LABORATORIO DE DINÁMICA
Practica #1: Conceptos básicos de Dinámica. Ley de Grashof.
Nombre: Andrés Iván Pérez Hernández – Matricula: 1862208 – Carrera: IME Día:
Viernes M3-M4 - Brigada: 502
OBJETIVO:
a) Conocer mecanismos físicos, identificar sus componentes y movimientos
realizados para que el estudiante desarrolle habilidades en realizar
diagramas cinemáticos.
b) Comprender la Ley de Grashof en los mecanismos de barras articuladas,
realizando un mecanismo de barras articuladas (diseño propio), por medio
de simulación en computadora.
c) Determinar las curvas de acoplamiento que describen distintos puntos del
acoplador del mecanismo manivela-biela-balancín desarrollado en la
práctica, por medio de simulación en computadora y mecanismos físicos,
para que el estudiante comprenda el comportamiento del movimiento
combinado o complejo en cualquier sistema de barras articuladas.
MARCO TEORICO:
Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los puntos
de unión entre eslabones). Estos eslabones se unen para formar los
eslabonamientos cinemáticos que son los componentes básicos de todos los
mecanismos. Todos los mecanismos (levas, engranajes, cadenas) son variantes de
eslabonamientos cinemáticos.
Tipos de eslabones:
Manivela: Eslabón que efectúa una vuelta completa
o revolución, pivotado alrededor de un elemento fijo.
Balancín u oscilador: Es un eslabón que tiene
rotación oscilatoria y esta pivotado también
alrededor de un elemento fijo.
Biela o acoplador: Es un eslabón que tiene
movimiento complejo y no esta pivotado a un
elemento fijo.
Elemento fijo: Son aquellos eslabones (o eslabón) que estén sujetos en el
espacio, sin movimiento en relación con el marco de referencia, se
representa con la letra O.
Junta o par cinemático: los eslabones están unidos por juntas o pares
cinemáticas, que es una conexión que permite algún movimiento entre los
eslabones conectados.
Nodo: es el elemento de un eslabón utilizado para la unir a otro eslabón
Tipos de movimiento:
Un cuerpo rígido con movimiento, en el caso general, tendrá un movimiento
complejo, definido por una combinación de rotación y traslación. Así se definen para
el movimiento en el plano:
Rotación pura: el cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene
movimiento respecto al marco de referencia estacionario, los demás puntos
describen arcos respecto a ese centro.
Traslación pura: todos los puntos del cuerpo describen trayectorias
paralelas.
Movimiento complejo: es una combinación simultánea de rotación y
traslación. Los puntos del cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y
habrá en todo momento un centro de rotación que cambiara continuamente
de ubicación (C.I.R.).
Maquina: dispositivo hecho por el hombre que produce trabajo. Consta de tres
partes: 1) una fuente de energía; 2) algún dispositivo que convierta la energía
de la fuente en energía mecánica y, 3) un mecanismo. La fuente de energía, junto
con el dispositivo para convertirla en energía mecánica, impulsa a la máquina.
El mecanismo es la parte de la máquina que convierte un tipo de movimiento en
otro tipo de movimiento.
Mecanismo: los mecanismos son una parte fundamental de cualquier máquina. Se
encargan de convertir un tipo de movimiento en otro tipo de movimiento. Por
ejemplo, en el caso del motor de combustión interna, el movimiento alternativo del
pistón se convierte en el movimiento rotacional del cigüeñal.
Diagrama cinemático: diagramas desmontados para representar las partes del
mecanismo de manera esquemática de modo que solo se muestren las dimensiones
que influyen en el movimiento del mecanismo.
Aplicación de diagramas cinematicos:
La figura 1.9 es de una máquina que se usa para
cortar y ajustar tableros de circuitos electrónicos
impresos. Elabore un diagrama cinemático.
SOLUCIÓN:
1. Identifique la bancada
El primer paso en la elaboración de un diagrama cinemático es decidir la parte que
se diseñará como la bancada. El movimiento de todos los demás eslabones se
determinará en relación con la bancada. En algunos casos, la selección es
evidente porque la bancada está firmemente sujera en el suelo.
En este problema, la base grande atornillada a la mesa se designa como bancada.
El movimiento de todos los demás eslabones se determina en relación con esta
base. La base se identifica como el eslabón 1.
