada) se observa que eligiendo una constante de
tiempo 7 veces mayor a la calculada  respuesta _ deseada  7    7  0.01428  0.1seg ; con
esto se obtiene la respuesta mostrada en la figura 6-20.
Figura 6-19 Esquema de control tipo relevador filtrado implementado en Matlab-Simulink.
 Simulación del esquema de control tipo
relevador filtrado

14

12

10
Voltaje (V) 8

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (seg.)

Figura 6-20 Simulación del control tipo relevador con filtro pasa-bajas para reducción del efecto
de Castañeteo.

6.7 Implementación del control tipo relevador filtrado

La implementación del control tipo relevador filtrado debe comenzar por identificar la
frecuencia del Castañeteo que se desea eliminar del sistema físico y aplicar el
procedimiento descrito en la simulación de este esquema para encontrar el punto óptimo
entre velocidad de respuesta del sistema y pureza del voltaje generado. En la práctica se
observa que el valor de la constante de tiempo que mejor se ajusta a ambas situaciones es
 respuesta _ deseada  0.01seg .
Con lo anterior se construye el esquema de control mostrado en la figura 6-21.

Figura 6-21 Esquema de control tipo relevador filtrado.

Las mismas pruebas a que se sometieron el los esquemas de control anteriores se repiten
ahora con el control tipo relevador filtrado.
 La figura 6-22 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 sin carga y con carga de
100W.

Control tipo relevador filtrado

Control tipo relevador filtrado
Prueba #1 sin carga Prueba #1 carga 100W

14
Error 14
12 V. generado Error
12
10 V. generado
Voltaje (V) 10
Voltaje (V) 8 Control Control
8
6 Velocidad x1000rpm
6
4
4
2
2
0 Velocidad x1000rpm
0
-2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -20 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)

Figura 6-22 Prueba #1 sin carga control tipo Prueba #1 carga 100W control tipo relevador
relevador filtrado. filtrado.

La figura 6-23 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 con carga de 200W y
con carga de 300W.

Control tipo relevador filtrado Control tipo relevador filtrado

Prueba #1 200W
Prueba #1 300W

14 14
12 Error 12
V. generado V. generado
10
10
Voltaje (V)
8 Error
Voltaje (V) 8
6
6 Control
4
Control
4
2
0 Velocidad x1000rpm 2 Velocidad x1000rpm

-2 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

Fig 6-23 Prueba #1carga 200W control tipo Prueba #1carga 300W control tipo relevador
relevador filtrado. filtrado.
La figura 6-24 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 con carga de 400W.

Control tipo relevador filtrado

Prueba #1, 400W

14
12 Error

10 V. generado

8
Voltaje (V)
6 Control
4
2
Velocidad
0 x1000rpm
-2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Tiempo (seg.)

Figura 6-24 Prueba #1 carga 400W control tipo relevador filtrado.

La prueba #2 del control tipo relevador filtrado se muestra en la figura 6-25.

Control tipo relevador filtrado

Prueba #2
14

12 V. generado

10
100W 200W 300W 400W 0W
8
Voltaje
Error
6

2 Control Velocidad x1000rpm

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg.)

Figura 6-25 Prueba #2 respuesta ante condiciones de carga variables con control tipo relevador
filtrado.
Obsérvese que la señal de control ahora presenta una forma suave pues las altas
frecuencias han sido rechazadas por la acción del filtro ; con esto se reduce el efecto de
˝Castañeteo˝.
6.8 Simulación del Control con modos deslizantes twisting con Matlab-
Simulink
Se sabe que se deben obtener los parámetros de control para el algoritmo ˝twisting˝
denominados c1 y c2 donde c1 ›c 2 ›0 . Por otra parte en [36] se indica que el valor de estos
se puede elegir de modo que el sistema alcance la estabilidad en tiempo finito, entonces
por simple analogía con el esquema control tipo relevador y considerando el caso
extremo en el que c2  0 . Lo que se tendría sería un controlador tipo relevador.
Entonces c1 se puede elegir con un valor igual al del caso del control tipo relevador con el
que lleva al generador a una condición de saturación de modo que no produzca un sobre-
voltaje; y que como se vio también se alcanza la estabilidad del sistema en un tiempo
finito. Con esto c1  5V como valor máximo para la corriente de campo (de modo que no
se produzca ese sobre-voltaje) y c1  0V como valor mínimo para que el voltaje
generado sea 0V mientras que el generador es impulsado a la velocidad nominal. En [28]
se dice que el controlador ˝twisting˝ debe producir una salida oscilatoria de segundo
orden, entonces al tener solo a una variable por determinar y sabiendo que su valor
deberá ser menor que el de c1 , pero mayor que cero, entonces simplemente se pueden
buscar valores de c2 que produzcan esa oscilación en el rango entre 0V  c2  c1  5V .
Así pues al armar el esquema de control ˝twisting˝ mostrado en la figura 6-26 y probando
experimentalmente valores en ese rango para encontrar dicha condición de oscilación se
observa que para valores de 0V  c2  0.9V se presenta la respuesta del sistema como una
señal de segundo orden sobre-amortiguada según [2].
En la figura 6-27 se muestra la respuesta del sistema para c2  0V y c2  0.9V .
Figura 6-26 Esquema de control de modos deslizantes ˝twisting˝.
 Control con modos deslizantes twisting
14

Voltaje (V) 12

c2=0.9V
10

0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (seg)

Figura 6-27 Respuesta del sistema de control con modos deslizantes ˝twisting˝ para valores
diferentes de c2 .

