2020

REALIZADO POR:
DIEGO VARELA, JAIME BARRANCO Y JAUME
BALLESTER

IES POLITECNIC | AUTOMATICACION Y ROBOTICA INDUSTRIAL | PROFESSOR: MIGUEL PÉREZ DOMING

ÍNDICE
ESTACIÓN 1 .............................................................................................................................. 3
FUNCIONAMIENTO: .............................................................................................................. 3
GRAFCET(FLUIDSIM) ............................................................................................................. 4
CX-PROGRAMMER................................................................................................................ 5
MPG (Active Program) ...................................................................................................... 5
......................................................................................................................................... 5
Programa por etapas ........................................................................................................ 5
TEMPORIZADORES............................................................................................................ 7
SALIDAS ............................................................................................................................ 8
MATERIALES ......................................................................................................................... 9
ANEXO (PLANOS) ................................................................................................................ 10
ENTRADAS ...................................................................................................................... 10
SALIDAS .......................................................................................................................... 11
ETHERNET ........................................................................................................................... 11
LINKS (PROGRAMAS) .......................................................................................................... 12
ESTACION2: ............................................................................................................................ 13
FUNCIONAMIENTO ............................................................................................................. 13
GRAFCET ............................................................................................................................. 14
CX-PROGRAMER ................................................................................................................. 15
PMG (ACTIVA, DESCATIVAY RESETEA EL PROGRAMA) .................................................... 15
MEDICION .......................................................................................................................... 16
DESECHAR....................................................................................................................... 17
CORRECTA ...................................................................................................................... 18
TEMPORIZADORES.......................................................................................................... 20
SALIDAS .......................................................................................................................... 22
RECOGIDA Y COMPARACION .......................................................................................... 24
MATERIALES ....................................................................................................................... 26
ANEXO (PLANOS) ................................................................................................................ 28
ENTRADAS ...................................................................................................................... 28
SALIDAS .......................................................................................................................... 29

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 ETHERNET ....................................................................................................................... 30
ESTACION 3: ........................................................................................................................... 31
FUNCIONAMIENTO: ............................................................................................................ 31
GRAFCET: ............................................................................................................................ 32
CX-PROGRAMER: ................................................................................................................ 33
MARCHA/PARO/RESET ................................................................................................... 33
ETAPAS ........................................................................................................................... 34
DIFERENCIAR POSICION/ALARMA .................................................................................. 36
METAL O PLASTICO ......................................................................................................... 38
DESECHAR....................................................................................................................... 40
SALIDAS .......................................................................................................................... 42
MATERIALES ....................................................................................................................... 43
ANEXOS .............................................................................................................................. 45

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ESTACIÓN 1
FUNCIONAMIENTO:
En el programa de la estación 1 está hecho con CX-programar a través de
etapas realizadas en Fluidsim (Grafcet). En el primer modulo suministra los
rodamientos es de los denominados de “tipo petaca” o alimentador por
gravedad, los rodamientos permanecen
almacenados en una columna, unos
encima de los otros, de forma que al
alimentar el situado en la parte inferior (el
rodamiento es extraído en el momento en
el que comienza el ciclo de trabajo) el
resto caen por su propio peso. En este
caso se dispone de un sensor de presencia
de rodamiento, realizado mediante un
microrruptor, que permite al PLC verificar
que tras realizar una operación de
alimentación se ha extraído realmente el
rodamiento. Dicho elemento, además,
posibilita determinar en qué momento se
han agotado los rodamientos cargados en el alimentador. Para el
desplazamiento del rodamiento desde el punto de alimentación (en este
tercer módulo) al lugar donde se realiza la siguiente operación de medición
de la altura (en el siguiente cuarto módulo), se ha utilizado un manipulador
realizado a partir de un actuador de giro tipo piñón-cremallera, que
describe un ángulo de 180º. Al eje del actuador de giro se ha adosado un
brazo, encargado de desplazar una pinza de dos dedos de apertura paralela,
la cual sujeta el rodamiento por la parte interna. Este brazo alberga en su
interior un mecanismo constituido por una correa dentada y dos piñones,
consiguiéndose de esta manera que a lo largo de todo el giro la pinza no
cambie de orientación, de forma que el rodamiento se deposite en el punto
final (posición de medición) sin ángulo alguno de inclinación

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GRAFCET(FLUIDSIM)

En la estación 1 hemos necesitado hacer 7 etapas.

