INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉXICO

CAMPUS MORELIA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CONTROL DIGITAL
TAREA
Técnicas de respuesta a la frecuencia. Bode
Docente: Dr. Enrique Reyes Archundia
Alumno: Grace Saili Vázquez Gaspar
No Control: 14121144

07 de Mayo del 2020

Índice general

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Actividad 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Actividad 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1
Introducción
La respuesta en frecuencia de un sistema en simulación puede verse de maneras distin-
tas. En esta tarea se abordará por el método de Bode.

Los diagramas de Bode normalmente están compuestos por un diagrama de magni-

tud o de ganancia y un diagrama de fase, ambos dependientes de la frecuencia angular,
denotada por Omega. Debido a que esta frecuencia angular suele cubrir un amplio ran-
go de valores, se acostumbra utilizar una escala logarı́tmica en el eje horizontal para
una representación de la gráfica más fácil de analizar.

En el caso del Diagrama de Magnitud, el eje vertical está formado por la ganancia
del circuito, dada en decibelios (dB). En el Diagrama de Fase, el eje vertical está for-
mado por ángulos de desfase, dados en grados.

Actividad 1
1.-Para las funciones de transferencia G1 a G3 , obtenga las curvas de Bode(magnitud
y fase) y determine:

a) Si es estable o no.
b) El valor de los márgenes de estabilidad.
c) Determinar si con variar el valor de k se pueden estabilizar los tres sistemas(en caso
de ser alguno inestable). De ser ası́, especificar el valor de k con el que el sistema en
cuestión se puede estabilizar.

G1

100(s + 1)
(s2 + 10s + 20)(s2 + 4s + 10)
El código para obtener las curvas de Bode se realizó en Matlab con el siguiente código.

Técnicas de Respuesta a la frecuencia. Bode (Matlab)

clc;
clear all;
close all;

num = [100 100];

den = [1 14 70 180 200];
FT = tf(num,den)
bode(FT)
margin(FT)
isstable(FT)
grid

2
a) Para determinar el denominador se multiplican los polinomios y se introduce a Matlab
el denominador y el nominador, se lleva a función de transferencia con el comando tf
y después con el comando bode y dentro de paréntesis la función de transferencia,
graficara las curvas de Bode(magnitud y fase). El comando margin y la función de
transferencia en paréntesis imprime en la gráfica de bode el valor de ganancia del sis-
tema y su fase. con el comando isstable se evalúa la función de transferencia para
determinar si es estable o no, el resultado es booleano, si imprime un 1 es estable, si
imprime un 0 es inestable. En este caso como se mostrará en la Figura 1 la función
de transferencia G1 es ESTABLE.

Figura 1: Programa en Matlab. Se muestra un uno en ventana de comandos con la

evaluación de isstable, indica que es Estable.

Figura 2: Diagrama de Bode con Pico de resonancia, Margen de Ganancia y Margen

mı́nimo de estabilidad.

3
 b)
El Pico de Resonancia (Mr), es de -1.07dB a una frecuencia de 2.49 rad/s. El margen
de ganancia es de 15.5dB a una frecuencia de 7.46 rad/s. Ese es uno de los margenes
de estabilidad en Bode. El siguiente es el Margen de Fase el cual en la Figura 3 se
muestra impreso en la parte alta del diagrama e indica que es infinito positivo, esto
quiere decir que el sistema es estable en fase para todos los valores reales positivos.
Este es el segundo margen de estabilidad. También la imagen muestra que el sistema
es estable en lazo cerrado con un YES.

Figura 3: Margen de Ganancia y Margen de fase.

c) En este ejercicio no se realiza este paso ya que el sistema es estable.

G2

10000(s − 1)
(s + 100)(s2 + 5s + 100)(s + 0,1)
Técnicas de Respuesta a la frecuencia. Bode (Matlab)

clc;
clear all;
close all;
DIAGRAMA DE BODE
num = [10000 -10000];
den = [1 105.1 610.5 10060 1000];

4
FT = tf(num,den)
figure(1)
bode(FT)
margin(FT)
isstable(FT)
grid

La estabilidad la determina el comando isstable con un 1 booleano que significa que

el sistema es estable en lazo abierto.

Figura 4: Programa en Matlab. Se muestra un uno en ventana de comandos con la

evaluación de isstable, indica que es Estable.

Otro dato interesante para agregar es que también podemos determinar la estabilidad
con diagramas de Bode y el margen de Ganancia y de Fase se encuentra dentro del
rectángulo marcado con rojo de la Figura 7, entre 0dB y -180 deg, si estos datos se en-
cuentran dentro de ese Rectángulo de estabilidad.el sistema puede considerarse estable.