Al observar la figura 6-27 se puede apreciar la oscilación antes mencionada, su

frecuencia es de 70Hz aproximadamente y corresponde al ˝Castañeteo˝ u
  70 Hz  439.8rad / seg aprox.
Como se vio anteriormente, [28] dice que el punto en el que se intersecta la curva de la
respuesta característica a la frecuencia del sistema con la línea recta que parte del origen
cuya pendiente es la relación c2 / c1 , es la solución gráfica de la ecuación de balance
armónico. Entonces tomando la respuesta transitoria de segundo orden del sistema
controlado por el algoritmo ˝twisting˝ ante una entrada escalón y obteniendo las
especificaciones de la respuesta para el caso sobre-amortiguado según [2], y a partir de la
figura 6-27 se tiene:
Tiempo pico t p  0.0129seg .
Frecuencia natural amortiguada a partir de la ecuación (4.11) es:
 
d   242.3514 Rad / seg .
t p 0.0129
Para el criterio del 5% el tiempo de asentamiento de la figura anterior es
t s (5%)  0.2 seg .
3 3
La atenuación a partir de la ecuación (4.13) es:     15 .
t s 0.2
El coeficiente de amortiguamiento  se puede obtener de la relación dada en esa misma
1 2  242.3514 1
referencia como‫ ׃‬  d  al despejar    0.0617 .
  15 262.0408
 15
La frecuencia natural no amortiguada  n    242.8151rad / seg .
 0.0617
Con estos parámetros y sabiendo de acuerdo a [2] que la forma general de la función de
transferencia de un sistema de segundo orden es descrita por la ecuación (4.9), se puede
obtener la función de transferencia correspondiente al sistema controlado por el algoritmo
˝twisting˝ sustituyendo los valores de los parámetros obtenidos resultando
(242.8151) 2
G(s)  2 . Con la ayuda de Matlab se construye
s  2(0.0617)(242.8151) s  (242.8151) 2
la grafica de Nyquist para esta función de transferencia utilizando el comando
nyquist(num,den); esto produce la grafica de la figura 6-28.

Diagrama de Nyquist

0.5

Sistema: sys
0.4
Real: -0.456
Imag: 0.0462
0.3 Frequencia (rad/seg): -436

0.2

0.1

Eje imaginario
0
α
-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0

Eje real

Figura 6-28 Grafica de Nyquist de la función de transferencia del sistema (segundo cuadrante).

Tomando en cuenta la frecuencia del ˝Castañeteo˝   70 Hz  439.8rad / seg , se

localiza en la grafica de la figura 6-28 en el segundo cuadrante (aproximadamente), con
esto se tiene al valor Real =-0.456 e Imag=0.0462. De acuerdo a [28] se sabe que
arcTg c2 / c1    . Pero ese mismo ángulo es el que se forma por una línea recta que
parte del origen y pasa por el punto (-0.456, 0.0462), así pues
Im 0.0462
Tan( )    0.1013 .
Re 0.456
c
  arctan(0.101315)  5.7852o  arctan 2 , de donde
c1
c2  c1Tan( )  5Tan(5.78520 )  0.506V .
Con este valor de c2 se reajusta el controlador y se tiene la respuesta del sistema
controlado con el algoritmo ˝twisting˝ de la figura 6-29. Obsérvese que el valor
encontrado se encuentra dentro del rango antes previsto, y casi a la mitad de este.

Control con modos deslizantes twisting

14

12

10
Voltaje
de 8
salida
6

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (seg)

Figura 6-29 Simulación del control modos deslizantes ˝twisting˝ para el valor calculado de c2 .
6.9 Implementación del control con modos deslizantes ˝twisting˝
Usando el procedimiento descrito en la simulación de este control, con el generador y el
actuador reales (donde las dinámicas no modeladas del actuador, interfase entre el
actuador y el generador, así como entre el generador y el controlador; son las
responsables del ˝Castañeteo˝). Es evidente que el ˝Castañeteo˝ presente en el proceso
real es diferente al observado en la simulación pues las dinámicas no modeladas en el
proceso real han sido omitidas en la simulación, sin embargo el procedimiento de ajuste
del controlador ˝twisting˝ es el mismo. Con lo anterior se construye el esquema de control
mostrado en la figura 6-30.

Figura 6-30 Esquema de control con modos deslizantes ˝twisting˝.

Las mismas pruebas a que se sometieron los esquemas de control anteriores se repiten
ahora con el control de modos deslizantes ˝twisting˝.
La figura 6-31 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 sin carga y con carga de
100W.

Control con modos deslizantes "twisting"

Control con modos deslizantes “twisting” Prueba#1 carga 100W
Prueba #1 sin carga Voltaje (V)
14 14
12 V. generado 12 Error
V. generado
10 10 Control
Voltaje Control
8 8
Error
6 6
4 4
2 2
0 Velocidad x1000rpm 0
Velocidad x1000rpm
-2 -20
0 10 20 30 40 50 60 70 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

Figura 6-31 Prueba #1 sin carga MD ˝twisting˝. Prueba #1 carga 100W MD ˝twisting˝.

La figura 6-32 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 con carga de 200W y
con carga de 300W.

Control con modos deslizantes "twisting" Control con modos deslizantes "twisting"
Prueba #1 carga 300W
Prueba #1 carga 200W

14 14
12 Error V. generado
12 Error
V. generado 10
10 Control
Voltaje (V) Control Voltaje
8 8
(V)
6 6

4 4

2 2

0 0
Velocidad x1000rpm
Velocidad x1000rpm
-2 -2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)

Figura 6-32 Prueba #1 carga 200W MD Prueba #1 carga 300W MD ˝twisting˝.

˝twisting˝.
La figura 6-33 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 con carga de 400W.

Control con modos deslizantes "twisting"

Prueba #1 carga 400W

14
Error
12
V. generado
10
Control
Voltaje (V) 8
6
4
2
0 Velocidad x1000rpm
-2
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo (seg.)

Figura 6-33 Prueba #1 carga 400W MD ˝twisting˝.

La prueba #2 del control con modos deslizantes ˝twisting˝ se muestra en la figura 6-34.

Control con modos deslizantes "twisting"

Prueba #2
14
V. generado
12
100W
10 300W 400W 0W
200W Control Velocidad x 1000rpm
8
Voltaje (V)
6

0
Error
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg.)

Figura 6-34 Prueba #2 respuesta ante condiciones de carga variables con control de modos
deslizantes ˝twisting˝.

