Ingeniería Mecánica Informe

TEORÍA DE MECANISMOS
CINEMÁTICA DE UN MECANISMO
Jonathan Cajas, Vinicio Caldero, Diego Regalado, Denisse Torres
jcajasv1@est.ups.edu.ec, vcalderong1@est.ups.edu.ec, dregaladog@est.ups.edu.ec,
atorresp2@est.ups.edu.ec

Introducción Un Mecanismo es un conjunto de elementos

rígidos, móviles entre sí mediante diferentes
En el presente documento se indicará un tipos de uniones, llamadas pares
mecanismo donde se podrá observar una cinemáticos (pernos, uniones de contacto,
combinación de cuerpos que forma un pasadores, etc.), cuyo propósito es la
dispositivo para transmitir y transformar un transmisión de movimientos y fuerzas. Son las
movimiento en otro, conectando entre sí abstracciones teóricas del funcionamiento de
varios eslabones (barras) de tal forma que es las máquinas y de su estudio se ocupa la Teoría
posible el movimiento relativo entre ellos de de mecanismos.
forma que, si se proporciona un movimiento de Los mecanismos transforman el movimiento
entrada, se obtiene como respuesta un producido por una fuerza motriz en un
movimiento de salida. elemento conducido. Estos elementos
mecánicos suelen ir montados sobre los ejes de
trasmisión, que son piezas cilíndricas sobre las
1. Objetivos cuales se colocan los mecanismos. [ CITATION
ECU11 \l 3082 ]
1.1 Objetivo General
Demostrar la necesidad del análisis cinemático 2.1.1 Grupo de Mecanismos
de mecanismos y definir los componentes que
constituyen un mecanismo. - Mecanismos de transmisión del
movimiento. El elemento motriz o de
1.2 Objetivos específicos entrada y el elemento conducido tienen el
mismo tipo de movimiento.
- Mecanismos de transformación del
- Determinar el número de grados de libertad movimiento. El elemento motriz y el
de un mecanismo. conducido tienen distinto tipo de
- Identificar un mecanismo de sus respectivas movimiento. En estos mecanismos se
barras y clasificarlo de acuerdo con su distinguen tres tipos de movimiento
posible movimiento. - Movimiento circular o rotatorio, como el
- Realizar el análisis de velocidades y que tiene una rueda.
aceleraciones en el mecanismo. - Movimiento lineal, es decir, en línea recta y
de forma continua.
- Movimiento alternativo: es un movimiento
de ida y vuelta, de vaivén. Como el de un
2. Marco Teórico péndulo. [ CITATION ECU11 \l 3082 ]