2. Identifique todos los demás eslabones
Una observación cuidadosa revela otras tres partes que se mueven:
Eslabón 2: Mango
Eslabón 3: Cuchilla cortante
Eslabón 4: Barra que conecta la cuchilla con el mango
3. Identifique las uniones
Se utilizan pernos para unir el eslabón 1 al 2, el eslabón 2 al 4 y el eslabón 3 al 4.
Tales uniones se identifican con letras A a C. Además, el cortador se desliza hacia
arriba y hacia abajo, a lo largo de la base. Esta unión de corredera conecta el
eslabón 4 con el 1 y se identifica con la letra D.
4. Identifique los puntos de interés
Por último, se desea conocer el movimiento en
el extremo del mango, que se identifica como el
punto de interés X.
5. Identifique los puntos de interés
En la figura 1.10 se presenta el diagrama
cinemático.
Ejemplos:
Ley de Grashof:
La ley de Grashof establece que: en un mecanismo plano de cuatro barras
articuladas con una de ellas fija, por lo menos una de las barras podrá hacer un giro
completo, siempre que la suma de la barra más corta y la barra más larga, sea
menor o igual que la suma de las otras dos.
Hay cinco mecanismos planos de cuatro barras o eslabones que cumplen la ley de
Grashof (En la figura 1 se muestra un ejemplo). Para que las barras o eslabones de
los mecanismos que cumplen la ley puedan dar el giro completo es necesario que
en un arreglo real, cada barra esté ocupando planos paralelos diferentes.
La ley de Grashof es una regla sencilla que permite diseñar un mecanismo en el
que se requiera rotación completa, ya sea porque se conectará un motor o, por el
contrario, porque se quiere transformar un movimiento oscilatorio en rotatorio, de
forma tal que sea matemática y físicamente viable.
Aplicaciones de la ley de Grashof:
Los mecanismos que cumplen la ley de Grashof tienen múltiples aplicaciones:
Mecanismo de manivela- balancín
Se aplica a la máquina de coser de pedal, útil en los lugares donde no hay
electricidad, en la que el pedal hace un movimiento de vaivén o balancín, que se
transmite a una rueda conectada mediante una polea a
Otro ejemplo a mencionar es el mecanismo de los
limpiaparabrisas. En este, un motor va conectado a la
barra manivela que realiza giros completos,
transmitiendo un movimiento de balancín a la barra que mueve el primer cepillo del
sistema.
Otra aplicación del mecanismo de manivela
– balancín son los balancines para
bombear petróleo del subsuelo. Un motor
va conectado a la manivela que gira
completamente y transmite el movimiento al
cabezal o balancín de bombeo
Inversión cinemática: se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la
obtención de un mecanismo diferente a partir de otro dado sin cambiar su número
y tipo de pares cinemáticos, sino únicamente cambiando el eslabón que actúa como
eslabón fijo del mecanismo.
Curvas de acoplamiento: se denomina curva de acoplador a la curva que describe
un punto de la biela o acoplador de un mecanismo durante su movimiento
Tipos de curvas de acoplamiento:
Las curvas del acoplador de cuatro barras se presentan en una variedad de formas
las cuales pueden categorizarse, a grandes rasgos:
Existe un rango infinito de variación entre estas formas generalizadas. Dos
características interesantes de algunas curvas del acoplador son la cúspide y la
crúnoda.
Una cúspide: es una forma puntiaguda en la curva que tiene la útil propiedad
de la velocidad instantánea cero.
Una crúnoda: es un punto doble que se presenta donde la curva del
acoplador se cruza a sí misma creando lazos múltiples.
Aplicaciones de las curvas de acoplamiento:
Curvas del acoplador de cuatro barras simétricas Cuando la geometría de un
mecanismo de cuatro barras es tal que el acoplador y balancín son de la misma
longitud de pasador a pasador, todos los puntos del acoplador que quedan en un
círculo centrado en la junta acoplador balancín, con radio igual a la longitud del
acoplador, generará curvas simétricas
Se realizó un extenso estudio de las características de curvas del acoplador de
mecanismos de cuatro barras simétricos y proyectó la forma de la curva de
acoplador como una función de los tres parámetros de mecanismo antes definidos.
Definió un espacio de diseño tridimensional para proyectar la forma de la curva de
acoplador.
PROCEDIMIENTO
Simulación 1 – Mecanismo Grashof:
1. Abrir simulador y activar todas las casillas de trabajo en el cuadro “Rules”
en la pestaña “Workspace”.