Obsérvese que esta estrategia de control de segundo orden presenta mayor rechazo a las
perturbaciones que las vistas hasta ahora, además se aprecia que el ˝Castañeteo˝ ha
desaparecido.
6.10 Simulación del Control con modos deslizantes super-twisting
Tomando como base lo propuesto en [28] y lo mostrado en la figura 5-12 se construye el
esquema de control mostrado en la figura 6-35.

Figura 6-35 Esquema de control de modos deslizantes ˝super-twisting˝.

Al observar el esquema anterior se puede apreciar que se constituye de dos ramas o

trayectorias que convergen en el sumador, con esto se aprovecha la propiedad de
linealidad de la estructura de control para sumar el efecto de cada una de estas dos ramas.
La rama formada por la función Signum, el bloque de ganancia y el integrador tienen
como objetivo identificar (en el bloque Signum) si la diferencia existente entre la señal de
referencia y el valor actual es positiva o negativa, en términos físicos esto es determinar
si se debe agregar o retirar energía de la planta, luego con el bloque de ganancia a esa
diferencia encontrada se le multiplica por un valor predeterminado 1 para ponderar dicha
diferencia. Esto esencialmente fija la mínima resolución del ajuste que se hará a la señal
de control. Luego el bloque integrador es solo un dispositivo acumulador que hace la
suma algebraica del valor de diferencia actual con el valor anterior de esta forma en cada
iteración del algoritmo se ajusta el valor de la señal de control que entrega esta rama al
sumador. La amplitud de los ajustes hechos por esta rama se deberá seleccionar de modo
que la variación de voltaje de ajuste sea mínima y que los ajustes tiendan a ser muy
suaves con relación a la amplitud entre cada iteración del programa de control, con esto
se garantiza que el nocivo efecto de ˝Castañeteo˝ se eliminará completamente. Se debe
ser cuidadoso al mismo tiempo de no elegir valores de 1 que ocasionen que se deban
efectuar muchos ciclos de programa, que eventualmente hagan al sistema incapaz de
responder con una velocidad adecuada para compensar los errores dinámicos que se
presenten. Esto es se debe encontrar un punto de equilibrio en el cual el ˝Castañeteo˝ se
elimine, pero se conserve la velocidad de respuesta ante cambios causados por variación
de los parámetros del sistema.
Por otra parte la rama inferior compuesta por el bloque ˝Abs˝, raíz cuadrada, el bloque de
ganancia y la operación de multiplicación, tienen como objetivo obtener la raíz cuadrada
del valor absoluto de la diferencia entre el valor actual y el valor de referencia, el valor
resultante de esas dos operaciones es luego ponderado al multiplicarlo por el parámetro
2 , hasta aquí se tiene un valor que se emplea como ajuste de la señal de control
proporcionada por esta rama. La magnitud de dicho ajuste se determina precisamente por
el valor de ponderación definido por 2 . Así pues esta rama ofrece también la posibilidad
de establecer una resolución mínima del ajuste que se ejerce a la señal de control, el
bloque multiplicador, por otra parte puede verse que toma el valor del signo del bloque
˝signum˝, para determinar si se tiene una diferencia positiva o negativa entre el valor de
referencia y el valor actual, con el fin de determinar si se debe agregar o retirar energía
de la planta en un instante de tiempo dado. El bloque ˝Saturation˝ se encarga solamente
de limitar los valores máximo y mínimo de la señal de control que se aplica al actuador.
Por lo expuesto anteriormente la señal de control se compone pues de la suma de una
señal que hace ajustes finos en su amplitud teniendo como base el estado anterior de la
diferencia (rama superior), y una señal que hace ajustes mas abruptos (rama inferior) en
su magnitud para darle robustez al sistema ante perturbaciones. Esto último es lo que
caracteriza a un sistema de control con modos deslizantes.
Procedimiento para determinar los valores de 1 y 2 ‫׃‬
Con base en lo expuesto anteriormente, y teniendo en cuenta que para alcanzar el valor de
referencia deseado, se debe tener una señal de control de alrededor de 4V (según se
aprecia en las figuras para la prueba 1 y 2 para cualquier esquema de control). Resulta
razonable elegir 1  0.1V pues partiendo de condiciones iniciales iguales a cero como
seria la condición de operación normal del sistema, para esta rama tomaría 4V/0.1V= 40
ciclos de programa, pero como el programa corre a 0.0005seg por ciclo (para este caso
específico), le tomaría solo 40  0.0005  0.02seg ir de cero a 4V en el supuesto de que
la rama inferior no tuviera ningún efecto. Con esto se establece una escala de resolución
mínima. Es importante notar que en la operación en estado estacionario del sistema la
única rama que opera es la del integrador ya que la rama inferior se deshabilita por la
acción de acumulación del integrador y así el control es esencialmente continuo, por ello
el algoritmo ˝super-twisting˝ es un control de estructura variable pues puede conmutar de
un control todo-nada a un control continuo según las necesidades dinámicas del sistema.
Para determinar el valor de 2 es sencillo, basta con aplicar algunos valores de prueba
arbitrarios, pero correspondientes a valores de operación posibles al algoritmo de la
figura 5-12 y 6-35 esto se muestra en la tabla de la Tabla 6-2‫׃‬
Voltaje Error a b Integrador c d e f
de
salida
0V 12.5V 1 1 acum  1 acum  1  3.532 | 12.5 | | 12.5 | 3.532

1V 11.5V 1 1 acum  1 acum  1  3.392 | 11.5 | | 11.5 | 3.392

6.0V 6.5V 1 1 acum  1 acum  1  2.542 | 6.5 | | 6.5 | 2.542

12.5V 0V v. 1 v.anterior acumulado acum
|0| 0 0
anterior
14.0V -2V -1  1 acum  1 acum 1  1.412 |- 2| |- 2|  1.412
18.0V -5.5V -1  1 acum  1 acum 1  2.342 | - 5.5 | | - 5.5 |  2.342

Tabla 6-2 Tabla de estados del algoritmo ˝super-twisting˝ usando algunos valores arbitrarios para
determinar el rango de valores de 2 .