2.1 Mecanismos 2.1.2 Tipos de Mecanismos

 Mecanismo de biela-manivela 

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 Ingeniería Mecánica
Es un mecanismo que transforma el
movimiento rotatorio en movimiento lineal.
Cuando la manivela gira la biela retrocede y
avanza, este es un movimiento alternativo. La
distancia que se ha desplazado la biela depende
de la longitud de la manivela. La biela se
desplaza el doble de la longitud de la manivela.
 Levas  Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al
Este mecanismo también transforma el
movimiento rotatorio en lineal. Una leva es un
trozo de metal con una forma especial que se
sujeta en un eje. Un rodillo de leva es un
mecanismo diseñado para subir y bajar
mientras sigue la forma o perfil de la leva. Se
puede mantener firmemente por medio de la
gravedad o por medio de la acción de un
muelle. El perfil de una leva determina la
distancia recorrida por su rodillo.
 Engranajes Rueda o cilindro dentado
Empleado para transmitir un movimiento
giratorio o alternativo desde una parte de una
máquina a otra Un conjunto de dos o más
engranajes que transmite el movimiento de un
eje a otro se denomina tren de engranajes
Los engranajes se utilizan sobre todo para
transmitir movimiento giratorio, pero usando
engranajes apropiados y piezas dentadas planas
pueden transformar movimiento alternativo en
giratorio y viceversa.
 Tornillo sin fin y rueda helicoidal 
El tornillo sin fin de la rueda helicoidal
transmite el movimiento entre ejes que están
en ángulos rectos. Un engranaje helicoidal
tiene solo un diente con forma de hilo de rosca.
Cuando el tornillo sin fin da una vuelta
completa, solo gira un diente de la rueda
helicoidal, o sea, para hacer que la rueda
helicoidal de una vuelta completa, el tornillo
sin fin tiene que girar el número de veces que
dientes tiene la rueda helicoidal.
 Piñón y cremallera 
Una cremallera es un engranaje plano cuyos
dientes se engranan con los dientes del piñón.
Si el piñón gira alrededor de un punto fijo, la
cremallera se moverá en línea recta
 Manivela  En muchos casos resulta posible conocer la
2
Informe
Una manivela es un dispositivo por medio
del cual el movimiento rotatorio y el momento
de torsión se pueden aplicar a un eje. Cuando
se incorporan varias manivelas a un eje, éste se
denomina cigüeñal. [ CITATION ECU11 \l 3082 ]
2.2. Eslabón
menos dos nodos (que son los puntos de unión
entre eslabones). Estos eslabones se unen para
formar los eslabonamientos cinemáticos que
son los componentes básicos de todos los
mecanismos. [ CITATION Mar18 \l 3082 ]
2.2.1 Clasificación de Eslabones
Según el número de nodos: El eslabón es
nombrado dependiendo de la cantidad de
nodos que contenga. Ejemplos:
• Eslabón binario posee dos nodos.
• Eslabón Ternario Tiene 3 nodos.
Según el movimiento: El eslabón es
nombrado según su movimiento,
independientemente de la forma que tenga.
Ejemplos:
• Manivela: Es el eslabón que representa el
movimiento alrededor de un nodo fijo.
• Corredera; es el eslabón que representa el
movimiento de translación rectilínea sobre una
referencia o guía fija.
• Biela: Representa el movimiento en donde
todos los nodos se encuentran en movimiento.
Según su función: El eslabón es nombrado la
función que posea. [ CITATION Mar18 \l 3082 ]
Ejemplos:
• Fijo
• Conductor
• Conducido
• Transductor
2.3. Grado de Libertad
Por grado de libertad se entiende el
número de entradas independientes
requeridas para determinar la posición de
todos los eslabones del mecanismo
respecto a tierra en cualquier instante.
movilidad de un mecanismo a partir
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del número de eslabones y la cantidad y tipo de determinar la posición de todos los eslabones
los pares que los enlazan. El del mecanismo con respecto a la bancada en
criterio de Grübler para mecanismos planos cualquier instante. [ CITATION Gon18 \l 3082 ]
establece que la Movilidad Está Dada
Por En muchos casos resulta posible conocer el
Por grado de libertad se entiende al numero de grado de libertad a partir del numero de
entradas independientes requeridas para eslabones y la cantidad y tipo de pares que los
enlazan. El criterio de Grubler para mecanismos planos establece que la movilidad esta dado por:

M =3 ( n−1 )−2 Jp−Jh

Donde:
M es el grado de libertad
n es el número de eslabones
Jp el numero de uniones de perno y corredera
Jh el numero de uniones de orden superior

3. ANALISIS DE VELOCIDADES

• Introducción

El análisis de velocidad implica calcular “qué tan rápido" viajan ciertos puntos sobre los eslabones
de un mecanismo. La velocidad es importante porque asocia el movimiento de un punto sobre un
mecanismo con el tiempo. Con frecuencia, la sincroni2ación es crítica en una máquina.
La determinación de la velocidad en un eslabonamiento es el objetivo de este capítulo. Se
examinarán dos procedimientos de análisis comunes: el método de la velocidad relativa y el método
del centro instantáneo. En congruencia con otros capítulos de este libro, se incluyen tanto técnicas
gráficas como analíticas.

3.1. VELOCIDAD LINEAL

La velocidad lineal V de un punto es el desplazamiento lineal de ese punto por unidad de tiempo.
Recuerde que el desplazamiento lineal de un punto es un vector, que se definió como el cambio en
la posición de ese punto. El desplazamiento de un punto se considera una traslación, lo cual ya se
analizó en términos lineales. Por definición, un punto únicamente puede tener desplazamiento lineal.
Cuando se considera el tiempo transcurrido durante un despla2amiento, es posible determinar la
velocidad.

Como el desplazamiento, la velocidad también es un vector.