Empezamos con la etapa 0 (Etapa Inicial), a continuación, necesitaríamos activar S1 y estar

activado B1 y desactivado A1.

La etapa 1 activa A y C-, la desactivara A1 y c1.

La etapa 2 activara A y B+, la desactivara B2

La etapa 3 activa C+, la desactiva un temporizador de 2 s

La etapa 4 activa B-, la desactiva B0

La etapa 5 activa C-, la desactiva un temporizador de 2s

La etapa 6 activa B+, la desactiva B1

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CX-PROGRAMMER
MPG (Active Program)

- Esta sección del programa tiene como función activar las marcas que enciende,
apaga y resetea el programa

Programa por etapas

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- Este es el programa principal, basado en el Grafcet, hace que todos los
- procedimientos correspondientes para que se ejecuten correctamente.

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TEMPORIZADORES

- Esta sección del programa es la que se dedica a temporizar cada etapa que sea
necesaria, para que el programa funcione sin fallos y correctamente.

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SALIDAS

Esta es la parta de las salidas que consiste en activar y desactivar todos los dispositivos
conectados al OMRON, gracias a sus marcas del programa principal y poder que hagan su
funcionamiento

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MATERIALES

Botonera de mando:
Pulsadores de marcha, paro y rearme. Seta de emergencia, interruptor general on/off, selector
de modo de funcionamiento (auto-man), pilotos luminosos indicadores de falta de material y
de alarma.

Composición de los manipuladores:

Alimentador de rodamiento
Capacidad del almacén: 38 rodamientos.

Actuadores:
- 1 Cilindro empujador de doble efecto Ø16, carrera: 50mm (CD85N16-50-B),

con reguladores de caudal y detector de posición final. Controlado por una

electroválvula monoestable 5/2.

Sensores:
- 1 Detector magnético tipo Reed (D-C73L).

- 1 Detector de presencia: Microrruptor OMRON (V-166-1C5).

Manipulador de transvase a la posición de medición:

Actuadores:
- Dispositivo de giro: 1 Actuador de giro tipo piñón-doble cremallera Ø50, Ω

Max: 180º (MSQB50A), con reguladores de caudal y detectores de posición 0º,

90º y 180º. Controlado por una electroválvula 5/3 de centros cerrados.

- Brazo de sujeción: 1 Pinza neumática de dos dedos de apertura paralela

(MHK2-16D). Controlada por una electroválvula biestable 5/2.

Sensores:
- 3 Detectores magnéticos tipo Reed (D-A93L).

Manual de Usuario para el Sistema FAS200 - 20 -

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Panel eléctrico de control:
- Montado sobre malla perforada.

- Bornero accesible con conexiones de alimentación y de entradas/salidas

codificadas.

- I/O módulo: 9 entradas, 7 salidas.

- Fuente de alimentación: 24V/60W.

- PLC de control (OMRON CP1L-EL):

CPU con entradas/salidas digitales.

Tarjeta de comunicaciones para la conexión a la red de PLCs.

Otros materiales:
-Cable de ethernet RJ45

-1 pc

-célula fas203.0

ANEXO (PLANOS)
ENTRADAS

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SALIDAS

ETHERNET

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LINKS (PROGRAMAS)

- CX-PROGRAMER *

- FLUIDSIM *

*Hacer click encima de cada palabra.