Al considerar que en condiciones iniciales el valor acumulado en el integrador es cero,

entonces el valor máximo positivo que se puede entregar al embobinado de campo del
generador mediante el actuador (en este caso MOSFET) debe cumplir que
1  3.532  4.0V , y el mínimo es lógicamente cero pues el MOSFET empleado como
actuador no opera con polarización inversa.
Entonces al sustituir 1  0.1 en 1  3.532  4.0 y resolver para 2 se tiene‫׃‬
0.1  3.532  4.0
3.532  4.0  0.1
3.9
2 
3.53
2  1.10 .
Entonces basta con probar algunos valores de 0  2  1.10 como se recomienda en [31],
para obtener el valor que mas se ajuste a la respuesta deseada del sistema, después de
probar algunos valores en ese rango se aprecia que 2  0.5 es el valor que mas se ajusta
a la respuesta esperada. El resultado de la simulación con estos valores se muestra en la
figura 6-36.
 Control con modos deslizantes super-twisting
25

20

2  2.5
Voltaje
15

10
2  0.5
5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (seg)

Figura 6-36 Simulación del algoritmo modos deslizantes ˝super-twisting˝ para un valor arbitrario
de 2  2.5 y para el valor determinado a partir de la tabla de estados 2  0.5 .

Puede observarse que con 2  0.5 el ˝Castañeteo˝ ha desaparecido y el voltaje de salida

se encuentra en el valor deseado.

Por lo tanto se usarán: 1  0.1 y 2  0.5 para este caso.

6.11 Implementación del control con modos deslizantes ˝super-twisting˝
Con lo anterior se construye el esquema de control mostrado en la figura 6-37.

Figura 6-37 Esquema de control con modos deslizantes ˝super-twisting˝.

Las mismas pruebas a que se sometieron el los esquemas de control anteriores se repiten
ahora con el control de modos deslizantes ˝super-twisting˝.
La figura 6-38 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 sin carga y con carga de
100W.

Control con modos deslizantes super-twisting Control con modos deslizantes super-twisting
Prueba #1 sin carga Prueba #1 carga 100W
14 14
12 V. generado 12
Error V. generado
10 Error 10
Voltaje (V) 8 Voltaje (V) 8
6 Control
Control 6
4 4
2 Velocidad x 1000rpm Velocidad x 1000rpm
2
0 0
-2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 -2 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo (seg) Tiempo (seg)

Figura 6-38 Prueba #1 sin carga MD ˝super- Prueba #1 carga 100W MD ˝super-twisting˝.
twisting˝.

La figura 6-39 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 con carga de 200W y
con carga de 300W.

Control con modos deslizantes “super-twisting

Control con modos deslizantes “super-twisting
Prueba #1 carga 200W.
Prueba #1 carga 300W
14
14
12 V. generado
Error 12 V. generado
10 Error
Voltaje 10
Voltaje (V) 8
8
6
Control 6 Control
4
4
2
Velocidad x1000rpm 2 Velocidad x1000rpm
0
0
-2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 -2
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)

Figura 6-39 Prueba #1 carga 200W MD ˝super- Prueba #1 carga 300W MD ˝super-twisting˝.
twisting˝.
La figura 6-40 muestra la respuesta del sistema para la prueba #1 con carga de 400W

Control con modos deslizantes “super-twisting

Prueba #1 carga 400W
14
12
Error V. generado
10
Voltaje (V) 8
6 Control
4
2 Velocidad x1000rpm
0
-2 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo (seg)

Figura 6-40 Prueba #1 carga 400W MD ˝super-twisting˝.

La prueba #2 del control con modos deslizantes ˝super-twisting˝. se muestra en la figura

6-41.

Control con modos deslizantes "super-twisting"

Prueba #2
14

12 V. generado
0W
10 100W 300W 400W
200W
Voltaje (V) 8

6
Control
4

2 Velocidad x 1000rpm
Error
0

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seg)

Figura 6-41 Prueba #2 respuesta ante condiciones de carga variables con control de modos
deslizantes ˝super-twisting˝.

Es importante observar que bajo este esquema de control la señal de control es continua,
el ˝Castañeteo˝ ha sido eliminado y se preserva la robustez del control con modos
deslizantes pues se absorben rápidamente las perturbaciones introducidas al variar la
carga.
 Análisis comparativo de los
resultados
En este breve apartado se hará un análisis comparativo de los resultados obtenidos en la
implementación de los diferentes esquemas de control con el fin de tener una idea clara
del desempeño de estos ante las perturbaciones (prueba#2) a que el sistema fue sometido.
Por ultimo se darán las conclusiones que se han obtenido como resultado del desarrollo
de esta tesis. La figura 7-1 se forma con el voltaje generado resultado de la
implementación de cada uno de los diferentes esquemas de control.
Análisis comparativo ante perturbaciones

Control
Voltaje Super-twisting
generado (V)
Control tipo Control Perturbación
relevador Twisting 100W
13.5 Perturbación
filtrado 200W
Perturbación
Control tipo 300W
relevador Perturbación
13 400W

Control
PID
12.5

Perturbación
12
0W

11.5

11

10.5
0

Tiempo (seg.) 10

Figura 7-1 Comparativo de la respuesta de los diferentes esquemas de control ante

perturbaciones.
La tabla 7-1 se obtiene a partir de los datos de la grafica anterior, al medir en cada tipo de
control la diferencia entre el valor máximo y el valor mínimo, y calculando el porcentaje
de variación de la salida con base al voltaje de referencia; además el tiempo de
estabilización se mide a partir de la aplicación de la perturbación, hasta que la salida del
sistema alcanza una variación de solo el 2% de su valor final; aquí se aprecia un análisis
comparativo del desempeño de cada uno de los esquemas de control vistos.