Recuerde que los vectores se representan con caracteres alfabéticos en negritas. A la magnitud de
la velocidad se le denomina con frecuencia "rapidez" y se representa como v = lVI. Para conocer la
dirección de la velocidad lineal, se requiere determinar la dirección en que se mueve un punto en un
instante específico.
 Matemáticamente, la velocidad lineal de un punto se expresa como:

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Y para periodos de tiempo cortos como:

Como el desplazamiento es un vector, la ecuación (6.1) indica que la velocidad también es un

vector. Como con todos los vectores, para definir completamente la velocidad se requiere también
una dirección. La velocidad lineal se expresa en unidades de longitud dividas entre el tiempo. En el
sistema tradicional de Estados Unidos, las unidades comunes que se utilizan son pies por segundo
(ft/s o fps), pies por minuto (ftlmin o fpm) o pulgadas por segundo (in/s o ips). En el sistema
internacional, las unidades comunes que se usan son metros por segundo (m/s) o milímetros por
segundo (mm/s).

3.2. Velocidad lineal de un punto cualquiera

La dirección de la velocidad lineal de un punto es la misma que la dirección de su movimiento

instantáneo. Las velocidades de los puntos A y B se denotan respectivamente con V A y V b.
Observe que aunque están sobre el mismo eslabón, ambos puntos pueden tener velocidades lineales
diferentes. Los puntos que están más lejos del pivote viajan más rápido, lo cual se "siente" al
sentarse en los asientos exteriores de un juego mecánico que gira en un parque de diversiones. Se ve
que la velocidad del punto A, V h está dirigida a lo largo de la trayectoria en que se mueve el punto
A en ese instante, es decir, tangente a un arco con centro en O, la cual también es perpendicular al
eslabón OA En términos casuales, si el punto A se desprendiera del eslabón 2 en ese momento, el
punto A viajaría en la dirección de su velocidad lineal.

En un sistema servo lineal, las características del movimiento de traslación de la componente de

una máquina se especifican generalmente con un perfil de velocidad modelado. El perfil de
velocidad establece los lapsos de aceleración, estado estable y desaceleración en la traslación del
eslabón. El desplazamiento real se calcula a partir del perfil de velocidad. Replanteando la ecuación.

Al despejar para obtener el desplazamiento t.R, se obtiene:

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3.3. VELOCIDAD DE UN ESLABÓN

Diferentes puntos sobre un eslabón pueden tener velocidades lineales significativamente

diferentes. Esto es válido sobre todo cuando el eslabón gira simplemente alrededor de un punto fijo,
Cualquier movimiento, incluso el complejo, puede ser visto como una combinación de movimiento
en línea recta y movimiento giratorio. La descripción completa del movimiento de un eslabón
consiste en la identificación del movimiento lineal de un punto y el movimiento giratorio del
eslabón. Aun cuando varios puntos de un eslabón pueden tener diferentes velocidades lineales, como
se trata de un cuerpo rígido, el eslabón completo tiene la misma velocidad angular. La velocidad
angular w de un eslabón es el desplazamiento angular de ese eslabón por unidad de tiempo.
Recuerde que el desplazamiento giratorio M de un eslabón se define como el cambio angular en la
orientación de ese eslabón.

 Matemáticamente, la velocidad angular de un eslabón se expresa como:

Y para periodos cortos de tiempo, o cuando la velocidad se supone como lineal,

3.4. VELOCIDAD RELATIVA

Velocidad relativa es un término que se utiliza cuando la velocidad de un objeto se relaciona con
otro objeto de referencia, que también se puede estar moviendo. La notación siguiente diferencia la
velocidad absoluta de la velocidad relativa.

V A = velocidad absoluta del punto A

V B = velocidad absoluta del punto B
V B/A = velocidad relativa del punto B con respecto A (velocidad del punto B "observada desde
el punto A)

El movimiento relativo, esto es, la diferencia entre el movimiento de dos puntos, se expresa
matemáticamente como.

O se replantea como

3.6. ANÁLISIS GRÁFICO DE VELOCIDAD: MÉTODO DE VELOCIDAD

RELATIVA

El análisis gráfico de velocidad determina la velocidad de puntos de un mecanismo en una sola

configuración. Se debe hacer énfasis en que los resultados de este análisis corresponden a la
posición actual del mecanismo. Conforme el mecanismo se mueve, la configuración cambia al igual
que las velocidades.

