Problemario Mecánica de Máquinas

SOLUCIONARIO DE MECANISMOS
PROFESOR ISNARDO GONZALEZ
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
FACULTAD DE INGENIERÍAS FISICOMECÁNICAS
ESCUELA DE INGENIERÍA MECANICA
BUCARAMANGA
2016
PROBLEMA 1:
Se tiene un mecanismo de barras dispuesto en la forma mostrada en la

siguiente figura. Elaborar los diagramas cinemáticos y curvas de movimiento del
mecanismo: . Efectué un análisis de las características de
los mecanismos y halle los valores de la carrera del punto de su velocidad
máxima y su aceleración máxima. Suponga los valores de velocidad angular a
su gusto.
1.1. MODELO:
NOTA: La aplicación al mecanismo es una aplastadora de latas.
1.2. DATOS GEOMÉTRICOS:
B C
A
O
O3 Q O2
NOTA: Al realizar el análisis de movimiento del mecanismo, se tomo como la posición de
partida el instante en el cual la barra OA se encuentra perpendicular a la barra
Q1C, para este caso la posición de la barra OA es de 53° negativos con respecto
a la horizontal. Esto dará un resultado preciso de las características cinemáticas
de la corredera.
1.3. LAZO VECTORIALES:
Lazo Vectorial 1correspondiente a Q1 – A – O – O2
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
Lazo Vectorial 2: Corresponde a Q1 – C – B – O3
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
NOTA: Se tomó como velocidad angular de la barra OA 100 RPM, es decir, 600 Grados
por segundo. Por otro lado los cálculos cinemáticos de la corredera en B son
medidos en función de la variación del vector ⃗⃗⃗⃗⃗
1.4. ECUACIONES:
̇ ̇ ̇
̇ ̇ ̈ ̇ ̇ ̈
̇ ̇ ̇
̇ ̇ ̈ ̇ ̇ ̈
̇ ̇
̈ ̈
̇ ̇ ̇
̈ ̇ ̈ ̇ ̈
̇ ̇
̈ ̇ ̈ ̇
1.5 TABLA PARAMETRICA:
NOTA: Se representaron los datos necesarios para realizar las gráficas, y se tomaron
intervalos de variación de 30° del ángulo θ2 para realizar la tabla.
1.6 GRAFICAS DE FUNCIONAMIENTO:
1.6.1. Graficas Posición

NOTA: Las gráficas llevan el orden así: EES, Solidworks. Las gráficas del EES
tienen una variación de 15° en el ángulo θ2 en busca de graficas más suaves.
Las gráficas del EES difieren de las gráficas de Soldiworks debido a la
ubicación del origen, ya que en Soldiworks el origen se toma desde el punto de
inicio de la carrera y en EES se toma desde donde comienza el lazo vectorial,
por esto algunos valores resultaran negativos dando un efecto espejo en las
gráficas y/o trasladándolas en el eje X. Por otro lado, el programa Solidworks es
mucho más exacto que el EES por esto sus respuestas son más confiables.
1.6.2. Graficas de Velocidad
1.6.3. Graficas Aceleración
1.7. ANALISIS DE RESULTADOS
Analizando las gráficas de Solidworks se toman los valores de la carrera,

velocidad máxima y aceleración máxima.
Carrera: 99 [mm]
Velocidad Mínima: -327 [mm/s]
Velocidad Máxima: 793 [mm/s]
Aceleración Mínima: -10527 [mm/s2]
Aceleración Máxima: 10476 [mm/s2]

Problema 2
Suministrado el mecanismo de la figura donde =100 RPM en sentido anti horario y con
= 10 , = 70 , hallar: y .
El mecanismo para analizar por el método de ejes instantáneos de rotación es un

mecanismo plano de barras que convierte el movimiento rotativo de un eje (motor) en un
movimiento lineal de vaivén.
El mecanismo consiste de una manivela a la cual se le aplica un movimiento angular

constate por medio de un motor, ésta transmite este movimiento por medio de una
corredera a una segunda manivela que está a su lado, la segunda manivela rota entonces
con una velocidad angular variable y pasa movimiento a una biela que se moverá en
plano general, está biela está conectada a un cuerpo rígido en forma de triángulo que gira
alrededor de un eje fijo en forma de vaivén, el movimiento angular en éste cuerpo es
constante en el cuerpo, por lo que al otro extremo del triángulo va unida otra biela
siguiendo éste movimiento de vaivén que es cedido a un carnero que se mueve
linealmente en un plano recto.
2.1 MODELO:
2.2 DATOS GEOMETRICOS:
Datos geométricos:
W1 =100 [rev/min]
1 = 150 [mm]
2 = 120 [mm]
3 = 650 [mm]
4 = 220 [mm]
5 = 400 [mm]
6 = 280 [mm]
7 = 550 [mm]
A-B (distancia horizontal)
= 70 [mm]
C-D = 80 [mm]
D-A = 570 [mm]

2.3 LAZOS VECTORIALES:
Lazo Vectorial 1:
Vector Elemento Nodos

C - Pasador
Barra 1
Barra 2 Pasador - D
Barra CD
C-D
Lazo Vectorial 2:

Barra 2 D-3
Barra 3 2-4
Barra DA D-A
Barra 4 A-3
Lazo Vectorial 3:

Barra 4 A-3
Barra 5 4-5
Barra 6 4 -6
Lazo Vectorial 4:
Vector Elemento Nodo
Barra 6 A-7
Barra 7 6-B
Horizontal AB A-B
Vertical AB A-B
2.4. ECUACIONES:
̇ [ ]
̇ ̇ ̇
̇ ̈ ̇ ̇ ̈ ̇
̇ ̇ ̇
̇ ̈ ̇ ̇ ̈ ̇
̇ ̇ ̇
̈ ̇ ̈ ̇ ̈ ̇
̇ ̇ ̇
̈ ̇ ̈ ̇ ̈ ̇
̇ ̇ ̇
̈ ̇ ̈ ̇ ̈ ̇
̇ ̇ ̇
̈ ̇ ̈ ̇ ̈ ̇
̇ ̇
̈ ̇ ̈ ̇
̇ ̇ ̇
̈ ̇ ̈ ̇ ̈
2.5. TABLA PARAMÉTRICA:
θ θ₂ Velocidad Aceleración Velocidad Aceleración

r₂ [mm]
[Grados] [Grados] Angular ₂ Angular ₂ Lineal Lineal₂
[rad/s] [rad/s²] ṙ₂ [mm/s] [mm/s²]
0 2,27E-11 22,44 -3,06E-10 -7 -6,22E-11 -1,88E+03
30 56,36 15,62 -160,8 -9,009 -69,75 -725,1
60 92,9 10,22 -64,24 -13 -83,71 32,94
90 118,1 8,153 -25,37 -17 -73,92 321,4
120 140 7,297 -10,97 -20,22 -53,81 468,5
150 160,3 6,933 -4,291 -22,29 -28,19 546,9
180 180 6,83 -4,41E-08 -23 -3,18E-07 572,2
210 199,7 6,933 4,291 -22,29 28,19 546,9
240 220 7,297 10,97 -20,22 53,81 468,5
270 241,9 8,153 25,37 -17 73,92 312,4
300 267,8 10,22 64,24 -13 83,71 32,94
330 303,6 15,62 160,8 -9,009 69,75 -725,1
360 360 22,44 2,521E-05 -7 5,128E-06 -1880
Velocidad Aceleración Velocidad Aceleración

θ θ₅ θ₇
Angular ₅ Angular ₅ Angular ₇ Angular ₇
[Grados] [Grados] [Grados]
[rad/s] [rad/s²] [rad/s] [rad/s²]
0 -9,721 -5,984 -295,5 -29,93 -5,984 -992,8
30 -28,39 -3,288 137,6 -71,91 -12,32 222,7

60 -31,44 0,2719 29,69 -95,22 -5,175 80,67
90 -29,26 1,071 7,637 -105,7 -2,469 37,08
120 -25,83 1,275 1,551 -110,5 -0,9764 25,02
150 -22,14 1,279 -1,096 -111,6 0,1634 21,26
180 -18,59 1,188 -2,39 -109,6 1,188 19,92
210 -15,37 1,055 -2,786 -104,8 2,171 19,57
240 -12,55 0,9203 -2,514 -97,18 3,172 20,95
270 -10,07 0,8112 -1,796 -86,48 4,351 27,64
300 -7,861 0,7388 -1,331 -71,65 6,186 49,65
330 -5,943 0,5029 -15,34 -49,46 9,538 69,7
360 -9,721 -5,984 -295,5 -29,93 -5,984 -992,8

θ θ₈ θ₉
Angular ₈ Angular ₈ Angular ₉ Angular ₉
[Grados] [Grados] [Grados]
[rad/s] [rad/s²] [rad/s] [rad/s²]
0 107,7 -5,984 -992,8 75,71 -5,984 -992,8
30 65,71 -12,32 222,7 33,72 -12,32 222,7
60 42,4 -5,175 80,67 10,41 -5,175 80,67
90 31,95 -2,469 37,08 -0,03291 -2,469 37,08
120 27,15 -0,9764 25,02 -4,829 -0,9764 25,02
150 26,03 0,1634 21,26 -5,949 0,1634 21,26

180 27,98 1,188 19,92 -3,998 1,188 19,92
210 32,8 2,171 19,57 0,8173 2,171 19,57
240 40,44 3,172 20,95 8,455 3,172 20,95
270 51,14 4,351 27,64 19,15 4,351 57,64
300 65,97 6,186 49,65 33,99 6,186 49,65
330 88,15 9,538 69,7 56,17 9,538 69,7
360 107,7 -5,984 -992,8 75,71 -5,984 -992,8

θ θ₀
Angular Angular ₀ r ₂ [mm] Lineal ₂ Lineal ₂
[Grados] [Grados]
₀ [rad/s] [rad/s²] [mm/s] [mm/s²]
0 5658 -2,50E-12 -401,4 -261,5 7,15E-11 11495
30 5646 -4,452 29,79 -267,8 -451,7 -14250
60 5637 -2,094 32,57 -299,3 -726,5 -1749
90 5633 -0,9316 15,67 -336,1 -718,7 1435
120 5631 -0,3615 7,22 -369 -575,8 3285
150 5631 -0,1032 2,731 -391,8 -321,8 4748
180 5631 1,26E-08 1,249 -400 5,513E-05 5447
210 5631 0,1032 2,806 -391,8 321,8 4983
240 5631 0,3615 7,302 -369 575,8 3414

