ANALISIS DINAMICO DE FUERZAS DE UN ESLABONAMIENTO DE CUATRO

BARRAS DE MANIVELA CORREDERA INVERTIDO.

En la fig. 11-5 el eslabón 4 tiene una aceleración angular en esta inversión. Debe
tener el mismo ángulo, velocidad, angular y aceleración angular, que el eslabón 3 porque
están acoplados rotacionalmente por la junta deslizante B. Se desea determinar las fuerzas
en todas las juntas de pasador y en la junta deslizante, así como las pares de torsión
impulsores necesarios para crear las aceleraciones deseadas.

3

2

2

FIGURA 11-5

La junta deslizante está localizada por el vector de posición R43 al centro del deslizador,
punto B se determina del análisis de la cinemática. Recuerde que éste mecanismo tiene una
componente de la aceleración distinta de cero. La fuerza entre los eslabones 3 y 4 está
distribuida a lo largo de la longitud no especificada de la corredera. Para éste análisis la
fuerza distribuida puede considerarse como una fuerza concentrada en el punto B dentro de
una junta deslizante.
En este ejemplo se desprecia la fuerza de fricción. Las ecuaciones para los eslabones 2 y 3
son idénticas a las de la manivela-corredera no invertida (ec. 11.10a y b). Las ecuaciones
para el eslabón 4 son iguales a las ecuaciones 11.10c, excepto por la ausencia de términos
que involucran a Fp, ya que aquí no existe fuerza exterior que actúe en el eslabón 4.

La junta del deslizador puede trasmitir solo la fuerza del eslabón 3 al eslabón 4 o
viceversa a lo largo de una línea perpendicular al eje de deslizamiento. Esta línea se llama
eje de transmisión. Para garantizar que la fuerza F34 o F43 sea siempre perpendicular al eje
de deslizamiento se puede escribir la relación siguiente:


u F43  0 (11.11a)

que al desarrollarla quedara como:

ux F43x  u y F43 y  0 (11.11b)

El producto punto de dos vectores será cero cuando éstos sean mutuamente
perpendiculares. El vector unitario u está en dirección del eslabón 3 que se define del
análisis cinemática como 3 .
 u x  Cos3 u y  Sen3 (11.11c)

La ecuación 11.11 proporciona una décima ecuación, pero solo se tiene nueve
incógnitas F12 x , F12 y , F32 x , F32 y , F43 x , F43 y , F14 x , F14 y yT12 , así que una de esas
ecuaciones es redundante. Puesto que se debe incluir la ecuación 11.11 se combinarán las
ecuaciones del par de torsión para los eslabones 3 y 4, reescritos ahora en la forma vectorial
y sin la fuerza externa Fp.

( R43  F43 )  ( R23  F32 )  I G 3 3  I G 3 4

( R14  F14 )  ( R34  F43 )  I G 4 4 (11.12a)

Obsérvese que la aceleración angular del eslabón 3 es la misma que la del eslabón 4
en éste eslabonamiento. Sumando estas ecuaciones se obtiene:

( R43  F43 )  ( R23  F32 )  ( R14  F14 )  ( R34  F43 )  ( I G 3  I G 4 ) 4

(11.12b)

Desarrollando y agrupando los términos:

( R43x  R34 x ) F43 y  ( R34 y  R43 y ) F43x  R23x F32 y 
 R23 y F32 x  R14 x F14 y  R14 y F14 x  ( I G3  I G 4 ) 4 (11.12c)

Estas ecuaciones 11.10a, 11.11b, 11.12c y las cuatro ecuaciones de fuerza de las ecuaciones
11.10b y 11.10c (excluyendo la fuerza Fp) dan nueve ecuaciones con nueve incógnitas que
se pueden acomodar en forma matricial para su solución.
 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
 R12 y R12 x  R32 y R32 x 0 0 0 0 1
0 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0 
0 0 R23 y  R23 x R34 y  R43 y  R43 x  R34 x   R14 y R14 x 0
0 0 0 0 1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 0 ux uy 0 0 0

F12 x m2 aG 2 x
F12 y m2 aG 2 y
F32 x I G 2 2
F32 y m3 a G 3 x
F43 x = m3 a G 3 y
F43 y ( I G 3  I G 4 ) 4
F14 x m4 aG 4 x
F14 y m4 aG 4 y
T12 0