5
Figura 5: Rectángulo de estabilidad”, margen de fase y ganancia dentro de este. Es
estable.

b)
El margen de ganancia es de 16.1dB a una frecuencia de 26.5 rad/s. Ese es uno de los
margenes de estabilidad en Bode. El siguiente es el Margen de Fase el cual es 38.9deg a
una frecuencia de 13.9 rad/s, esto quiere decir que el sistema es estable ya que ambos
margenes son positivos. Este es el segundo margen de estabilidad.

Figura 6: Margen de Ganancia, Margen mı́nimo y Margen de fase para comprobar

estabilidad para la segunda función de transferencia.

6
Figura 7: Margen de Ganancia y Margen de fase para comprobar estabilidad para la
segunda función de transferencia.

Para este ejercicio no se necesita estabilizar ya que es estable a lazo abierto. Se omite
este paso.

G3

18000(s2 + 2s + 1)
(s2 + 5s − 100)(s + 0,1)(s + 100)

Técnicas de Respuesta a la frecuencia. Bode (Matlab)

clc;
clear all;
close all;
DIAGRAMA DE BODE
num = [18000 36000 18000];
den = [1 105.1 410.5 -9960 -1000];
FT = tf(num,den)
figure(1)
bode(FT)
margin(FT)
isstable(FT)
grid

La estabilidad la determina el comando isstable con un 0 booleano que significa que

el sistema es inestable en lazo abierto.

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Figura 8: Programa en Matlab. Se muestra un uno en ventana de comandos con la
evaluación de isstable = 0, indica que es inestable.

De acuerdo al criterio de Bode si uno de los parámetros de Margen de Ganancia y

Margen de fase sale del rectángulo comprendido entre 0dB y -180deg el sistema es
inestable y en la figura 8 el margen de ganancia sale de este.

Figura 9: De acuerdo al criterio sale de la zona de estabilidad el Margen de Ganancia

por lo tanto el sistema es inestable.

b)
El margen de ganancia es de -11.1dB a una frecuencia de 0.86 rad/s. Ese es uno de los
margenes de estabilidad en Bode y está fuera de la zona de estabilidad. El siguiente es

8
el Margen de Fase el cual es 42.2 deg a una frecuencia de 116 rad/s, esto quiere decir
que el sistema es inestable ya que uno de los margenes es negativo. Este es el segundo
margen de estabilidad.

Figura 10: Margen de Ganancia y Margen de fase para comprobar estabilidad para la
tercera función de transferencia.

c) En esta función de transferencia si es necesario determinar un valor de k para la

estabilización del sistema. Por criterio de Routh-Hurwitz:

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Figura 11: Calculos de k.

10
 Figura 12: Calculos de k (continuación).

Figura 13: Calculos de k de otra forma y con valor distinto.

En Matlab se introducieron la Función Original, la k = 0.5027 y la k = 5.46.

11
 Figura 14: Diagrama de Bode con las 3 funciones de transferencia.

Figura 15: Diagrama de Bode con las 3 funciones de transferencia y sus margenes de
fase y ganancia.

Con cualquiera de las k que se encontraron la función de transferencia se estabiliza.

Actividad 2
Analice la figura 1.1 y explique qué información considera que puede obtenerse de las
curvas presentadas.

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Como se puede observar son gráficas de respuesta a la frecuencia de un Amplificador
Operacional TL084, el cual es un dispositivo que funciona con fuente simétrica sola-
mente y tiene especificaciones mayores a las del OPAMP LM324N.

De la información que se puede obtener de las gráficas es la frecuencia a la que trabajan

de acuerdo a su voltaje, osea su voltaje de trabajo, una frecuencia de corte también se
puede observar, y que esta no cambia demasiado si se cambia la resistencia de carga, ya
que en la primer gráfica se tiene una resistencia de carga de 10k y en la segunda gráfica
una de 2k, esto no afecta demasiado medida a la frecuencia de corte del operacional.
Si llega a ser un poco, pero solo un poco más mayor la frecuencia de corte, pero no es
demasiado. Se puede observar que el voltaje de trabajo cuando llega a la frecuencia de
corte(si se aumenta) empieza a atenuarse, esto es vital a la hora de diseñar un circuito
con este dispositivo o con cualquiera que brinde gráficas ası́, ya que se nos brinda la in-
formación de la frecuencia a la cual ya no puede trabajar correctamente el operacional,
y a cuales frecuencias si.

Poco después de los 100kHz el voltaje de trabajo comienza a atenuarse y, si se sigue

aumentando la frecuencia seguirá teniendo este comportamiento, en 10MHz definitiva-
mente el dispositivo deja de funcionar completamente. La importancia de la consulta de
las hojas de datos de los dispositivos a la hora de requerir de su uso en diseño electróni-
co, esto nos da la información pertinente para determinar si es el dispositivo adecuado
o no para la aplicación que se necesite, y por supuesto el tema de la tarea, Técnicas de
respuesta a la frecuencia por Bode está visto en este actividad explicativa.

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