270 5633 0,9316 15,39 -336,1 718,7 1216
300 5637 2,094 32,35 -299,3 726,5 -1826
330 5646 4,452 55,18 -267,8 451,7 -11674
360 5658 -5,59E-06 -401,4 -261,5 0,0001601 11495
2.6. GRÁFICAS:
2.6.1 Posición (EES)
1.6.2. Posición (SW)

2.6.3 Velocidad Lineal (EES)
2.6.4. Velocidad Lineal (SW)

2.6.5. Aceleración Lineal (EES)
2.6.6. Aceleración Lineal (SW)
2.7. NOTAS:
En el momento de comparar las gráficas con las del trabajo utilizado como base, se
encuentra una diferencia notable en la gráfica de la aceleración, la cual puede provenir de
los valores que se asumieron para las variables en el (EES), o antes, desde las
ecuaciones formuladas a partir de los lazos vectoriales, puesto que el trabajo base, no
tiene lazos vectoriales.
Las desviaciones que se pueden notar al comparar las gráficas del (EES) y (SW) se
deben asumir por la diferente metodología que usan estos programas para graficar,
puesto que en el (EES) se trabajan iteraciones cada 30 grados, mientras el (SW) trabaja
con mayor exactitud.
2.8. ANEXOS:
Foto del mecanismo.

PROBLEMA 3:
Se tiene el mecanismo de barras mostrado en la figura sabiendo que ω2 =

62.8 rad/s hallar la posición, velocidad y aceleración del cuerpo 6 con respecto
del tiempo.
3.1. MODELO:
Q2
Q1
3.3. LAZOS VECTORIALES:
Lazo Vectorial 1:
El primer lazo vectorial se realiza con el mecanismo de manivela biela

corredera, que está compuesto por las barras 1, 2 y 3 que, la barra 1 es la
que se forma al unir los dos apoyos Q1 y Q2, la barra 2 es la manivela:
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Lazo vectorial 2:
El segundo lazo vectorial se realiza con el segundo mecanismo de manivela

biela corredera que se forma con las barras, 4, 5, 6 y 7, la barra 4 es la
manivela de este mecanismo, la barra 5 es la biela del mismo, la barra seis
es la coordenada horizontal de la corredera, y la barra 7 es la distancia que
hay entre el eje inferior y la ranura por donde pasa la corredera.
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
3.4. ECUACIONES:
Las ecuaciones con las que se trabaja, provienen del método de

los números complejos, con el cual se analiza el lazo vectorial, se
escribe en forma de vectores con la nomenclatura de Euler para
obtener la ecuación de la posición, posterior mente se deriva dos
veces para obtener las ecuaciones de velocidad y aceleración, y
por último se realiza la transformación de Euler, se separa la parte
real de la parte imaginaria y se obtienen los resultados por medio
del Engineering Equation Solver, con el cual también se pueden
obtener las gráficas para los respectivos valores obtenidos.
Por medio del análisis del primer lazo vectorial se obtiene la

siguiente relación:
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

Esta ecuación se escribe en la nomenclatura Euler:
Esta es la ecuación de posición, la cual se deriva, obteniendo las ecuaciones

de velocidad y aceleración, como r1 es un vector vertical que no varía, en la
primera derivación desaparece y solo queda libre la parte imaginaria de este:
[ ] ̈ ̇
Posteriormente se realiza la transformación de Euler, y se separa la parte

real de la parte imaginaria de cada una de las ecuaciones anteriores.
Las ecuaciones que se obtienen luego de la separación son las que se

ingresan en la plataforma de Euler junto con los datos del problema y las
ecuaciones del segundo lazo para obtener al final los resultados y las tablas
paramétricas, se tienen que ingresar de la siguiente manera:
̇
̇ ̈
̇ ̈
̇
Después de realizar esto se construye la tabla paramétrica que contendrá

los resultados requeridos para cada valor de que se le dé al EES, y con
esta se realizan las gráficas pedidas por el problema.
Iteració Θ2 Θ3 ω3 α3 r6 (mm) v6 a6
2
n (Grados (Grados (rad/s) (rad/s ) (mm/s) (mm/s2)
) )
1 0 59,04 0,9148 2,479 -11,25 17,66 5,203
2 30 68,21 1,164 1,034 -10,16 14,9 8,989
3 60 78,83 1,267 0,3983 -8,586 10,94 11,62
4 90 90 1,296 0 -6,708 5,007 12,96
5 120 101,2 1,267 -0,3983 -4,712 -3,089 13,24
6 150 111,8 1,164 -1,034 -2,741 -14,35 12,62
7 180 121 0,9148 -2,479 -0,9599 -33,47 10,48
8 210 126,6 0,2728 -6,876 0,1954 -84,14 3,311
9 240 122 -1,72 -22,28 -0,7548 -277,1 -19,88
10 270 90 -5,184 0 -6,708 80,11 -51,84
11 300 58,02 -1,72 22,28 -11,35 132,3 -9,29
12 330 53,41 0,2728 6,876 -11,73 27,16 1,071
13 360 59,04 0,9148 2,479 -11,25 17,66 5,203
3.6. GRÁFICAS:


3.7. ANEXOS
Anexo 1:
PROBLEMA 4:
Se tiene un mecanismo de barras dispuesto en la forma mostrada en la

siguiente figura. Establecer los lazos vectoriales, plantear las ecuaciones para
la posición, velocidad y aceleración de la corredera D, y mostrar las graficas
obtenidas a partir de las soluciones encontradas.
4.1. MODELO:
Q2-Q5 120 [mm]

Q2-A 20 [mm]
D-C 90 [mm]
C-B 120 [mm]
C-A 60 [mm]
Lazo Vectorial 1
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
VECTOR ELEMENTOS NODOS

R1 Barra 1 Q2-Q5
R2 Disco Q2-A
R3 Barra 3 B-A
R4 Barra 4 B-5
Lazo Vectorial 2
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
VECTOR ELEMENTOS NODOS
R5 Corredera E-D
R6 Barra 6 Q2-E
R7 Disco Q2-A
R8 Barra 3 B-5
R9 Barra 9 C-D
4.4. ECUACIONES:
̇
̇
̈
Velocidad Aceleración
r
θ Lineal Lineal
[cm]
Iteración [grados] [cm/s] [cm/s^2]
1 90 21,43 24,16 15000
2 120 20,57 -320,9 25043
3 150 18,43 -565 20727
4 180 15,92 -480,2 3865
5 210 13,49 -442,3 -17166
6 240 11,33 -376,7 -35614
7 270 10,01 -121,2 -16966
8 300 10,28 156,8 2736
9 330 11,6 410,4 9470
10 360 14,29 601,7 4410
11 390 17,59 598,5 9706
12 420 20,26 397,3 18522
13 450 21,43 24,16 15000
4.6. GRÁFICAS:


PROBLEMA 5:
Se dispone del mecanismo mostrado en la figura. Establecer los lazos

vectoriales, plantear las ecuaciones para la posicion, velocidad y aceleracion
de la corredera D y mostrar las graficas obtenidas a partir de las ecuaciones
encontradas.
5.1. MODELO:
O2 - A 100 [mm]
O4 - B 200 [mm]
C-D 350 [mm]
A-B 338 [mm]
A-C 307 [mm]
B- C 212 [mm]
Lazo Vectorial 1:
Lazo Vectorial 2:

R2 Barra 1 O2 - A
R3 , R6 Solido 3 A-B-C
R4 Barra 3 C-D
R5 Corredera D
R7 Barra 2 O4 - B
5.4. ECUACIONES:
[ ]
̇

Iteración θ2 [Grados] r5 [mm] ṙ [mm/s] ̇̇̇̇̇̇r̈ [mm/s2] θ4 [Grados] θ2 [Grados] w4 [rad/s] w7 [rad/s] α4 [rad/s2] α7 [rad/s2]
1 0 735,6 -199,4 -9397 -20,08 -30,17 -1,527 3,221 19,96 -44,39
2 30 713,5 -621,8 -7309 -22,46 -24,96 0,1218 -0,07238 39,8 -80,1
3 60 670,3 -1043 -8048 -19,2 -31,68 1,853 -4,285 17,83 -65,91
4 90 608,6 -1206 3504 -13,23 -47,9 1,867 -5,914 -11,17 2,472
5 120 555,3 -760,4 11513 -8,562 -64,4 1,264 -4,846 -9,814 30,42
6 150 531,5 -157,2 10749 -5,459 -76,46 0,8215 -3,185 -7,88 31,6
7 180 536,7 331,9 7892 -3,623 -83,54 0,3989 -1,525 -8,154 32,71
8 210 563,7 676,9 5406 -3,043 -85,4 -0,0003991 0,3328 -6,917 38,63
9 240 605,6 902,2 3077 -3,577 -81,28 -0,3626 2,426 -7,792 39,08
10 270 655,4 967,7 -946,9 -5,395 -71,22 -0,8918 4,155 -12,43 25,06
11 300 702,4 777,4 -6347 -9,095 -57,28 -1,572 4,963 -12,05 5,672
12 330 732,3 331,7 -10101 -14,55 -42,47 -1,972 4,729 -1,384 -15,25
13 360 735,6 -199,4 -9397 -20,08 -30,17 -1,527 3,221 19,96 -44,39
5.6. GRÁFICAS:
750
705
Desplazamiento Lineal [mm]
660
615
570
525
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6
Tiempo [s]
-61105
Desplazamiento Lineal [mm]
-122211
-183316
-244421
0.00 0.06 0.12 0.18 0.24 0.30 0.36 0.42 0.48 0.54 0.60
Tiempo [s]

1000
550
Velocidad [mm/s]
100
-350
-800
-1250
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6
Tiempo [s]
1077000
391311
Velocidad [mm/sec]
-294377
-980065
-1665753
0.00 0.06 0.12 0.18 0.24 0.30 0.36 0.42 0.48 0.54 0.60
Tiem po [s ]
15000
10000
Aceleracion [mm/s^2]
5000
-5000
-10000
-15000
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6
Tiempo [s]