Tipo de Relevador Super-

control PID Relevador filtrado Twisting twisting

Carga Tiempo de
de estabilización
100W (seg.) 0.13 0.16 0.71 0.09 0.13
% de
variación de
amplitud 6.4 10.4 11.6 4.64 6.8
Carga Tiempo de
de estabilización
200W (seg.) 0.17 0.30 0.58 0.07 0.10
% de
variación de
amplitud 4 12 8.8 3.2 5.2
Carga Tiempo de
de estabilización
300W (seg.) 0.39 0.56 0.40 0.09 0.07
% de
variación de
amplitud 5.6 9.6 6.4 3.2 3.6
Carga Tiempo de
de estabilización
400W (seg.) 0.51 1.60 0.25 0.03 0.09
% de
variación de
amplitud 2.4 9.6 5.6 1.12 3.2
Tiempo de
Carga estabilización
de 0W (seg.) 0.05 0.04 0.64 0.04 0.05
% de
variación de
amplitud 2.64 1.76 6.24 1.76 3.2
% de
variación del
voltaje de
Carga salida en
de estado
400W estable 0.48 1.36 1.20 1.36 0.40
Tabla 7-1 Valores de desempeño en tiempo y porcentaje de amplitud de los diferentes esquemas
de control.
Por lo anterior se aprecia que el desempeño más deficiente lo muestran las estrategias de
control tipo relevador y relevador filtrado, esto por que el tiempo de estabilización es el
mayor de todos, además en el caso del esquema de relevador filtrado se introducen
oscilaciones al sistema y se rebasa el voltaje de salida hasta por un 11.6% del valor de
referencia; esta situación nos indica que la carga recibe picos de voltaje que pudieran
dañarla. El control tradicional PID presenta menor tiempo de estabilización que los dos
anteriores y no presenta sobrevoltaje de salida; aunque sin duda el mejor desempeño lo
dan los esquemas de control de segundo orden twisting y super-twisting pues sus tiempos
de estabilización son muy breves 1.6 segundos para el caso de 400W con el control tipo
relevador contra 0.03 y 0.09 seg. para los controles twisting y super-twisting
respectivamente. Puede observarse también como la variación del voltaje de salida que
presenta esta última estrategia de control es el menor de todos (0.4%) en estado estable
con una carga de 400W.

Conclusiones
Implementar un esquema de control con modos deslizantes de segundo orden permite
obtener un control robusto que garantice la eliminación eficaz de las perturbaciones,
además implementar un control bajo este esquema libera al diseñador de la tarea de
obtener un modelo matemático del sistema que se desea controlar. Esta es la razón por la
que el sistema de control es robusto e invariable ante cambios de los parámetros del
sistema. Por lo anterior se facilita su implementación ya que solo es necesario conocer
algunos parámetros de diseño. Resulta evidente que para desarrollar un esquema de
control con modos deslizantes implica usar un controlador que tenga una velocidad de
procesamiento en comparación con la dinámica más rápida de la planta en al menos diez
veces. Actualmente gracias a los avances en el campo de la microelectrónica es muy
factible encontrar una gran cantidad de microcontroladores capaces de cumplir con las
diversas necesidades en el campo del control a diferencia de hace dos o tres décadas
cuando se comenzó a desarrollar toda esta teoría, razón por la cual permaneció sin ser
explotada.
Se puede contrastar fácilmente como la implementación de un control con modos
deslizantes es mucho mas sencillo que cualquiera de las técnicas aquí expuestas, y su
eficiencia es superior ya que presenta inmunidad a la variación de los parámetros y alta
capacidad de absorber las perturbaciones a que se somete el sistema, con lo que se
cumple con el objetivo establecido inicialmente.
Apéndice
Arquitectura del generador síncrono
Una revisión de la arquitectura de los motores y generadores eléctricos, partiendo de los
transformadores es la siguiente:
Un transformador; como su nombre lo indica es una máquina eléctrica que convierte la
energía de un nivel de potencial (voltaje) a otro; existen varios tipos de transformadores,
pero el que mas se le asemeja a un motor o a un generador es aquel que está formado por
un embobinado primario y uno o mas embobinados secundarios; todos devanados sobre
un mismo núcleo, usualmente de hierro laminado; el material del núcleo, su forma y sus
dimensiones son aspectos que influyen de manera determinante en el acoplamiento del
flujo magnético que exista entre las bobinas primaria y secundaria(s). Cuanto mayor sea
el flujo magnético acoplado entre estas, mayor será la energía transferida.
El núcleo tiene como función conducir dicho flujo; por ello las bobinas son devanadas
entorno a este de modo que dicho flujo sea contenido mayormente dentro de él. La
permeabilidad magnética del núcleo denota la habilidad de este de permitir dicho flujo;
de manera análoga a como una resistencia lo haría con la corriente eléctrica.
Sin embargo, el establecimiento del flujo magnético en el citado núcleo depende de la
intensidad del campo magnético que se produzca entorno a este. La intensidad del campo
magnético se denota por H y se define como:
Ni
H , donde “N” es el número de vueltas de la bobina primaria que envuelven al
lc
núcleo, e “i” es la intensidad de la corriente eléctrica que fluye por la bobina, y lc es la
longitud de la trayectoria media que dicho flujo recorre en el núcleo (perímetro medio del
núcleo) [3], [4] y [5].
Por otra parte la densidad de flujo magnético se define por B  H , donde  es la
permeabilidad magnética del núcleo, y esta a su vez se define como    0  r , siendo
estas la permeabilidad magnética del vacío y la permeabilidad magnética relativa del
material del núcleo, respectivamente [3], [4] y [5].
Así pues el flujo magnético que se establece en una sección transversal de área “A” a
NiA
través del núcleo es simplemente   BA  [3], [4] y [5].
lc
Lo anterior visualizado de una forma simplificada; ya que en realidad el flujo magnético
no solo existe a través del núcleo, pues existe un flujo magnético que está presente en el
medio que lo circunda y es llamado flujo de dispersión; pero que por su contribución se
desprecia del modelo solo por simplicidad.
De la expresión anterior, al producto Ni se le llama fuerza magnetomotriz y se de
designa con la letra ғ, y se le define como “La fuerza por medio de la cual un campo
magnético es producido ya sea por una corriente fluyendo a través de un alambre o
bobina, o por la proximidad de un cuerpo magnetizado” [8]. De la misma expresión, a la
l
agrupación de términos c , se les llama reluctancia y se le denota por  y está definida
A
como “La resistencia de una trayectoria magnética al flujo de líneas magnéticas de fuerza
a través de esta” [8].
También, tocante al modelo por simplicidad se asume que la permeabilidad magnética
del material sea constante, sin embargo, en la practica dicho parámetro es función del
flujo, que a su vez depende de la reluctancia y que introduce no linealidades al modelo.
Dichas no linealidades se deben a que en el núcleo el flujo magnético se ve limitado
cuando este alcanza el nivel de saturación; bajo esta condición no importa cuanto mas se
incremente la fuerza magneto motriz, el flujo, esencialmente permanecerá sin cambio.
Esto se muestra en la figura A-1:
Al resolver las ecuaciones de Maxwell se obtendría un modelo exacto; sin embargo como
en la mayoría de los casos de modelado de sistemas, es preferible tener un modelo
aproximado pero relativamente simple que un modelo exacto; pero de gran complejidad.
Otro aspecto importante relacionado al núcleo es la histéresis que introduce al sistema,
esta se define como “La tendencia de un material magnético a saturarse y retener algo de
su magnetismo después de presentarse el ciclo magnético alterno bajo polarización
inversa, de esta forma se causa que la magnetización se retrase con respecto a la fuerza
que la origina” [8]. Este fenómeno genera pérdidas de energía en los transformadores,
motores y generadores debido a que parte de la energía eléctrica suministrada se
empleará para reorientar los dominios del material durante cada ciclo de la corriente
alterna aplicada al núcleo.