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El fundamento del método de análisis de velocidad relativa se deriva del hecho siguiente:
Dos puntos que residen en el mismo eslab6n tan solo pueden tener una velocidad relativa que
esté en direcci6n perpendicular a la línea que une los dos puntos.[ CITATION Dav \l 3082 ]

1. Determinar la dirección de la velocidad desconocida con las restricciones impuestas por la

unión, ya sea rotación pura o traslación pura.
2. Establecer la dirección de la velocidad relativa entre las dos uniones. Para dos puntos sobre el
mismo eslabón, la velocidad relativa siempre es perpendicular a la línea que une los puntos.
3. Usar la siguiente ecuación de velocidad relativa para trazar un polígono vectorial:

4. Utilizar los métodos descritos en la sección 3.18, y la ecuación vectorial de arriba, para
determinar las magnitudes de:

ESTUDIO ANALÍTICO DE VELOCIDAD: MÉTODO DE LA VELOCIDAD RELATIVA

El estudio analítico de velocidad involucra exactamente la misma lógica empleada en el análisis

gráfico. Los polígonos vectoriales se crean de acuerdo con las ecuaciones de velocidad relativa
apropiadas. Cuando se utilizan las técnicas analíticas, la exactitud del polígono no tiene mayor
importancia; no obstante, una escala, inclusive burda, permite entender las soluciones. En los
siguientes problemas de ejemplo se presentan soluciones analíticas.

3.7. CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTÁNEO

Al calcular la velocidad de los puntos sobre un mecanismo, se utiliza el concepto de centros

instantáneos como un método al-1ernativo al método de velocidad relativa Este enfoque se basa en
el hecho de que cualquier eslabón, sin importar la complejidad de su movimiento, parece estar
instantáneamente en rotación pura con respecto a un punto determinado. Este punto pivote
instantáneo se conoce como centro instantáneo de rotación de un eslabón en particular

Mediante este concepto se analiza cada eslabón como si estuviera experimentando rotación pura.
El centro instantáneo puede estar dentro o fuera del cuerpo, y su posición no es fija en el tiempo.

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Conforme el eslabón se mueve, su centro instantáneo también lo hace. Sin embargo, las velocidades
de los diferentes puntos de un mecanismo también son instantáneas.
De manera que este hecho no representa una restricción seria para el análisis. Este concepto
también se aplica al movimiento relativo, es decir, el movimiento de cualquier eslabón, en relación
con cualquier otro eslabón, instantáneamente parece estar solo girando alrededor de un punto
determinado.

ANÁLISIS GRÁFICO DE VELOCIDAD: MÉTODO DEL CENTRO INSTANTÁNEO

El método del centro instantáneo se basa en los siguientes tres

Principios:
I. La velocidad en un cuerpo que gira es proporcional a la Distancia desde el punto pivote.
II. El centro instantáneo común a dos eslabones se puede considerar sujeto a cualquiera de ellos.
III. La velocidad absoluta del punto, que sirve como centro instantáneo común, es la misma, sin
importar cual eslabón se considere sujeto a ese punto.

La técnica gráfica para medir a una escala proporcional adecuada un vector utiliza la línea de
centros, LC. Esta es una línea trazada desde el punto pivote del eslabón al inicio del vector
conocido. También se utiliza una línea de proporci6n, LP, que es una línea trazada desde el punto
pivote hasta el extremo del vector conocido. La imagen del vector a ilustra tanto la línea de centros
como la línea de proporción. La distancia del pivote al punto deseado se transfiere a la línea de
centros. La magnitud del vector medida proporcionalmente se define como paralela al vector
conocido, extendida de LC a LP en la distancia transferida.

4. Análisis de Aceleración

El análisis de aceleración incluye determinar la manera en que ciertos puntos sobre los eslabones de
un mecanismo "se aceleran• o "se desaceleran~ La aceleración es una propiedad crítica por las
fuerzas inerciales que se le asocian. En el estudio de las fuerzas, Sir Isaac Newton descubrió que la
fuerza inercial es proporcional a la aceleración que adquiere un cuerpo. Este fenómeno se observa
cada vez que usted avanza en su automóvil rápidamente hacia adelante y aplica los frenos con
mucha fuerza.