14944686
6483098
Aceleración (mm/sec**2)
-1979902
-10442902
-18905902
0.00 0.06 0.12 0.18 0.24 0.30 0.36 0.42 0.48 0.54 0.60
Tiempo (sec )
PROBLEMA 7.
7.1. ENUNCIADO DEL PROBLEMA
Se muestra un mecanismo de barras que es accionado por el cuerpo 2 con

. Se desea hacer un análisis de posición, velocidad y aceleración de la
corredera 8. Elabore los lazos vectoriales, las ecuaciones de posición, velocidad
y aceleración de la corredera 8 y mostrar sus respectivos diagramas
cinemáticos: , ,y a partir de las soluciones encontradas.
7.2. MODELO
Q₂-A 20[mm]
Q₄-B 75[mm]
C-D 70[mm]
El mecanismo mostrado se divide en cuatro lazos vectoriales. Para iniciar el

análisis del sistema, se comienza desde la barra 2 para poder encontrar los
valores correspondientes de ángulo, velocidad y aceleración de la barra 4, ya
que estos mismos valores se utilizaran en el lazo vectorial 2, y continuando
con el mismo orden se llega a los valores requeridos de posición, velocidad y
aceleración de la corredera 8.
Lazo Vectorial 1: Lazo Vectorial 2:
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗𝒃
⃗⃗⃗⃗⃗
Lazo Vectorial 3:
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗𝒃
⃗⃗⃗⃗⃗𝒐
Lazo Vectorial 4:
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗𝒅
⃗⃗⃗⃗𝒄
⃗⃗⃗⃗⃗
Vector Elemento Nodo
R₀ O-Q₆
R₁ Q₂-Q₄
R₂ barra 2 Q₂-A
R₃ Q₆
R₄ barra 4 Q₄-B
R₅ Q₄
R₆ O-B
R₇ barra 7 C-D
R₈ corredera Q₆
Ra corredera Q₄-A
Rb corredera Q₆-B
Rc barra 6 Q₆-C
Rd O-D
7.5. ECUACIONES FORMATEADAS:
Una vez se hayan definido los lazos vectoriales, determinamos la ecuación

que representa la unión de los vectores y hacemos la respectiva
transformación eureliana. Para facilitar el trabajo, es conveniente igualar
estas ecuaciones a cero; y después se hace la respectiva separación de
términos: en una ecuación se indican los términos reales y en la otra los
imaginarios, así podemos obtener dos ecuaciones para dos incógnitas que
es el número máximo de variables dependientes que pueda obtener de un
análisis de posición, velocidad y aceleración de un lazo vectorial.
[ ]
̇
̈ ̇
̈ ̇
̈ ̇
̇
̈ ̇
̈
̇
̈ ̇
̈
Con la ayuda del EES, podemos resolver este sistema de ecuaciones a

través de una tabla paramétrica, indicando como variable independiente el
ángulo de la barra 2, y después como variables dependientes las demás
incógnitas obtenidas de las ecuaciones anteriores. La siguiente tabla
muestra los resultados respectivos de desplazamiento, velocidad y
aceleración de la corredera 8.
Desplazamiento Velocidad Aceleracion

θ₂
Iteracion Lineal Lineal Lineal
[grados]
[cm] [cm/s] [cm/s^2]
1 0 -10,4 -5,465 140,7
2 30 -10,52 0,4838 132
3 60 -10,17 19,83 968,3
4 90 -6,865 123,1 1351
5 120 -2,13 42 1763
6 150 -1,338 1,202 -327,6
7 180 -1,629 -12,69 -293,6
8 210 -2,667 -29,41 -356,8
9 240 -4,549 -44,5 -194,7
10 270 -6,865 -44,94 180,1
11 300 -8,783 -30,46 340,4
12 330 -9,904 -15,14 253
13 360 -10,4 -5,465 140,7
7.7. GRÁFICAS:
-1,1
-2,2
-3,3
-4,4
-5,5
r8[cm]
-6,6
-7,7
-8,8
-9,9
-11
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
2 [degrees]
7.7.2 Posición (SW)

125
90
r8 [cm/s]
55
20
-15
-50
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
2 [degrees]
7.7.4 Velocidad Lineal (SW)
7.7.5 Aceleración Lineal (EES)

1500
1000
r:8 [cm/s^2]
500
0
-500
-1000
-1500
-2000
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
2 [degrees]
7.7.6 Aceleración Lineal (SW)
PROBLEMA 8:
Dado el mecanismo mostrado en la grafica donde el cuerpo 1 es fijo y circular

de radio 30 [mm]. Sobre este cuerpo 1 rueda el cuerpo 3 con radio 18 [mm],
siendo el cuerpo 3 un cuerpo llamado satélite. El cuerpo 2 es un brazo con
centro de rotación en el centro del cuerpo 1. El cuerpo 4 lo constituye una
corona circular y es movido por el cuerpo 3. Hacer una curva de variación de
y .
8.1. MODELO
Con los datos del problema y el anterior esquema se puede obtener dos
dimensiones necesarias para el análisis del mecanismo. La longitud del cuerpo
2 es
8.3. ECUACIONES:
Se analiza el movimiento del cuerpo 3 y el cuerpo 4 para obtener la relación
entre y . Se conoce que el cuerpo 1 es fijo y el cuerpo 2 tiene
movimiento circular uniforme (cuya velocidad angular es ).
Cuerpo 2:
Del diagrama cinemático de este cuerpo, se obtiene la siguiente ecuación.
Cuerpo 3:
Del diagrama cinematico de este cuerpo, se obtienen las siguientes

ecuaciones.
Cuerpo 4:
Del diagrama cinematico del cuerpo 4, se obtiene la siguiente ecuación.
NOTA: Los diagramas cinemáticos de los cuerpos mencionados anteriormente se

encuentran en los anexos 1, 2 y 3.
Se conoce que la entrada esta en el cuerpo 2 y la salida en el cuerpo 4. De

modo que se tabulan los valores de en función de .
8.5. GRAFICAS
1.5.1. Relación entre en función de (EES)

1800
1600
1400
1200
1000
4
800
600
400
200
0
0 200 400 600 800 1000 1200
1.5.2. Relación entre en función de (SW)
1745
1345
Velocidad angular 4 [rad/s]
945
545
145
100.00 300.00 500.00 700.00 900.00 1100.00 1200.00
Velocidad angular 2 [rad/s]
Del análisis de las graficas, se puede concluir que el mecanismo
trabajado anteriormente es un amplificador ya que la velocidad de
salida es mayor a la velocidad de entrada (lo que corresponde a
una relación de velocidades mayor que 1).
8.6. ANEXOS
Anexo 1:
Diagrama cinemático del cuerpo 2 (brazo). Este componente solo va a

presentar rotación y la ecuación que relaciona la velocidad tangencial y la
velocidad angular fue expresada anteriormente.
Anexo 2:
Diagrama cinemático del cuerpo 3 (planeta). Este cuerpo presenta movimiento

de translación (debido a la velocidad en el centro) y rotación sobre su propio
centro. Se hallan velocidades relativas para obtener el valor de la velocidad
angular considerando que la velocidad de contacto entre el cuerpo 1 y 3 es
cero por ser el cuerpo 1 fijo, para proceder a calcular la velocidad de contacto
con la corona.
Anexo 3:
Diagrama cinematico del cuerpo 4 (corona). Este cuerpo solo presenta rotación
sobre su mismo eje; de modo que, se analiza de manera similar al cuerpo 2.
Anexo 4:
Se fabricó el mecanismo analizado anteriormente en madera MDF de 9 [mm]

de espesor por medio de corte laser. Para generar un movimiento de mejor
calidad, se incluyeron 3 planetas en el mecanismo; sin embargo, el numero de
planetas no altera la cinemática del mismo, solo mejora el comportamiento
dinámico.
La entrada de movimiento se genera por medio de una manivela ubicada al
respaldo de la base, la cual está unida a un eje que la conecta a un piñón (de
18 dientes) que gira a la velocidad de la manivela. Este piñón mueve a un
engranaje (de 70 dientes) que actúa como barra para los tres planetas.
El engranaje tiene tres ejes equidistantes simétricos fijos empotrados para

generar el montaje de los tres planetas.
El engranaje también esta rotando sobre un eje, donde se fija un engranaje o sol
(cuerpo 1, de 30 dientes) que engranará con los planetas y hará rotar la corona.
En mecanismos de maquinas, la corona va unida a un eje de salida; pero por

complejidad de ensamble y fabricación, no se genera el eje de la corona.
PROBLEMA 9:
La figura muestra un mecanismo en donde el elemento motor es el cuerpo 2 que se

mueve con ⁄ sentido horario, constante.
La unión entre los cuerpos 2 y 3 se efectúa a través de una rodadura sin deslizamiento
en el punto P.
Se desea hallar , y la aceleración en P3.
9.1. MODELO:
Radio 2 90 [mm]
radio 3 25 [mm]
Barra 4 270 [mm]
Lazo Vectorial 1:
vector Elemento Nodo
R1 Radio Disco 2 O2 - A
R2 Radio 2 + Radio 3 A-B
R3 Puntos fijos O2 - O 4
R4 Barra 4 O4 - B
9.4. ECUACIONES:
[ ]
ITERACION ᶿ1 ᶿ2 ᶿ4 Velocidad Angular 2 Velocidad Angular 4 Aceleracion Angular 2 Aceleracion Angular 4