Curva de magnetización del núcleo

Flujo
magnético

Fuerza magneto-motriz

Figura A-1 Curva de magnetización típica de un núcleo ferromagnético.

Adicionalmente en el núcleo existen pérdidas por corrientes parásitas las cuales se deben
a que al someter al núcleo a la presencia de un campo magnético, este se comporta como
la espira de una bobina con sus extremos puestos en cortocircuito; originando así un flujo
de corriente no deseada y provocando pérdidas por calentamiento. A menudo una
contramedida contra este tipo de pérdidas consiste en emplear hierro laminado para
formar el núcleo y se ensamblan dichas láminas empleando un material aislante para
separarlas entre sí; de modo que las trayectorias de corriente se reduzcan casi sin alterar
las propiedades magnéticas del núcleo en su conjunto.
Atendiendo al fenómeno de inducción del voltaje sobre la espira de una bobina citado
anteriormente, este se explica mediante la ley de Faraday por medio de la expresión:
 d
eind   N ,
dt
donde:
eind = voltaje inducido en la bobina
N = Numero de espiras de la bobina
 = Flujo a través de la bobina
Para el caso de un transformador formado por una bobina primaria y al menos una
secundaria; existe un parámetro que describe la llamada relación de transformación de
V N
voltajes dado por a  p  p ,
Vs N s
donde:
a = Relación de transformación
V p = Voltaje en el bobinado primario
Vs = Voltaje en el bobinado secundario
N p  Numero de vueltas de la bobina primaria
N s  Numero de vueltas de la bobina secundaria
En la figura A-2 se muestra un diagrama esquemático del transformador ideal. Donde de
las corrientes que circulan por los devanados primario y secundario; siguen la relación de
transformación dada por:
Ip 1
 ,
Is a
donde: I p = Corriente en el devanado primario
I s = Corriente en el devanado secundario
Esencialmente estas relaciones establecen que:
 Si a  1 : El voltaje y corriente que entra por la bobina primaria es igual al voltaje
y corriente que salen por la bobina secundaria.
 Si a  1 : El voltaje que entra por la bobina primaria será multiplicado (elevado)
“1/a veces” antes de salir por la bobina secundaria, en tanto que la corriente del
secundario se verá reducida con respecto a la corriente del primario al ser dividida
por 1/a.
 Si a  1 : Ocurre lo opuesto al caso anterior
 Bobina
Bobina
primaria
secundaria

Núcleo del
transformador

Figura A-2 Diagrama eléctrico de un transformador ideal.

El principio de funcionamiento de motores y generadores se explica a partir de la

arquitectura y principio de funcionamiento del transformador; solo que en estos una de
las bobinas, primaria o secundaria(s) se encuentra (n) ahora montada (s) sobre un eje
rotatorio que; a su vez se encuentra montado sobre cojinetes que facilitan su rotación y
disminuyen las perdidas por fricción. La figura A-3 muestra un esquema simplificado de
un motor/generador donde se aprecian sus partes principales.
Entre sus partes principales se puede distinguir la carcasa, que es la estructura de la
máquina y contiene a los demás elementos, provee una base sobre la cual estos son
montados.
Se aprecia también el estator que por lo general es un grupo de bobinas o piezas polares
dependiendo del tipo de máquina en cuestión; el estator se encuentra mecánicamente
afianzado a la carcasa y constituye una parte no móvil de la máquina.
Se aprecia también el rotor que consiste de un grupo de bobinas o piezas polares
firmemente dispuestas sobre un eje rotatorio; el cual es soportado en sus extremos por al
menos un par de cojinetes o bujes; estos permiten que el rotor gire dentro de la máquina
manteniendo una distancia constante entre el núcleo de la bobina (o pieza polar) del
estator y el núcleo de la bobina (o pieza polar) del rotor; dicha distancia es pequeña,
alrededor de 1mm o menos, cuanto mas corta sea la separación entre estas; menores
pérdidas de flujo habrá en la máquina debido a que la reluctancia del aire (medio típico
que las separa) es mayor que la del núcleo (típicamente de hierro laminado).
 Rotor

Cojinete
Estator

Carcasa Eje

Figura A-3 Esquema básico de un motor/generador.