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 ESTACION2:
FUNCIONAMIENTO
Este módulo rechaza el rodamiento o lo deposita en el interior del alojamiento de la base situada
sobre el palet de transporte, dependiendo de la señal “rodamiento alto (tall bearing)” o
“rodamiento bajo (short bearing)”. La
confirmación que el rodamiento tiene la
altura correcta viene dada por un
potenciómetro lineal a modo de medidor
que activa una marca interna del PLC, señal
“rodamiento alto (tall bearing)” o
“rodamiento bajo (short bearing)”. Esta
operación comienza cuando el palet se
encuentra posicionado enfrente del
módulo, detenido en una determinada
posición por un stopper y un posicionador-
elevador, y cuando el PLC del tercer módulo
envía la señal “fin ciclo (end cycle)” al PLC
de este cuarto módulo. La tarea de colocar
el rodamiento se realiza sobre la palet
desplazado por las cintas transportadoras
del conveyor o transfer y que ya lleva la
base alimentada y montada por los
módulos anteriores. La operación de
colocación del rodamiento requiere que el
palet que lleva la base esté posicionado de
forma precisa en una posición
predeterminada. Para conseguir esta
precisión, una vez que el palet ha sido detenido por un stopper, es elevado y centrado al mismo
tiempo por un cilindro neumático. El posicionado y centrado se consigue con cuatro pasadores
que encajan dentro de los cuatro alojamientos existentes en la parte inferior de la carcasa del
palet.

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GRAFCET

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CX-PROGRAMER
PMG (ACTIVA, DESCATIVAY RESETEA EL PROGRAMA)

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MEDICION

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DESECHAR

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CORRECTA

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TEMPORIZADORES

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SALIDAS

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RECOGIDA Y COMPARACION

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MATERIALES
Composición de los manipuladores:

Manipulador de medición de altura

Actuadores:

- Dispositivo centrador: 1 Cilindro compacto de simple efecto Ø12, carrera:

5mm (CQ2B12-5S). Controlado por una electroválvula monoestable 3/2.

- Eje vertical: 1 Cilindro sin vástago Ø16, carrera: 250mm (MY1M16G-250), con

reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por

una electroválvula biestable 5/2.

- Expulsor de pieza incorrecta: 1 Cilindro de doble efecto Ø10, carrera: 40mm

(CD85N10-40-B), con reguladores de caudal. Controlado por una electroválvula

monoestable 5/2.

Sensores:

- 2 Detectores magnéticos tipo Reed (D-A93L).

- 1 Potenciómetro lineal GEFRAN (PY-2-F-025-S02M).

Manipulador de inserción del rodamiento

Actuadores:

- 1 Cilindro compacto de doble efecto con guías Ø16, carrera: 30mm

(MGPM16-30), con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y

final. Controlado por una electroválvula monoestable 5/2.

- 1 Actuador de giro tipo piñón-doble cremallera Ø20, Ω max: 180º

(MSQXB20A), con reguladores de caudal y detectores de posición 0º y 180º.

Controlado por una electroválvula monoestable 5/2.

- Brazo de sujeción: 1 Pinza neumática de dos dedos de apertura paralela

(MHK2-16D). Controlada por una electroválvula biestable 5/2.

Sensores:

- 2 Detectores magnéticos tipo Reed (D-A93L).

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Panel eléctrico de control:

- Montado sobre malla perforada.

- Bornero accesible con conexiones de alimentación y de entradas/salidas

codificadas.

- I/O módulo: 14 entradas digitales y 1 entrada analógica, 7 salidas.

- Fuente de alimentación: 24V/60W.

- PLC de control:

CPU con entradas/salidas digitales.

Tarjeta de entradas analógicas.

Tarjeta de comunicaciones para la conexión a la red de PLCs.