(Grados) (Grados) (Grados) (rad/seg) (rad/seg) (rad/seg^2) (rad/seg^2)
1 0 -24,2 266,2 -2,076 -0,4581 -0,7587 -5,595
2 20 -37,28 261,5 -1,954 -1,005 3,388 -3,813
3 40 -45 254,2 -1,254 -1,195 7,97 -0,4992
4 60 -45 246,8 -0,2503 -1,09 8,91 1,357
5 80 -45 240,5 0,6756 -0,8902 7,397 1,923
6 100 -44,51 235,7 1,384 -0,6177 4,83 1,745
7 120 -34,24 232,3 1,808 -0,456 2,914 1,198
8 140 -21,87 229,8 2,055 -0,3434 1,607 0,8664
9 160 -8,344 227,9 2,173 -0,2546 0,5288 0,7813
10 180 5,527 226,5 2,157 -0,1537 -1,005 1,156
11 200 18,54 226,1 1,854 0,05757 -5,282 3,108
12 220 27,44 228,1 0,7795 0,6451 -13,38 7,071
13 240 28,13 234,4 -0,4291 1,249 -6,838 2,928
14 260 23,65 242,9 -0,9032 1,376 -2,68 -0,1288
15 280 17,08 251,5 -1,145 1,278 -1,939 -1,538
16 300 9,102 258,9 -1,365 1,042 -2,081 -2,715
17 320 -0,3614 264,5 -1,614 0,6708 -2,403 -3,99
18 340 -11,5 267,2 -1,885 0,1565 -2,324 -5,217
19 360 -24,2 266,2 -2,076 -0,4581 -0,7587 -5,595
9.6. GRÁFICAS:



PROBLEMA 10:
Se tiene un mecanismo de barras con una corredera oscilante dispuesto en

la forma mostrada en la siguiente figura. Para dicho mecanismo elaborar los
diagramas cinemáticos curvas de movimiento de la corredera: ,
, y . La manivela gira con una velocidad angular (ω) igual a
en sentido horario.
10.1. MODELO:
NOTA: Ver el Anexo para las demás vistas del modelo, es decir lateral, superior y frontal
Q1-Q2 24 [cm]
Q2-A 14,5 [cm]
Q2-B 22 [cm]
Se realizan los lazos vectoriales en su orden correspondiente
Lazo Vectorial 1:
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
Vector Elementos Nodo Magnitud

R1 Barra 1 Q1-Q2 a
R2 Barra 2 Q2-A b
R3 Barra 3 Q1-A c
NOTA: Las magnitudes a, b y c son datos que se asignaran para la solución de las
ecuaciones.
Lazo Vectorial 2:
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
Vector Elementos Nodo Magnitud

R4 Barra 4 Q1-B f
R5 Corredera B-B' h
R6 Barra 3 Q1-B' l
NOTA: Las magnitudes f, h y l son datos que se asignaran para la solución de las
ecuaciones. El nodo B-B’ significa la nueva posición de la corredera, por lo tanto
B’ será la nueva posición de la corredera con respecto al tiempo.
10.4. ECUACIONES:
Se definen las ecuaciones de cada uno de los lazos vectoriales, teniendo
en cuenta el método de los números complejos y la transformación
euleriana.
Lazo Vectorial 1:
Para este primer lazo vectorial es muy importante identificar en las

ecuaciones que es constante, por lo tanto no varía. Se identifican los
datos de la tabla.
[ ]
̇ ̇
̇ ̇
̇ ̇ ̇ ̈ ̈
̇ ̇ ̇ ̈ ̈
Lazo Vectorial 2:
Se relacionan las variables que son iguales en ambos lazos, para este caso
se define que . Se identifican los datos de la tabla.
̇ ̇
̈ ̈
̇ ̇ ̇
̇ ̇
̈ ̇ ̇ ̇ ̈ ̈
̇ ̇ ̇ ̈ ̈
Se escriben las ecuaciones en el editor de ecuaciones (EES), generando

una tabla que contenga 12 iteraciones.
Se identifica que es el ángulo que se pone a variar desde 0° hasta 360°,

porque es el ángulo que corresponde a la manivela

θ2 θ6
Iteración angular 6 angular 6 h [cm] lineal Lineal
[Grados] [Grados]
[rad/s] [rad/s^2] [cm/s] [cm/s^2]
0 0 58,86 0,280 0,226 27,790 -17,580 -12,590
1 30 68,11 0,355 0,094 18,480 -18,950 -4,269
2 60 78,78 0,386 0,036 9,123 -18,440 -1,623
3 90 90,00 0,394 0,000 0,000 -18,140 0,000
4 120 101,20 0,386 -0,036 -9,123 -18,440 1,623
5 150 111,90 0,355 -0,094 -18,480 -18,950 4,269
6 180 121,10 0,280 -0,226 -27,790 -17,580 12,590
7 210 126,90 0,087 -0,629 -34,490 -6,224 44,930
8 240 122,40 -0,520 -2,073 -29,150 33,530 127,300
9 270 90,00 -1,598 0,000 0,000 73,520 0,000
10 300 57,64 -0,520 2,073 29,150 33,530 -127,300
11 330 53,14 0,087 0,629 34,490 -6,224 -44,930
12 360 58,86 0,280 0,226 27,790 -17,580 -12,590
Se realizan las gráficas correspondientes de desplazamiento, velocidad y
aceleración.
10.6. GRÁFICAS:


10.7. ANEXOS
Se anexan las otras vistas del modelo
Vista frontal
Vista superior
Vista lateral
PROBLEMA 11:
Se tiene un mecanismo de manivela, biela y corredera dispuesto de la forma

mostrada en la siguiente figura. Realizar el estudio cinemático para la pieza
saliente de la jeringa de 20 mL. Elaborar los diagramas de posición, velocidad y
aceleración para este punto.
11.1. MODELO:
11.2. DATOS GEOMETRICOS:
Para determinar el análisis de movimiento del mecanismo, la posición de partida

debe encontrarse ubicada en la barra A-B, aproximadamente 7° por debajo de la
posición horizontal. Esto permitirá determinar de manera exacta la carrera de la
jeringa, su velocidad y aceleración correspondiente. Se tomaran intervalos entre
ángulos de 30°. Se eligió un motor que trasmita a la manivela 6 rpm.
A-B 3 [cm]
B-C 9 [cm]
Lazo Vectorial 1:
Se realiza un lazo vectorial que corresponden a los nodos A-B-C-O del

mecanismo.
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

R1 Barra a A-B
R2 Barra b B-C
R3 c A-O
R4 Corredera d O-C
11.4. ECUACIONES:
[ ]
Se define la ecuacion vectorial
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
La ecuacion es reemplazada por la forma en euler
Luego de esto, se obtienen las ecuaciones de posición y derivando, las

ecuaciones de velocidad y aceleración, realizando una transformada de
Euler podremos separar las ecuaciones en Reales e Imaginarias.
̇ ̇
̈ ̇ ̈
̈ ̇
Mediante el software resolución de ecuaciones se obtiene la siguiente tabla

paramétrica de las posiciones, velocidades y aceleraciones lineales para la
corredera d ( ).
Velocidad Aceleracion
θ1 r lineal Lineal
Iteración
[Grados] [cm] ̇ ̈
[cm/s] [cm/s^2]
1 0 11,87 -0,319 -1,517
2 30 11,08 -1,52 -1,019
3 60 9,513 -2,114 -0,122
4 90 7,794 -1,885 0,684
5 120 6,513 -1,15 1,063
6 150 5,887 -0,365 1,032
7 180 5,874 0,319 0,852
8 210 6,402 0,943 0,73
9 240 7,433 1,517 0,607
10 270 8,874 1,885 0,2
11 300 10,43 1,748 -0,578
12 330 11,6 0,943 -1,322
13 360 11,87 -0,319 -1,517
11.6. GRÁFICAS:
11.6.1. Posición (EES)

11.6.2 Velocidad (EES)
11.6.3 Velocidad (SW)

11.6.4 Aceleración (EES)
11.6.5. Aceleración (SW)

11.7 ANEXOS:
Anexo 1:
PROBLEMA 13
Se tiene un mecanismo de barras aplicado a un sistema de limpia parabrisas,

al cual se le debe hacer un análisis de movimiento cinemático para obtener los
valores de la posición angular , velocidad angular , y aceleración angular ,
del punto que le transmite el movimiento a la plumilla que limpia la superficie
del parabrisas y utilizar estos datos para elaborar los diagramas de movimiento
del mecanismo.
13.1. MODELO:
Q2 - A 15 [mm]
A-B 45 [mm]
B- C 90 [mm]
Q4 - C 65 [mm]
C-D 10 [mm]
Q6 - D 65 [mm]
Inicialmente se sacan los datos geométricos del mecanismo para iniciar su

análisis, estos datos se representan en un diagrama básico y una tabla de
valores que muestran claramente las partes del mecanismo, sus medidas, su
ubicación y los movimientos que realizan.
En este caso se ve que el mecanismo está formado por dos mecanismos

cuadriláteros articulados (MCA); uno manivela – biela – balancín (Q2-A _ A-
B _ B-Q4 _ Q2-Q4) (Grashof) y otro doble balancín (Q4-C _ C-D _ D-Q6 _
Q4-Q6) (no Grashof). Si se analizan los movimientos de todo el conjunto, se
observa que el primer cuadrilátero articulado es quien recibe el movimiento
rotacional que da el motor a la manivela y entrega uno oscilatorio en la
contra manivela o balancín, mientras el segundo cuadrilátero utiliza esta
oscilación para controlar el movimiento de la plumilla.
Después de analizar geométricamente cada parte del mecanismo y sus

movimientos, se procede al planteamiento de los lazos vectoriales del
mecanismo que fue identificado como el principal, estos lazos permitirán
más adelante plantear las ecuaciones del movimiento que generaran un
análisis cinemático más detallado.
Vector Nodos Barra

R1 Q2 - A a
R2 A-B b
R3 Q2 - Q4 c
R4 B - Q4 d
13.4 ECUACIONES:
13.5 TABLA PARAMÉTRICA:
θ1 θ4 θ4r ω4 α4
Iteración [grados] [grados] [grados] [rad/s] [rad/s^2]
1 0 312,100 132,100 2,382 -70,580
2 30 312,800 132,800 -2,136 -93,520
3 60 300,000 120,000 -6,076 -35,880
4 90 278,100 98,070 -6,296 32,840
5 120 252,900 72,860 -3,325 41,670
6 150 239,000 59,040 -0,3253 39,910
7 180 242,600 62,630 1,570 41,920
8 210 251,400 71,350 3,214 40,780
9 240 261,900 81,930 4,740 31,260
10 270 274,000 94,040 5,849 12,360
11 300 287,600 107,600 6,077 -10,240
12 330 301,400 121,400 5,054 -35,350
13 360 312,100 132,100 2,382 -70,580
En esta tabla se muestran los resultados obtenidos por medio del análisis de
ecuaciones realizado en EES, estos datos permitirán realizar las respectivas
graficas de posición, velocidad y aceleración angular.
13.6 GRÁFICAS:
13.6.1 Posición angular (EES)
13.6.2 Posición angular (SW)