4.1. Análisis de Aceleración

La aceleraci6n lineal A de un punto es el cambio de la velocidad lineal de ese punto por unidad de
tiempo. La velocidad es una cantidad vectorial que se define por su magnitud y su dirección. Por lo
tanto, un cambio en la magnitud o en la dirección de la velocidad produce una aceleración. La
magnitud del vector de aceleración se designa como a= IAI. [ CITATION Dav \l 3082 ]

4.2. Aceleración lineal de puntos que se mueven en línea recta

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Considere un punto que tiene movimiento rectilíneo o en línea recta. Un punto así se encuentra con
más frecuencia sobre un eslabón que está sujeto a la bancada por medio de una unión de corredera.
En este caso, tan solo puede cambiar la magnitud del vector de velocidad. La aceleración se describe
matemáticamente como:

Sin embargo, como

Para periodos de tiempo cortos, o cuando la aceleración se supone lineal se utiliza la siguiente
relación:

La dirección de la aceleración lineal es en la dirección del movimiento lineal cuando el eslabón

acelera. Por el contrario, cuando el eslabón desacelera, la dirección de la aceleración lineal es
opuesta a la dirección del movimiento lineal. La aceleración lineal se expresa en unidades de
velocidad (longitud por tiempo) divididas entre unidades de tiempo, o longitud por tiempo al
cuadrado. En el sistema tradicional estadounidense, las unidades de uso común son pies por segundo
al cuadrado (ftls'-) o pulgadas por segundo al cuadrado (inls'-). En el sistema internacional, las
unidades de uso común son metros por segundo al cuadrado (mls2) o milímetros por segundo al
cuadrado (mm/s'-). [ CITATION Dav \l 3082 ]

4.2.1. Aceleración lineal de puntos que se mueven en línea recta

El cambio de velocidad que ocurre durante un periodo de aceleración constante se expresa como:

Asimismo, el despla2amiento correspondiente que ocurre durante un periodo de aceleración

constante se escribe como:

4.3. Aceleración Angular

La aceleraá6n angular a de un eslabón es la velocidad angular de ese eslabón por unidad de tiempo.
Matemáticamente, la aceleración angular de un eslabón se describe como:

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Sin embargo, como

Entonces

Para periodos de tiempo cortos, o cuando se supone que la aceleración angular es lineal, se utiliza la
siguiente relación:

4.4. Aceleración Angular Constante

El cambio de velocidad angular que ocurre durante un periodo de aceleración angular constante se
expresa como:

Asimismo, el desplazamiento angular correspondiente que ocurre durante un periodo de aceleración

angular constante se expresa como:

4.5. Aceleración Tangencial y Normal

Como se expuso en la sección 7.2.4, la velocidad de un punto que se mueve en una trayectoria
cualquiera cambia de dos maneras independientes: la magnitud o la dirección del vector de
velocidad pueden cambiar en el tiempo. Desde luego, la aceleración es el cambio de velocidad
durante el tiempo transcurrido, de manera que la aceleración generalmente se divide en dos
componentes: normal y tangencial. La componente normal se forma como resultado del cambio en
la dirección del vector de velocidad. La componente tangencial se forma como resultado del cambio
en la magnitud del vector de velocidad. [ CITATION Dav \l 3082 ]

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4.5.1. Aceleración Tangencial

Para un punto sobre un eslabón giratorio, se requiere poco esfuerzo para determinar la dirección de
estos componentes de la aceleración. Recuerde que la velocidad instantánea de un punto sobre un
eslabón que gira es perpendicular a la línea que conecta ese punto con el centro de rotación.
Cualquier cambio en la magnitud de esta velocidad crea una aceleración tangencial, que también es
perpendicular a la línea que une el punto con el centro de rotación. La magnitud de la aceleración
1angencial del punto A sobre un eslabón 2 que gira se expresa como:

4.5.2. Aceleración Normal

Cualquier cambio en la dirección de la velocidad crea una aceleración normal, la cual siempre se
dirige hacia el centro de rotación. 4a muestra un eslabón que gira a velocidad constante. La
velocidad del punto A se muestra un instante antes y un instante después de la configuración en
consideración, separada por un pequeño ángulo dθ2• Como el eslabón gira a velocidad constante,
son iguales las magnitudes de VA’ y VA’’. De modo que VÁ = VA’’

Debido a que la aceleración se definió como el cambio de velocidad durante el tiempo transcurrido,
al dividir ambos lados de la expresión anterior entre el tiempo, se obtiene:

Que relaciona las magnitudes de la velocidad lineal y la velocidad angular, se derivan las siguientes
ecuaciones de la magnitud de la aceleración normal de un punto:

4.5.3. Aceleración Total

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Como se mencionó anteriormente, el análisis de aceleración es

imporlante porque las ac:eleraciones generan fuerzas inerciales.
Se deben determinar estas cargas para asegurarse que la máquina se disefie adecuadamente para
manejar estas cargas dinámicas. Las fuerzas inerciales son proporcionales a la aceleración total de
un cuerpo. La Aceleración total A es el vector resultante de las componentes 1angencial y normal.
Matemáticamente, esto se expresa como:

4. Cálculos y Análisis
Grados de libertad:

Numero de eslabones
n=7
Pares cinemáticos que admiten un grado de
libertad.
J p=8
Pares cinemáticos que admiten dos grados de
libertad.
J h=0
Ecuación de grados de libertad de Kutzbach.
M =3 ( n−1 ) +2 J p + J h
M =3 ( 7−1 )+ 2(8)+0
M =2

Posicionamiento:

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Angulos:

- Triangulo CGE

C E

sen 96 ° sen 56°

=
rCE 10
10 sen 96 °
rCE=
sen 56 °
rCE=12mm
- Triangulo AEF

A F
sen 56 ° sen 30 °
=
200 EF
200 sen 30 °
EF=
sen 56 °
EF=120.62 mm

Velocidad y Aceleración
VG

V G/C

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VC

VG=VC +V G/ C

VC =w oA . rAC

rad
VC =0.5 .80
s

mm
VC =40
s

sen 34 ° sen 28° sen 118 °

= =
4 VG V G /C

40 sen 28°
VG=
sen 34 °

mm
V G=33.6
s

V E=w AE . r AE

rad
V E=0.5 . 200
s

mm
V E=10 0
s

VE
W G F=
rGE

100
W GF =
129.38

rad
W GF =0.77
s

V F=wGF . r GF

rad
V F=0.77 .25 0
s

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V F=192.5 mm/s

rad
α =1.5
s2

at=α .r

rad
at=1.5 . 80
s2

mm
at =120
s2

an=w 2AE . rAC

an=( 0.5)2 . 80

mm
an=20
s2

ac= √1202 +202

mm
a c=121.65
s2

θ=9.5 °

mm
ac=121.65 20.5 °
s2

AG

AG / C

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AC

aG=aC+ ¿ a G/ C

ac
tan37.5=
aG

121.65
aG=
tan 37.5

mm
aG=158.54
s2

at E =∝. rAE

at E =1.5 ( 200 )

mm
at E =300
s2

at E
∝GF=
rGE

300
∝GF=
129.38

rad
∝GF=2.32
s2

at F =∝GF . rGF

at F =2.32 . 250

mm
at F =580
s2

VF 2
an F =
rGF

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192.52
an F =
250

mm
an F =148.23
s2

a F =√ 148.232+580 2

mm
a F =598.64
s2

5. Conclusiones
 El vector de velocidad angular ωa expresa la velocidad con la que el sistema cambia su
orientación con respecto al sistema

 La velocidad angular del eslabón de entrada, se transmite a través de toda la cadena

cinemática, lo hace también la aceleración angular. Durante el funcionamiento del
mecanismo, cada eslabón tendrá su propia velocidad y aceleración angular.

 El método gráfico de las aceleraciones relativas, guarda una gran similitud con el de las
velocidades relativas, pues en los dos se trata de realizar gráficamente una suma vectorial.

 El método de aceleración relativa nos permite obtener la aceleración absoluta, de un punto

cualquiera en un mecanismo, mediante operaciones de suma y diferencia vectorial. Se puede
resolver analítica y/o vectorialmente.

6. Recomendaciones
 Se recomienda realizar el reposicionamiento de manera adecuada, usando medidas reales y
materiales apropiados, tales como escuadra y compás.

 Se recomienda realizar el cálculo de ángulos tanto gráficamente como analíticamente para

comprobar que tanto el posicionamiento como los cálculos matemáticos

7. Referencias
[1] ECURED, «Mecanismos,» 12 Noviembre 2011. [En línea]. Available:
https://www.ecured.cu/Mecanismo.
[2] F. Martinez, «Eslabones : Definición y Clasificacion,» 20 Enero 2018. [En línea].
Available: https://es.slideshare.net/FabianMartinez89/eslabones-definicin-y-

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Ingeniería Mecánica Informe

clasificacion.
[3] D. Gonzales, «Grados de Libertad,» 2018. [En línea]. Available:
https://www.studocu.com/en/document/instituto-tecnologico-de-tijuana/analisis-y-
sintesis-de-mecanismos/lecture-notes/grados-de-libertad/2847699/view.

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