Otros materiales:
-Cable de ethernet RJ45

-1 pc

-célula fas203.0

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ANEXO (PLANOS)
ENTRADAS

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SALIDAS

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ETHERNET

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ESTACION 3:
FUNCIONAMIENTO:
Este módulo continúa con el proceso de montaje de componentes del mecanismo de
giro, en este caso, con las operaciones necesarias para poder insertar un eje dentro del
rodamiento previamente prensado
dentro de la base por los módulos
anteriores. La necesidad de controles y
comprobaciones adecuadas para
determinar qué tipo de eje es, para ser
montados en cada ciclo del módulo,
significa que este módulo es uno de los
más complejos en términos de las
operaciones que se llevarán a cabo.
También es esencial que el control del
módulo coordine las operaciones de selección de pieza conforme con las órdenes
proporcionadas por el controlador maestro responsable de la gestión de la producción
en el sistema FAS-200. Manual de Usuario para el Sistema FAS200 - 27 - Figura 37:
Manipuladores del séptimo módulo. Debido a esto, este módulo representa un aumento
en la flexibilidad del sistema desde el punto de vista de la variedad de conjuntos que es
posible fabricar, ya que permite la colocación de ejes con dos materiales diferentes;
aluminio y nylon. La existencia de dichas variantes exige que a las operaciones
tradicionales de alimentación, manipulación e inserción, se les sumen operaciones
extras tales como las de comprobación del tipo de material y extracción de los ejes, en
el caso de que no coincida con el deseado. Este séptimo módulo alimenta el eje que va
a ser insertado en el interior del rodamiento del mecanismo de giro, y verifica su
material y orientación. Luego, en el siguiente módulo, el eje será rechazado o insertado
en el orificio libre del rodamiento del conjunto base-rodamiento que se encuentra ya
ensamblado en el palet retenido en las cintas del transfer lineal. La elección entre
rechazar e insertar el eje dependerá de las señales “eje metálico (metal shaft)” y “eje
plástico (plastic shaft)” y de la orientación del eje. La confirmación de la presencia, de la
orientación y del material del eje se lleva a cabo por una serie de sensores (un detector
inductivo, un detector capacitivo y un cilindro neumático con detector magnético al final
de su carrera) que activan una serie de marcas internas del PLC, señales previamente
mencionadas. Manual de Usuario para el Sistema FAS200 - 28 - Esta operación comienza
cuando el palet se encuentra posicionado enfrente del octavo módulo, en una
determinada posición definida por la localización del stopper en el transfer lineal. La
confirmación que el palet está en la posición correcta es suministrada por un
microrruptor que envía la señal apropiada al PLC del octavo módulo, que a su vez envía
la señal “inicio ciclo (start cycle)” al PLC de este séptimo módulo.

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GRAFCET:

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CX-PROGRAMER:
MARCHA/PARO/RESET

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ETAPAS

Página 34 de 46
Página 35 de 46
DIFERENCIAR POSICION/ALARMA

Página 36 de 46
Página 37 de 46
METAL O PLASTICO

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Página 39 de 46
DESECHAR

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SALIDAS

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MATERIALES
Unidad de tratamiento de aire:

Filtro de 5 µm, con regulador de presión y manómetro indicador.

Botonera de mando:

Pulsadores de marcha, paro y rearme. Seta de emergencia, interruptor general

on/off, selector de modo de funcionamiento (auto-man), pilotos luminosos

indicadores de falta de material y de alarma.

Composición de los manipuladores:

Plato divisor

Actuadores:

- Cilindro empujador: 1 Cilindro compacto de doble efecto Ø25, carrera: 40mm

(CDQ2B25-40D), con reguladores de caudal y detector de posición inicial.

Controlado por una electroválvula monoestable 5/2.

- Cilindros de bloqueo: 2 Cilindros compactos de doble efecto Ø16, carrera:

10mm (CQ2B16-10D). Controlados por una única electroválvula monoestable

5/2.

Sensores:

- 1 Detector magnético tipo Reed (D-A73CL).

Alimentador de eje

Capacidad del almacén: 17 ejes.

Actuadores:

- 2 Cilindros de doble efecto Ø10, carrera: 10mm (C85N10-10). Controlados por

una única electroválvula monoestable 5/2.

Manual de Usuario para el Sistema FAS200 - 32 -

Manipulador de comprobación de la orientación

Actuadores:

- 1 Cilindro de doble efecto Ø12, carrera: 50mm (CD85N12-50A), con

reguladores de caudal y detector de posición final. Controlado por una

electroválvula monoestable 5/2.

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Sensores:

- 1 Detector magnético tipo Reed (D-A73CL).

Manipulador de detección del material

Sensores:

- Detector inductivo: OMRON (E2A-M18KS08-WP).

- Detector capacitivo: OMRON (E2K-X4MF1).

Panel eléctrico de control:

- Montado sobre malla perforada.

- Bornero accesible con conexiones de alimentación y de entradas/salidas

codificadas.

- I/O módulo: 8 entradas, 6 salidas.

- Fuente de alimentación: 24V/60W.

- PLC de control:

CPU con entradas/salidas digitales.

Tarjeta de comunicaciones para la conexión a la red de PLCs.

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ANEXOS
ENTRADAS

SALIDAS

ETHERNET

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