NOTA: La gráfica de EES toma como posición a , ya que el lazo
vectorial da la posición de la barra Q4-B opuesta a Q4-C que sostiene la plumilla.
13.6.3 Velocidad angular (EES)

13.6.4 Velocidad angular (SW)
13.6.5 Aceleración angular (EES)

13.6.6 Aceleración angular (SW)
Estas gráficas presentadas anteriormente muestran los resultados del
análisis cinemático que se hizo en el programa EES por medio de las
ecuaciones de los lazos vectoriales; comparadas con las gráficas generadas
por el estudio de movimiento que se le realizó al modelo hecho en
SolidWorks.
PROBLEMA 14:
Se desea obtener movimientos paralelos de G y H mediante el mecanismo

mostrado. Elaborare los diagramas cinemáticos o curvas de movimiento del
mecanismo: . Efectúe un análisis de las características de los
mecanismos y halle los valores de la carrera del punto G y H. Suponga los
valores de velocidad angular a su gusto.
14.1 MODELO:
Q2 - A 20 [mm]
A-B 60 [mm]
B-C 65 [mm]
B-C-J 130 [mm]
D-J 35 [mm]
D-E 35 [mm]
D-G 17,5 [mm]
J-H 35 [mm]
E-H 35[mm]
F-E 50 [mm]
G 35 [mm]
H 35 [mm]
Lazo Vectorial 1:
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
Vector ⃗⃗⃗⃗⃗
Elemento Nodos
⃗⃗⃗⃗⃗ RA Barra fija Q2 - C
RB Manivela D-A
RC Biela A-B
RD Manivela B-C
Lazo Vectorial 2:
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

RF Barra fija F-C
RG Manivela C-D
RH Biela D-E
RK Manivela E-F
Lazo Vectorial 3:
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
RM Biela D-G
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ RP Manivela E-F
RS Corredera G
Lazo Vectorial 4:
Por triángulos semejantes:
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
RG manivela C-D
RH Biela D-G
RQ manivela D-J
RT Biela J-H
14.4. ECUACIONES:
[ ]
θB θC θD θH θK
Iteración
[Grados] [Grados] [Grados] [Grados] [Grados]
1 0 98,951 171,801 116,508 6,429
2 30 94,028 162,217 119,727 11,019
3 60 84,369 155,426 123,125 13,636
4 90 74,308 154,714 123,53 13,875
5 120 66,467 159,907 120,786 11,975
6 150 61,549 168,685 117,336 8,022
7 180 59,968 178,286 115,513 2,848
8 210 62,534 185,972 115,718 -1,821
9 240 69,559 189,831 116,44 -4,339
10 270 79,496 189,748 116,419 -4,284
11 300 89,605 186,468 115,787 -2,137
12 330 97,007 180,395 115,414 1,612
13 360 98,951 171,801 116,508 6,429
θB
Iteración rs [mm] ΔrS [mm] rT [mm] ΔrT [mm]
[Grados]
1 0 10,062 - 21,8 -
2 30 5,641 4,421 12,221 9,579
3 60 2,868 2,773 6,215 6,006
4 90 2,598 0,27 5,629 0,586
5 120 4,66 -2,062 10,096 -4,467
6 150 8,568 -3,908 18,564 -8,468
7 180 13,309 -4,741 28,836 -10,272
8 210 17,355 -4,046 37,602 -8,766
9 240 19,453 -2,098 42,148 -4,546
10 270 19,407 0,046 42,049 0,099
11 300 17,622 1,785 38,181 3,868
12 330 14,4 3,222 31,201 6,98
13 360 10,062 4,338 21,8 9,401
θB
Iteración Relación Δr Relación r
[Grados]
1 0 - -
2 30 2,167 2,166
3 60 2,166 2,167
4 90 2,170 2,167
5 120 2,166 2,167
6 150 2,167 2,167
7 180 2,167 2,167
8 210 2,167 2,167
9 240 2,167 2,167
10 270 2,152 2,167
11 300 2,167 2,167
12 330 2,166 2,167
13 360 2,167 2,167
Se puede observar que la relación entre los delta de las posiciones y las
posiciones para G y H (en las tablas S y T), son constantes y su valor es
aproximadamente el mismo, por lo que se puede concluir que la distancia
que recorre la barra H es el doble de la recorrida por la barra G.
14.6. GRÁFICAS:

NOTA:
Para realizar las gráficas de posición en el EES, el valor inicial que se tomó para fue
de 78 [grados] debido a que el mecanismo empieza el recorrido desde dicha posición en
el análisis realizado en Solidworks.

De las gráficas se pudo observar que el desplazamiento máximo realizado por
la corredera H (curva azul) es aproximadamente 37 [mm] y el desplazamiento
máximo realizado por la corredera G (curva negra) es aproximadamente de 17
[mm], por lo que se puede comprobar nuevamente que existe una relación 1:2
entre G y H.
PROBLEMA 16:
Diseñar un mecanismo de retorno rápido que cumpla las siguientes condiciones:

 Longitud = 3 cm
 Longitud carrera = 13,5 cm
 = 3*
 )=2
1.1. MODELO:
CD 20,25 [cm]
O4C 6,750 [cm]
O2B 6[cm]
NOTA: Ver el Anexo para ver la geometría del problema.
Lazo Vectorial 1:
Lazo Vectorial 2:
Manivela 1
distancia fija
collarin
balancin
barra 5
coredera
1.4. ECUACIONES:
[ ]
̇
̇
̇ ̈
̇
̇ ̈
̈
Velocidad Aceleracion Velocidad Aceleracion

Iteracion Angular 3 Angular 3 Angular 5 Angular 5 ̇ ̈ ̇ ̈
[cm] [cm/s] [ ] [cm] [cm/s] [ ]
[Grados] [rad/s] [rad/s] [Grados] [rad/s] [rad/s]
1 -26,570 4,189 6,58 -8,573 1,263 4,389 6,708 -14,05 -29,43 13,99 -8,832 67,38
2 0,000 5,236 15,83 0 1,745 5,276 5,196 -15,71 0 13,5 0 123,4
3 36,210 7,732 34,87 11,36 2,121 -1,537 3,718 -12,67 71,74 14,41 22,37 381,4
4 90 10,47 0 19,47 0 -38,77 3 0 164,5 19,09 70,69 261,7
5 143,8 7,732 -34,87 11,36 -2,121 -1,537 3,718 12,67 71,74 25,3 39,48 -547,8
6 180 5,236 -15,83 0 -1,745 5,276 5,196 15,71 0 27 0 -246,7
7 206,6 4,189 -6,58 -8,573 -1,263 4,389 6,708 14,05 -29,43 26,6 -16,46 -104,8
8 229,1 3,74 -2,907 -14,59 -0,8433 4,112 7,937 10,28 -44,41 24,2 -23,39 -39,93
9 249,9 3,546 -1,148 -18,24 -0,4278 4,222 8,728 5,399 -52,31 21,55 -25,19 1,349
10 270 3,491 0 -19,47 0 4,308 9 0 -54,83 19,09 -23,56 29,08
11 290,1 3,546 1,148 -18,24 0,427 4,222 8,728 -5,399 -52,31 16,91 -19,77 45,14
12 310,9 3,74 2,907 -14,59 0,843 4,112 7,937 -10,28 -44,41 15,18 -14,78 54,02
13 333,4 4,189 6,58 -8,573 1,263 4,389 6,708 -14,05 -29,43 13,99 -8,832 67,38
1.6. GRÁFICAS:


1.7. ANEXOS
Analizando la geometría del problema: diseño del mecanismo manivela-biela-
corredera.
Analizando el diseño del mecanismo de retorno rápido:

PROBLEMA 17:
Movimiento del Distancia del Ángulo de Giro de la

N°
Seguidor Seguidor la Leva Leva
1 Reposo 60°
2 MAS 30 mm 120°
3 Reposo 60°
4 Brusco 10 mm
5 Reposo 60°
6 Brusco 20 mm
7 Reposo 60°
1.1 MODELO
1.2 DATOS GEOMETRICOS
1.2.2 Procedimiento de Construcción.
Nota: Se observa que el seguidor que está en contacto directo sobre la leva es un seguidor
oscilatorio que depende del movimiento de un seguidor lineal ubicado a 35 mm del pivote. Así, las
distancias lineales dadas en la tabla de posiciones corresponden al desplazamiento del seguidor
lineal. Por lo tanto, debe tenerse en cuenta el ángulo que barrerá el seguidor oscilatorio para la
construcción correcta de la leva.
1. Trazar la circunferencia base (diámetro= 25 mm) según las especificaciones del