2. Cambiar unidades a cm en la pestaña “View” % “Numberts and Units”.
3. Trazar 4 rectángulos y asignar valores de w = 5, 8, 10 y 12 cm
respectivamente.
4. Colocar barra de w=12 cm en origen (eje y=0, eje x=0) y limitar su movilidad
con comando “Anchor”.
5. Insertar puntos de unión en cada extremo de cada barra con el comando
“Point element”.
6. Unir cada “Poin element” con el comando “Join” para establecer el
mecanismo.
7. Asignar nombres a cada barra: w=5 (Manivela), w=8 (balancín), w=10
(Biela), w=12 (Referencia).
8. Insertar un motor al mecanismo sobre el “Point element” colocado
exactamente en el origen.
9. Seleccionar todo el mecanismo y aplicar los comandos “Object”%”Do
not collide”.
10. Indicar trayectoria de la biela de 8 cm seleccionándola y activando los
comandos “Window”%”Appearance”, desactivar “Track outline”
repetir el mismo proceso para cada elemento.
Simulación 2 – Inversión cinemática
1. Abrir simulador y activar todas las casillas de trabajo en el cuadro “Rules”
en la pestaña “Workspace”.
2. Copiar y pegar el mecanismo anterior 4 veces.
3. En un mecanismo dejar el “ancla” tal y como esta así como su motor
(MECANISMO GRASHOF).
4. En otro mecanismo mover el “ancla” a la barra más pequeña y colocar el
motor sobre el “Point element” entre la manivela y la biela (MECANISMO
DOBLE MANIVELA).
5. En otro mecanismo colocar el “ancla” en la biela y colocar el motor sobre el
“Point element” entre la manivela y la biela (MECANISMO MBB).
6. En el mecanismo restante colocar el “ancla” en el balancín. Para este
mecanismo, no agregar motor (MECANISMO DOBLE MANIVELA).
7. Seleccionar todos los mecanismos y aplicar los comandos “Object”%”Do
not collide”.
8. Trazar curvas de acoplamiento colocando un “Point element” en las Bielas
de los mecanismos Grashof y MBB. Dichos puntos de unión serán nuestros
puntos G.
Simulación 3 – Curvas de acoplamiento
1. Abrir simulador y activar todas las casillas de trabajo en el cuadro “Rules”
en la pestaña “Workspace”.
2. Copiar y pegar el mecanismo anterior.
3. En la barra de w=10 cm llamar a cada punto de unión de cada extremo A y
B respectivamente.
4. Entre la barra AB colocar 3 puntos de unión con el comando “Point
element” los cuales se llamaran C, G y D respectivamente.
5. Seleccionar todo el mecanismo y aplicar los comandos “Object”%”Do
not collide”.
6. Colocar 2 “Point Element” más en puntos A y B, y activar el comando
“Track Connect” en los puntos A, B, G y los puntos que se pusieron en AG
Y GB.
RESULTADOS
SIMULACION #1
SIMULACION #2
SIMULACION #3
COMPROBACION
CONCLUSION:
Para esta práctica tuvimos un amplio panorama de la ley de grashof y como el
acomodo y posicionamiento de ciertos elementos como el motor influye en su
desempeño cambiando toda la cinemática del sistema, ejerciendo movimientos
totalmente diferentes al igual que sus curvas de acoplamiento.
Al principio la ley de grashof parece una fórmula más que hay que aprenderse pero
resulta que dicho teorema esta aplicado en varios aspectos cotidianos de nuestra
vida como se repasó en el marco teórico donde vimos esta ley aplicada a los
parabrisas de los automóviles, un mecanismo que a nuestros ojos parece
relativamente sencillo pero que, al analizarse notamos que cada elemento tiene
asignada un función para controlar varios parámetros como el alcance y el margen
de limpieza del vidrio del automóvil y la velocidad de este mecanismo.
BIBLIOGRAFIAS:
o http://www.aero.ing.unlp.edu.ar/catedras/archivos/Apunte%20cuadrilatero%
202012.pdf
o https://www.solucioneszener.com/single-
post/2017/11/06/M%C3%81QUINAS-Y-MECANISMOS
o https://www.lifeder.com/ley-de-grashof/
o http://www.mecapedia.uji.es/curva_de_acoplador.htm
o http://www.mecapedia.uji.es/inversion_cinematica.htm
o http://mecanismosjsoeangel.blogspot.com/2018/09/curva-de-acoplador.html