A grandes rasgos se pueden clasificar las máquinas eléctricas en dos tipos; considerando
la forma de la energía eléctrica que estas manejan; y que son máquinas de corriente
alterna y máquinas de corriente directa.

Máquinas de corriente alterna:

Dentro de esta categoría se tienen motores y generadores; los primeros reciben energía
eléctrica y la convierten en una fuerza mecánica rotatoria que se manifiesta en el eje; en
tanto que los segundos el eje es impulsado por un medio externo que provee energía
mecánica y estos la convierten en energía eléctrica.
En esta categoría se tienen motores síncronos, generadores síncronos así como motores
de inducción y generadores de inducción, aunque estos últimos, son muy poco usados ya
que presentan desventajas en su operación, razón por la cual casi siempre que se
mencionan las máquinas de inducción es en referencia a los motores de inducción.
Máquinas sincrónicas:
Los motores y generadores síncronos mecánicamente hablando son esencialmente una
misma máquina, es decir su diferencia es el uso que se les dé, y el sentido en que fluye la
energía.
Por lo anterior describir la arquitectura de uno describirá necesariamente la de ambos.
En un generador síncrono se tiene un embobinado estator que consta de tres bobinas,
estas se interconectan entre si ya sea en conexión delta o en conexión estrella, su
disposición física en el interior de la carcasa del generador (o motor) es de 120° eléctricos
según se aprecia en la figura A-4. Obsérvese que al embobinado del rotor también se le
llama embobinado de campo.
Al mencionar que las bobinas del estator se conectan en delta o estrella se refiere a tener
una configuración como la que se muestra en la figura A-5.
Embobinado
de estator A

Embobinado
de estator B
Embobinado
de rotor o
campo

Embobinado
de estator C

Figura A-4 Diagrama esquemático de un motor-generador síncrono y la disposición de sus

embobinados en la carcasa.

Conexión en delta Conexión en estrella

A C
A

B C

Figura A-5 Conexión delta y conexión estrella.

Referente a la bobina del rotor o campo esta es una bobina sencilla la cual es devanada
sobre el eje del motor o generador y la forma de tener acceso a sus terminales es
mediante escobillas las cuales se sostienen con una base aislada, mecánicamente fija
sobre alguna parte de la carcasa de la máquina, cada escobilla tiene un hilo conductor en
un extremo y éste tiene acceso hacia la parte externa de la máquina, además en el rotor
existen al menos un par de anillos usualmente de cobre; sobre los cuales las escobillas
hacen contacto y en estos mismos se conectan cada una de las terminales la bobina; y de
esa manera se tiene acceso a la bobina rotatoria. Existen variantes de las máquinas
sincrónicas las cuales carecen de escobillas y en su lugar la energía requerida en el rotor
se abastece mediante inducción magnética y se monta en el mismo rotor un dispositivo
rectificador de estado sólido.
En al bobina de campo se hace circular una corriente eléctrica directa; la cual establece
un campo magnético entorno a esta y dicho campo es “conducido” por el núcleo del rotor
y el medio que lo rodea, esto forma un electroimán que necesariamente tendrá al menos
un polo norte y un polo sur. Si por un medio externo se aplica una fuerza mecánica que
produzca el giro del rotor dicho campo magnético provocará necesariamente la inducción
de tres voltajes desfasados 120° grados entre sí sobre el estator, formando un sistema de
voltajes trifásico en el caso de un generador. En el caso del motor las tres bobinas del
estator reciben un sistema de voltajes trifásicos de una fuente externa, la bobina del rotor
al igual que en el caso del generador es alimentada con corriente directa para formar un
electroimán y debido a fuerzas de atracción y repulsión provocadas por la acción del
campo del estator sobre el rotor, este ultimo girará convirtiendo así la energía eléctrica en
mecánica.
El núcleo del rotor de la máquina es también de material laminado al igual que el
transformador, dicho núcleo se fija al eje del rotor y una vez armado se embobina sobre
este la bobina del rotor, el embobinado se hace al pasar el alambre por en medio de
ranuras que previamente se cortaron en las laminas del rotor de modo que la bobina
forma varios polos magnéticos en este. La figura A-6 muestra el núcleo del rotor y las
ranuras por donde se hace pasar el alambre de las bobinas.
 Polos Núcleo de
hierro
laminado

Aislante

Eje

Ranuras que
alojan a las
bobinas Anillos de
rodamiento

Figura A-6 Rotor de un generador/motor síncrono.

Máquinas de corriente continua:

Estas son motores y generadores, su diferencia principal como el nombre lo indica es la
forma de la energía eléctrica con la cual estos se operan, consisten también de las mismas
partes que las de corriente alterna, excepto que en las máquinas de corriente directa, los
anillos de rodamiento se sustituyen por un “colector”. Este consiste de un conjunto de
laminillas paralelas montadas sobre una superficie aislante, la cual a su vez se monta
sobre el eje del rotor; ahora el rotor se compone de varias bobinas conectadas a esas
laminillas; en las laminillas se hace contacto eléctrico con el exterior mediante escobillas
o carbones. Esto se muestra en la figura A-7.
 Núcleo del
rotor

Colector
Eje formado de
laminillas de
cobre

Aislante

Figura A-7 Rotor de una máquina de CC.