bosquejo.
2. Ubicar el punto A del pivote, y se traza la línea AL tangente a la circunferencia
base y con longitud igual al del seguidor que entra en contacto con la leva. Se
ubica el punto B (donde en encuentra el seguidor rectilíneo) a 35 mm del pivote A.
3. Se traza una circunferencia con centro en Q y radio QA. Para la construcción se
realiza una sencilla inversión cinemática por lo que tal circunferencia equivale a la
trayectoria virtual del pivote utilizada para ubicar los puntos de movimiento de la
leva.
4. Debido a que las condiciones del problema deben señalan un sentido de giro
horario, todos ángulos barridos deben ubicarse en el sentido contrario (antihorario).
Así desde la línea AQ, y en sentido contrario a las manecillas del reloj se ubican
los ángulos de giro especificados en la tabla de datos. Estos puntos de indicaran
con números romanos.
5. La primera posición indica que el seguidor estará en reposo mientras que la leva
gira 60°. Con centro en el punto I y radio AL, se marca el punto 0 de intersección
entre el arco trazado y la circunferencia base.
6. Desde el punto B se traza una perpendicular BC con altura de 30 mm, ya que es el
máximo desplazamiento lineal que tendrá el seguidor según los datos del
problema. Trazar una línea constructiva desde A y que contenga al punto C.
7. Con centro en A, se traza un arco con radio AL (longitud del seguidor), la cual debe
cortar a la línea AC. Este punto de intersección será el punto D.
8. Trazar una línea constructiva DL, la cual equivale al diámetro de la circunferencia
de referencia del movimiento armónico simple. Se ubica el punto medio de esta
línea y se traza la media circunferencia D’L’. Se utiliza el concepto de solución para
MAS*, marcando los puntos 1-6 sobre la línea DL.
9. El seguidor sube 30 mm mientras que la leva gira 120°. Estos 120° se especifican
en el arco I-II y deben ser divididos en 6 partes iguales y nombradas como
a,b,c…e. Los puntos sobre la leva se trazan así: con centro Q se traza un arco con
radio Q1. Con centro en a y radio AL se traza un arco y se marca el punto de
intersección 1 el cual pertenece al perfil de la leva en construcción. De manera
similar, con centro Q se traza un arco con radio Q2. Con centro en b y radio AL se
traza un arco y se marca el punto de intersección 2, y así sucesivamente hasta
completar los 6 puntos que conforman el movimiento armónico simple.
10. Después de MAS, el seguidor está en reposo mientras la leva gira 60°. Con centro
en III y radio AL se marca el punto 6’ que tiene el mismo radio Q6.
11. En seguida, el seguidor experimenta un brusco de 10 mm. Esta longitud debe ser
medida en la línea BC y proyectada sobre el arco DL, marcando el punto F. Con
centro en Q y radio QF se traza un arco que se intercepta con el arco tomado con
centro en III con radio AL en el punto 7, el cual pertenece al perfil de la leva.
Siguiendo las indicaciones anteriores se trazan los últimos movimientos del
seguidor que permiten mediante la unión de los puntos encontrados finalizar la
construcción del perfil de la leva pedida.
1.3. GRÁFICAS:

1.7. ANEXOS
Anexo 1:
PROBLEMA 18:
Diseño del perfil de una leva que permita a la corredera D describir los
siguientes movimientos.
Corredera Leva
Magnitud
Tipo Mov Angulo Giro
[mm]
M.A.S 40 135°
Brusco 20
Reposo 45°
Parabólico 40 180°
Brusco 60
1.1. MODELO:

A- B 40 [mm]
B-C 60 [mm]
C-D 60 [mm]
NOTA: Ver el Anexo para ver las dimensiones de los pivotes, los pasador, barras y
superficies
Lazo Vectorial 1:
⃗⃗
⃗⃗
⃗⃗
⃗⃗

Barra 1 B-C
Barra 2 C-D
Distancia
B-D
Vertical
Distancia
B-D
Horizontal
1.4. ECUACIONES:
NOTA: Esto se realizó para sacar las posiciones del seguidor de la leva. También para
determinar la posición inicial de la corredera se utilizó la siguiente formula
̅̅̅̅
, con esto se sacó el ángulo al cual se encuentra la barra ABC.
Luego reemplazando en las anteriores formulas se pudo determinar la posición

de la corredera D con respecto de B. Ver anexo 1 para saber lo que se hizo para
sacar las posiciones de la corredera.
Posición
Movimiento
corredera
Tipo de oscilatorio
Posición con
movimiento del
respecto a
seguidor [°]
B [mm]
0 22,42 0
1 25,1 3
2 32,42 12
Movimiento
3 42,42 22
M.A.S.
4 52,42 32
5 58,6 38
6 62,42 42
Brusco 1 7 42,42 22
Reposo 7 42,42 22
7 42,42 22
8 44,64 25
9 51,31 31
Movimiento
10 62,42 42
Parabolico
11 73,53 53
12 80,2 59
13 82,42 61
Brusco 2 14 22,42 0
NOTA: Luego de obtener todas las posiciones del seguidor oscilante se procede a hacer
el perfil de la leva, cabe resaltar que las posiciones obtenidas son respecto a la
posición de inicio del seguidor. Para ver el trazo del perfil de la leva ver anexo 2.
1.6. GRÁFICAS:
1.6.1 Desplazamiento Angular M.A.S (SW)
-7
-17
-28
-38
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.15 0.17 0.19 0.21
Tiempo (sec)
1.6.2. Velocidad Angular M.A.S (SW)

2682637
2011799
1340961
670123
-715
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.15 0.17 0.19 0.21
Tiempo (sec)
1.6.3. Aceleración Angular M.A.S (SW)
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.15 0.17 0.19 0.21
Tiempo (sec)
1.6.4. Desplazamiento Angular Reposo y Parabólico (SW)

22
Desplazamiento angular13 (deg)
12
-7
-17
0.00 0.04 0.07 0.11 0.15 0.18 0.22 0.26 0.29 0.33 0.37
Tiempo (sec)
1.6.5. Velocidad Angular Reposo y Parabólico (SW)
240
Velocidad angular2 (deg/sec)
-140037787
-280075815
-420113842
-560151870
0.00 0.04 0.07 0.11 0.15 0.18 0.22 0.26 0.29 0.33 0.37
Tiempo (sec)
1.6.6. Aceleración Angular Reposo y Parabólico (SW)
37258
-9893044528532
-19786089094322
-29679133660112
-39572178225902
0.00 0.04 0.07 0.11 0.15 0.18 0.22 0.26 0.29 0.33 0.37
Tiempo (sec)
NOTA: En las gráficas de reposo y movimiento parabólico de 0 segundos a 0,075

segundos se da el movimiento de reposo y el resto es movimiento parabólico.
1.7. ANEXOS
Anexo 1:
1.1 Movimiento M.A.S

1.2 Movimiento Parabólico
NOTA: A cada uno de los puntos se debe medir la distancia vertical con respecto de B
para saber cada una de las posiciones de la corredera. Esto se realiza con el fin
de tener los datos para introducir a EES para que este nos saque el movimiento
del seguidor de la leva. El último punto vendría siendo 14 y está en D.
Anexo 2:
2.1 Movimiento M.A.S
NOTA: Primero se dividen todos los movimientos del seguidor. En este primer caso
tenemos el movimiento M.A.S, primero trazamos una circunferencia con centro
en el pivote de la leva y con un radio desde ahí hasta el pivote del seguidor. Este
primer movimiento es de 135° esos 135° los dividimos en 6 partes iguales, a su
vez colocamos las diferentes posiciones del seguidor, las cuales ya fueron
sacadas anteriormente. Luego para sacar los puntos de la leva trazamos
circunferencias con centro en el pivote de la leva y tomando radios que
dependen de la posición del seguidor, también trazamos circunferencias con
radio igual al radio del seguidor y con centros en cada porción que se dividió los
135°. Finalmente donde se intersecten las circunferencias ese punto será uno de
los puntos de la leva.
2.2 Movimiento Brusco 1
NOTA: Para este movimiento se realiza lo miso descrito en el anterior con la diferencia
que este movimiento no toca dividirlo en 6 puesto que en este movimiento no se
mueve la leva.
2.3 Movimiento Reposo

NOTA: En este movimiento se hace lo mismo que en lo descrito en el primero sin la
necesidad de dividir el movimiento en 6 ya que este es un reposo y se va a
mantener constante.
2.4 Movimiento Parabólico

NOTA: En este movimiento se hace lo mismo que en lo descrito en el primero lo cual
consiste en separar el movimiento en 6 luego trazar las circunferencias y ubicar
los puntos determinando los puntos de intersección entre estas. Finalmente unir
los puntos con una línea suave.
2.5 Movimiento Brusco 2
NOTA: Finalmente se llega al último movimiento el cual es un brusco por lo tanto se

hace lo mismo que se hizo en el segundo movimiento y con esto se consigue el
perfil, lo último que se hace es suavizar las esquinas y seducir el perfil que se
obtuvo en una medida igual el radio del seguidor que se utilice.
PROBLEMA 20:
El árbol gira a la velocidad constante de . Las ruedas , y
forman una unidad que puede deslizarse a lo largo del eje . El árbol habrá
de dar , u . La rueda H tiene y la velocidad más
baja de se obtiene cuando y están engranando. Hállense los dientes

que ha de tener cada una de las ruedas en el supuesto que todas tienen el
mismo módulo y de que las ruedas Y son iguales.
20.1. MODELO:
20.2. ECUACIONES:
∏
∏
( )
∏
∏
∏
∏
(*)
20.3. TABLA DE RESULTADOS:
NOTA: El número de dientes no existe.
20.4. GRÁFICAS:
20.4.1. Primera Velocidad

20.4.2. Segunda Velocidad
20.4.3. Tercera Velocidad

20.5. APLICACION:
Caja de cambios de un sprint
PROBLEMA 21:
La figura representa las ruedas de una caja de cambio de velocidades utilizada

en una máquina herramienta, deslizando los conjuntos de engranajes sobre los
ejes y pueden obtenerse nueve velocidades distintas. Para el diseñador de
la máquina, el problema es seleccionar el numero de dientes adecuados de
cada rueda con objeto que la distribución de velocidades obtenida sea
razonable.
Las ruedas dentadas menor y mayor son respectivamente 1 y 8. Si se hacen

estas ruedas con:
Determinar el número de dientes de las otras ruedas, con el mismo modulo.
¿Cuáles son las diferentes velocidades obtenidas?
1.1. MODELO:
1.2. DATOS:
1.3. TRENES:
1.4. ECUACIONES:
7
.
:
Tabla 1.5.1
velocidad velocidad
Iteracion i1 i9 angular angular z2 z4 z5 z7
max.[rpm] min.[rpm]
1 3,273 0,802 561,0 137,5 30 32 22 35
2 3,281 0,752 598,3 137,1 31 35 24 34
3 3,326 0,742 606,5 135,3 31 34 23 34
4 3,240 0,762 590,8 138,9 31 36 25 34
5 3,522 0,701 642,2 127,8 31 36 23 34
6 3,150 0,783 574,4 142,9 31 35 25 34
7 3,228 0,813 553,4 139,4 30 33 23 35
8 3,273 0,754 596,8 137,5 31 32 22 34
9 3,281 0,729 617,6 137,1 32 35 24 34
10 3,375 0,753 597,9 133,3 31 33 22 35
Tabla 1.5.2
En esta tabla se muestran los resultados finales en cuanto a velocidades de
salida para cada tren
velocidad velocidad
Velocidad Secuencia i angular de angular de
salida[rpm] salida.[Grados/s]
1 1-4-5-8 3,24 138,8 832,8

2 1-4-6-9 2,26 198,7 1192,2
3 3-6-5-8 2,23 201,6 1209,7
4 1-4-7- 1,70 264,7 1588,2
5 3-6-9- 1,56 288,5 1730,8
6 2-5-8- 1,45 310,0 1860,0
7 3-6-4-7 1,17 384,3 2305,5
8 2-5-6-9 1,01 443,0 2658,0
9 2-5-4-7 0,76 591,0 3540,0
1.6. GRÁFICAS:
1.6.1
1.6.2.
1.6.3
1.6.4
.
1.6.5.
1.6.6.
1.6.7
1.6.8
1.6.9
PROBLEMA 23:
Se dispone de un motor cuya velocidad es 1800 rpm, localizado en el eje A

para dar movimiento a un eje B paralelo localizado a 36 mm. Este eje debe dar
movimiento a un eje C que lo corta perpendicularmente; el eje C debe mover al
eje D que es paralelo y distanciado 35 mm.
El eje D debe mover un eje E que lo cruza y que esta a una distancia de 32
mm.
Diseñe la siguiente tabla.
23.1 MODELO:
Para el movimiento:
23.2 DATOS GEOMÉTRICOS:

23.3 DIAGRAMA ESQUEMATICO:
23.4 ECUACIONES:
23.5 TABLA:
23.6 GRAFICAS
23.6.1 Velocidad angular del eje A

23.6.2 Velocidad angular del eje B
23.6.3 Velocidad angular del eje C

23.6.4 Velocidad angular del eje D
23.6.5 Velocidad angular del eje D

23.7 ANEXOS
PROBLEMA 24:
La figura muestra un elevador de carga o winche donde es una corona
interior fija de , los piñones son al brazo del eje epicicoidal,
este brazo es solidario al tambor del cable, la rueda tiene y está
unida al manubrio. Averiguar el número de dientes de los piñones . El tambor
es de de diámetro, la longitud del manubrio es de . Si se le

aplica al manubrio una fuerza de , ¿Cuánto podrá levantar?
24.1 MODELO:
24.2 DATOS GEOMETRICOS
A RUEDA 100 [DIENTES]

B PIÑONES
C CORONA 70 [DIENTES]
24.3 ECUACIONES:
Se pretende saber el número de dientes de los dos (2) piñones B, se debe tener
en cuenta que no tenemos datos de diámetros ni el valor del módulo por lo tanto
este ejercicio se debe realizar únicamente con los datos suministrados.
Observando la siguiente imagen se puede apreciar que las circunferencias

punteadas hacen referencia a los diámetros primitivos de cada engranaje, donde
el diámetro de la corona es la suma de los demás (Rueda y piñones).
Teniendo en cuenta lo anteriormente mencionado partimos de lo siguiente:
Pero la fórmula para el diámetro primitivo es:

Remplazando en la ecuación se tiene:
Como el modulo es el mismo para todos los engranajes, finalmente se tiene la

siguiente ecuación:
Despejando y sustituyendo se obtiene como resultado:
Para realizar el cálculo del peso que puede soportar el winche, se asume una
eficiencia del es decir que no hay pérdida de potencia entonces se tiene
que:
Pero:
Sustituyendo en se obtiene:
Se debe considerar que la velocidad angular de entrada es igual a la velocidad
angular del manubrio , y la velodidad angular de salida es la misma que la
veliocidad angular del tambor . También es necesario plantear que la Fuerza de
entrada es aquella que se aplica sobre el manubrio y la fuerza de salida hace

referencia al peso que puede levantar el winche.
Estimando lo anterior y sustituyendo en se tiene lo siguiente:

Despejando el dato que se quiere conocer la ecuación quedará de la siguiente manera:
Teniendo la ecuación para determinar el peso ahora nuestro problema se limita a hallar la
relación de transmisión.
𝒄𝒐 𝒅 𝒄 𝒅𝒐
𝒄𝒐 𝒅 𝒄 𝒐
Para saber el valor de la relación se debe considerar el valor del tren y para esto
se tiene:
Pero:
Lo mencionado anteriormente se puede aplicar a nuestro problema de la siguiente

manera:
Se dice que el valor del tren de engranajes es negativo ya que fijando el brazo o
porta-satélites la rueda A gira en sentido contrario a la corona C, de lo contrario se
hubiera dicho que el tren tiene un valor positivo.
Ahora se puede plantear el valor del tren en función de las velocidades angulares:
Se debe recordar lo siguiente:
Como la corona C es fija su velocidad angular es cero,
Entonces:
Debemos despejar la relación para ello hacemos lo siguiente:
( )
( ) ( )
Despejando tenemos que:

Finalmente tenemos todos los datos para determinar el peso que es capaz de
levantar el winche:
PROBLEMA 25:
La figura representa una maquina centrifuga accionada a mano. El engranaje A

esta unido a la manivela. Los engranajes B y J están unidos al eje hueco S. los
engranajes C y E están sobre la misma pieza y giran libremente sobre el eje
S. los engranajes G y H también están tallados sobre la misma pieza. El brazo
K gira libremente en todos los puntos. Determinar la velocidad del plato
centrífugo (no representado) unido a K si la manivela gira a 40 rpm.
1.1. MODELO:

1.3. ECUACIONES:
Ecuación 1:
Tren epicicloidal E-G-H-J
Ecuación 2:
Obteniendo el valor del tren es posible calcular la velocidad angular del
brazo por medio de la siguiente ecuación
Ecuación 3:
1.5. GRÁFICAS:
1.5.1 Velocidad angular (Wa) (SW)
1.5.2 Velocidad angular (Wc) (SW)

1.5.3 Velocidad angular (Wb) (SW)
1.5.4 Velocidad angular (brazo) (SW)

PROBLEMA 28:
Del siguiente diagrama: Halle la velocidad de salida del cuerpo final.
1.1 MODELO:
1.2 DATOS:
1.3 ECUACIONES:
NOTA: Como no hay restricciones de espacio, se elige modulo por conveniencia.

1.4 TABLA:
Engranaje Numero de Dientes Z Modulo Velocidad Angular W [rad/s]

1 25 3 2000
2 35 3 1428.57
3 40 3 1428.57
4 20 3 2857.14
1.5 GRÁFICA:
1.5.1 Velocidad Angular (SW)

PROBLEMA 29:
Se tiene un mecanismo de barras y planos dispuesto en la forma mostrada en

la siguiente figura. Elaborar los diagramas cinemáticos curvas de movimiento
del mecanismo: , , y . Suponga el valor de velocidad

angular como 4rpm.
1.1. MODELO:
1.2. DATOS GEOMETRICOS:
Q2-Q4 130 [mm]
A-B 173,26 [mm]
A-D 173,21 [mm]
Q2-B 100 [mm]
Q2-C 100 [mm]
Q2-D 100 [mm]
C-E 100 [mm]
D-F 200 [mm]
D-E 100 [mm]
Lazo Vectorial 1:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Disco Q4-A
Barra 1 A-B
Lado Triangulo B-Q2
Bastidor Q2-Q4
Lazo Vectorial 2:
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

Barra 2 A-D
Barra paralela Q2 - D
Lazo Vectorial 3:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

Lado triángulo Q2-C
Lado triángulo B-C
Lazo Vectorial 4:
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
LADOS D-E
TRIANGULO D-F
MAYOR E-F
Lazo Vectorial 5:
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗
1.4. ECUACIONES:
Datos:
[ ]
̇ ̇
̇ ̈ ̇ ̈
̇ ̇
̇ ̈ ̇ ̈
̇ ̇
̇ ̈ ̇ ̈
̇ ̇
̇ ̈ ̇ ̈
̇ ̇ ̇
̇ ̈ ̇
̈ ̇ ̈
̇ ̇ ̇
̇ ̈ ̇
̈ ̇ ̈
̇ ̇ ̇
̇ ̈ ̇ ̈ ̇
̈
̇ ̇ ̇
̇ ̈ ̇ ̈ ̇
̈
̇ ̇
̇ ̈ ̇ ̈
̇ ̇
̇ ̈ ̇ ̈

̇ ̈ ̈
Iteración ̇
1 0 29,97 59,94 0,1257 0,1257 0,03961 0,1187

2 30 23,26 56,52 0,05904 -0,02691 0,05411 0,1052
3 60 21,15 62,23 0,004292 -0,12 0,03358 0,04592
4 90 22,12 72,24 -0,02884 -0,1517 0,02109 0,008472
5 120 25,03 83,11 -0,05129 -0,1475 0,01547 -0,01355
6 150 29,33 92,83 -0,0681 -0,1208 0,01131 -0,0283
7 180 34,63 100 -0,07854 -0,07854 0,004734 -0,0387
8 210 40,32 103,8 -0,07783 -0,02515 -0,00685 -0,04645
9 240 45,34 103,4 -0,05874 0,03746 -0,0248 -0,05383
10 270 48,11 98,22 -0,01352 0,1094 -0,04802 -0,06064
11 300 46,61 87,69 0,05899 0,1832 -0,06457 -0,05223
12 330 39,67 72,93 0,1289 0,2148 -0,03564 0,01546
13 360 29,97 59,94 0,1257 0,1257 0,03961 0,1187
̇ ̈ ̈
Iteración ̇
1 0 -30 -59,99 0,1257 0,1257 -0,03952 -0,1185

2 30 -39,69 -72,98 0,1288 0,2147 0,03566 -0,01543
3 60 -46,63 -87,73 0,05891 0,1831 0,06456 0,0522
4 90 -48,12 -98,26 -0,01358 0,1093 0,04801 0,06061
5 120 -45,35 -103,5 -0,05878 0,03742 0,02478 0,0538
6 150 -40,33 -103,8 -0,07785 -0,02517 0,006835 0,04644
7 180 -34,64 -100,1 -0,07854 -0,07854 -0,00475 0,03869
8 210 -29,34 -92,86 -0,06808 -0,1208 -0,01132 0,02828
9 240 -25,04 -83,15 -0,05125 -0,1474 -0,01549 0,01353
10 270 -22,13 -72,27 -0,02878 -0,1516 -0,02111 -0,008502
11 300 -21,16 -62,27 0,004375 -0,1199 -0,03359 -0,04595
12 330 -23,28 -56,57 0,05912 -0,02679 -0,05408 -0,1052
13 360 -30 -59,99 0,1257 0,1257 -0,03952 -0,1185
̇ ̈ ̈
Iteración ̇
1 0 -7,833 116,9 0,1281 0,1001 0,1164 0,09245