Algunas máquinas de CC emplean piezas polares en el estator en lugar de bobinas, esto

se ve principalmente en motores pequeños como los empleados para impulsar
mecanismos ligeros en la industria electrónica.
En el caso de los generadores de CC, estos se clasifican en: generadores con excitación
externa, y generadores auto-excitados, los de excitación externa requieren de una fuente
externa para proveer la corriente de campo necesaria para que estos operen; los auto
excitados por lo contrario, estos aprovechan el magnetismo remanente que ayuda en el
arranque para producir la corriente de campo necesaria para su operación. Dentro de la
categoría de los generadores auto excitados se encuentran los generadores con campo en
derivación, los de campo en serie; y los de campo en derivación y serie; tanto en su
modalidad acumulativa como diferencial [3], [4] y [5].
Por otra parte, los motores de CC se clasifican en motores con excitación de campo
externa, de imán permanente, con campo en serie, con campo en derivación y de campo
compuesto; que son aquellos en donde parte del campo se conecta en serie y la otra se
conecta en paralelo con la bobina del estator del motor [3], [4] y [5].
Ambos motor y generador de CC tienen un colector montado sobre el rotor, como se
indicó anteriormente, el objetivo principal de este es proveer a la máquina de un mayor
numero de bobinas que distribuidas de forma apropiada en el núcleo del rotor pueden
proporcionar mayor diversidad de campos magnéticos en este con diversas orientaciones,
de modo que al existir un movimiento relativo entre rotor y estator esos campos
interactúan ya sea produciendo fuerzas de atracción o de repulsión, entre el campo del
estator y del rotor en el caso del motor; o proporcionando mas trayectorias de corte de
líneas magnéticas en el caso del generador.
Antes de la existencia de los semiconductores, la función del colector era convertir la CA
en CC, precisamente conmutando la conexión entre las bobinas de campo gracias a la
rotación de este; sin embargo actualmente esa conversión se hace con la ayuda de
materiales semiconductores, con ellos se alarga la vida del colector, al reducirse el arqueo
durante su operación.
Motor universal:
Es un tipo especial de motor capaz de operar con CC o con CA, la arquitectura básica de
este consiste en la conexión en serie de las bobinas del rotor con las del estator; con la
finalidad de que el sentido de flujo de la corriente se invierta simultáneamente en ambos
devanados. Bajo esta idea, se produce un momento pulsante unidireccional, que
finalmente produce el giro del rotor en una dirección al conmutar apropiadamente el
sentido de la corriente durante su operación. Ambos núcleos (rotor y estator) se
construyen de láminas de hierro igual que en el caso del transformador de modo que las
pérdidas de flujo magnético sean menores. Su desempeño es mejor cuando se aplica CC
en lugar de CA.
 Glosario:
Ancho de banda: es la diferencia entre las frecuencias máxima y mínima contenidas en
un conjunto de frecuencias de interés.
Colector: (del rotor de una maquina) Anillo giratorio formado por una serie de estrechas
laminas de cobre, que sirve para comunicar el inducido de una máquina eléctrica con el
circuito exterior [37].

Convolución: Dadas dos funciones medibles f, g : R n  R , se define el producto de

convolución de f y g como la función ( f * g )( x)   f ( x  y ) g ( y )dy , supuesto que la
Rn

integral anterior existe para casi todo x  R n

[38].

Dinamo: Es una maquina eléctrica que convierte la energía mecánica en energía

eléctrica de corriente directa utilizando un conmutador en el rotor para colectar mediante
escobillas el voltaje generado, al tiempo que por la acción de conmutación se separan los
pulsos positivos y los negativos en su terminal positiva y negativa respectivamente [39].

Dominios magnéticos: Pequeña región espacial en donde los momentos magnéticos de

un material se encuentran alineados unos con otros aún en la ausencia de un campo
magnético externo [40].

Entrehierro de aire: Espacio comprendido entre los polos de un imán o electroimán,

donde dicho espacio es ocupado por aire [41].
Escobilla: Es una tira, hoja o bloque de carbón o metal que se desliza en contacto con
otra parte, usualmente el conmutador de una máquina eléctrica [7].

Estator: Bobina estacionaria de un motor o generador [7].

Factor de distribución: Para un alternador poli-fase, el factor por el cual el voltaje total
VT puede ser determinado en términos del voltaje de cada bobina VC y del número total
de bobinas n : VT  nVC [7].

Fasor: Es una entidad que incluye el concepto de magnitud y dirección en un plano de

referencia [8].

Flujo: Son líneas de fuerza teóricas que se extienden en todas direcciones desde una
carga eléctrica (en el caso del flujo eléctrico) o de un polo magnético (en el caso del flujo
magnético). The illustrated dictionary of electronics [7].

Método de la Función descriptiva: Abordado en [27] y [42] es la linealización de un

sistema no lineal que da como resultado una función de transferencia que depende de la
magnitud de la señal de entrada. Si un sistema no lineal y discontinuo se conecta en
cascada con un sistema lineal, lento y estable, y si la salida del sistema lineal se
retroalimenta al sistema no lineal, el valor de dicha señal de retroalimentación tomará
diferentes valores dependiendo de la amplitud de la salida del sistema lineal. Esto
originará conmutación entre regiones continuas diferentes. Como resultado de dichas
conmutaciones, el sistema presentará oscilaciones periódicas. Precisamente este método
intenta predecir las características de esas oscilaciones (su frecuencia fundamental), bajo
la asunción de que el sistema lento actúa como filtro pasa bajas o pasa banda y que
concentra toda la energía entorno a una sola frecuencia. Este método puede
conceptualizarse como la descripción del modo deslizante del sistema retroalimentado.

Función Lyapunov: Es una función definida positiva cuya derivada con respecto al
tiempo se define negativa , vale cero cuando el valor de la variable independiente vale
también cero, y se aproxima a infinito conforme el valor de dicha variable tiende también
a infinito [43].
Intensidad del campo magnético: La fuerza que ejerce un campo magnético sobre un
punto en particular, cuando en dicho punto es colocado un polo magnético. The
illustrated dictionary of electronics [7].

Matriz de rango completo: es aquella cuyo rango es igual al número de columnas [44].

Momento de torsión: Es la fuerza por unidad de longitud o par necesario para cambiar la
velocidad de giro de un cuerpo rotatorio [45].

Rango de una matriz: Es el mayor numero de vectores fila o columna linealmente

independientes que se puedan encontrar en dicha matriz [46].

Rango: Es la diferencia existente entre el valor máximo y el mínimo de un conjunto de

valores [7].
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