2 30 -23,82 108,9 -0,02899 -0,02552 0,1132 0,09969
3 60 -27,09 107,9 -0,1213 -0,1199 0,04626 0,04573
4 90 -21,88 112,1 -0,135 -0,1486 0,008809 0,01007
5 120 -12,36 118,3 -0,1121 -0,1369 -0,009599 -0,01013
6 150 -0,8511 124,7 -0,07825 -0,1047 -0,01888 -0,02284
7 180 11,27 129,9 -0,04457 -0,06327 -0,02269 -0,03048
8 210 22,72 133,5 -0,01331 -0,01879 -0,02471 -0,03463
9 240 31,76 135,1 0,02023 0,02584 -0,02942 -0,03695
10 270 35,75 134,9 0,06609 0,06945 -0,04016 -0,03691
11 300 31,02 132,5 0,1317 0,1105 -0,04775 -0,02821
12 330 14,97 126,7 0,1864 0,1386 -0,000559 0,009804
13 360 -7,833 116,9 0,1281 0,1001 0,1164 0,09245
̇ ̈ ̈
Iteración ̇
1 0 82,17 108,7 0,1281 0,1281 0,1164 0,1164

2 30 66,18 92,75 -0,02899 -0,02899 0,1132 0,1132
3 60 62,91 89,48 -0,1213 -0,1213 0,04626 0,04626
4 90 68,12 94,69 -0,135 -0,135 0,008809 0,008809
5 120 77,64 104,2 -0,1121 -0,1121 -0,009599 -0,009599
6 150 89,15 115,7 -0,07825 -0,07825 -0,01888 -0,01888
7 180 101,3 127,8 -0,04457 -0,04457 -0,02269 -0,02269
8 210 112,7 139,3 -0,01331 -0,01331 -0,02471 -0,02471
9 240 121,8 148,3 0,02023 0,02023 -0,02942 -0,02942
10 270 125,7 152,3 0,06609 0,06609 -0,04016 -0,04016
11 300 121 147,6 0,1317 0,1317 -0,04775 -0,04775
12 330 105 131,5 0,1864 0,1864 -0,000559 -0,000559
13 360 82,17 108,7 0,1281 0,1281 0,1164 0,1164
Iteración
1 0 152,8 -284,7 36,27 2,792 12,45 -4,479 0,00E+00

2 30 78,49 -278,6 15,23 8,624 17,96 -5,035 1,25
3 60 42,89 -278 -3,303 11,77 14,66 1,966 2,5
4 90 41,11 -284,6 -14,24 8,487 9,162 3,036 3,75
5 120 63,89 -292,6 -18,27 3,931 3,928 1,751 5
6 150 103,1 -297,1 -18,09 0,8348 0,7663 0,2308 6,25
7 180 151,6 -294,6 -16,48 -0,3679 -0,6118 -0,5666 7,5
8 210 202,2 -284,4 -14,52 -0,4253 -1,674 -0,5598 8,75
9 240 247,2 -269,3 -11,2 0,3699 -3,961 -0,7076 10
10 270 277,3 -257,6 -3,717 3,104 -8,539 -2,052 11,25
11 300 279,6 -259,9 11,96 7,992 -14,71 -2,817 12,5
12 330 236,7 -276,7 33,78 8,151 -10,72 0,9496 13,75
13 360 152,8 -284,7 36,27 2,792 12,45 -4,479 15
( )
1.6. GRÁFICAS:

192
149
Desplazamiento lineal11 (mm)
105
62
19
0.00 1.50 3.00 4.50 6.00 7.50 9.00 10.50 12.00 13.50 15.00
Tiempo (sec)

45
26
Velocidad lineal7 (mm/sec)
-12
-31
0.00 1.50 3.00 4.50 6.00 7.50 9.00 10.50 12.00 13.50 15.00
Tiempo (sec)

18
9
Aceleración lineal3 (mm/sec**2)
-9
-17
0.00 1.50 3.00 4.50 6.00 7.50 9.00 10.50 12.00 13.50 15.00
Tiempo (sec)
PROBLEMA 30:
Construir una carretilla sube escalera basada en un mecanismo que tenga

como función principal ser apoyo para transportar elementos u objetos de
tamaño considerable para que el operario no tenga dificultad en el momento
de ascender por las escaleras.
El mecanismo empleado es únicamente adaptable a escalones de 30 [cm]

de profundidad por 15 [cm] de altura ;para hacer que ascienda la carretilla se
necesitaran dos cuadriláteros articulados, ubicados en los extremos como se
ve en la figura; donde el acoplador es la pata que sirve de soporte para
poder subir los escalones.
Elaborar los diagramas cinemáticos de movimiento del mecanismo: ,
,y . Suponga una velocidad angular .
1.1. MODELO:
Q2 - Q4 12 [cm]
Q2 - B 5 [cm]
Q4 - A 11 [cm]
A-B 7 [cm]
B-C 16 [cm]
Lazo Vectorial 1:
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

R1 Barra 1 Q2 - Q4
R2 Barra 2 Q2 - B
R3 Barra 3 A- B
R4 Barra 4 Q4 - A
Lazo Vectorial 2:
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
R4 Barra 4 Q4 - A
R5 Barra 5 A- C
Rf Barra f -
Rg Barra g -
1.4. ECUACIONES:
[ ]
̇
̈
1.5. TABLA PARAMETRICA:
Posicion de G
Velocidad Aceleración
Ɵ₂ repescto a la
Iteración lineal G lineal G
vertical
Grados [cm] [rad/s] [rad/s^2]
1 0 3.641 -74.98 1412
2 30 2.14 -11.21 2667
3 60 2.872 54.66 3970
4 90 6.161 135.3 4445
5 120 11.82 173 4243
6 150 17.16 121.4 3340
7 180 19.79 26.36 2706
8 210 19.11 -59.2 2393
9 240 16.45 -77.05 1455
10 270 14.58 -37.28 1879
11 300 12.02 -120 2113
12 330 7.299 -130.7 669.9
13 360 3.641 -74.98 1412
1.6. GRÁFICAS:

1.6.2. Posición (EES)
1.6.3 Velocidad Lineal (SW)

1.6.4. Velocidad Lineal (EES)

1.7. ANEXOS
Anexo 1: Etapas de trabajo del mecanismo

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SOLUCIONARIO DE MECANISMOS

PROFESOR ISNARDO GONZALEZ

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERÍAS FISICOMECÁNICAS

ESCUELA DE INGENIERÍA MECANICA

Se tiene un mecanismo de barras dispuesto en la forma mostrada en la

1.2. DATOS GEOMÉTRICOS:

1.3. LAZO VECTORIALES:

Lazo Vectorial 1correspondiente a Q1 – A – O – O2

1.6 GRAFICAS DE FUNCIONAMIENTO:

1.6.1. Graficas Posición

Analizando las gráficas de Solidworks se toman los valores de la carrera,

Velocidad Mínima: -327 [mm/s]

Velocidad Máxima: 793 [mm/s]

Aceleración Mínima: -10527 [mm/s2]

Aceleración Máxima: 10476 [mm/s2]

El mecanismo para analizar por el método de ejes instantáneos de rotación es un

El mecanismo consiste de una manivela a la cual se le aplica un movimiento angular

D-A = 570 [mm]

Vector Elemento Nodos

Vector Elemento Nodos

Vector Elemento Nodos

Vector Elemento Nodo

2.5. TABLA PARAMÉTRICA:

θ θ₂ Velocidad Aceleración Velocidad Aceleración

0 2,27E-11 22,44 -3,06E-10 -7 -6,22E-11 -1,88E+03

30 56,36 15,62 -160,8 -9,009 -69,75 -725,1

60 92,9 10,22 -64,24 -13 -83,71 32,94

90 118,1 8,153 -25,37 -17 -73,92 321,4

120 140 7,297 -10,97 -20,22 -53,81 468,5

150 160,3 6,933 -4,291 -22,29 -28,19 546,9

180 180 6,83 -4,41E-08 -23 -3,18E-07 572,2

210 199,7 6,933 4,291 -22,29 28,19 546,9

240 220 7,297 10,97 -20,22 53,81 468,5

270 241,9 8,153 25,37 -17 73,92 312,4

300 267,8 10,22 64,24 -13 83,71 32,94

330 303,6 15,62 160,8 -9,009 69,75 -725,1

360 360 22,44 2,521E-05 -7 5,128E-06 -1880

Velocidad Aceleración Velocidad Aceleración

0 -9,721 -5,984 -295,5 -29,93 -5,984 -992,8

30 -28,39 -3,288 137,6 -71,91 -12,32 222,7

90 -29,26 1,071 7,637 -105,7 -2,469 37,08

120 -25,83 1,275 1,551 -110,5 -0,9764 25,02

150 -22,14 1,279 -1,096 -111,6 0,1634 21,26

180 -18,59 1,188 -2,39 -109,6 1,188 19,92

210 -15,37 1,055 -2,786 -104,8 2,171 19,57

240 -12,55 0,9203 -2,514 -97,18 3,172 20,95

270 -10,07 0,8112 -1,796 -86,48 4,351 27,64

300 -7,861 0,7388 -1,331 -71,65 6,186 49,65

330 -5,943 0,5029 -15,34 -49,46 9,538 69,7

360 -9,721 -5,984 -295,5 -29,93 -5,984 -992,8

Velocidad Aceleración Velocidad Aceleración

0 107,7 -5,984 -992,8 75,71 -5,984 -992,8

30 65,71 -12,32 222,7 33,72 -12,32 222,7

60 42,4 -5,175 80,67 10,41 -5,175 80,67

90 31,95 -2,469 37,08 -0,03291 -2,469 37,08

120 27,15 -0,9764 25,02 -4,829 -0,9764 25,02

150 26,03 0,1634 21,26 -5,949 0,1634 21,26

210 32,8 2,171 19,57 0,8173 2,171 19,57

240 40,44 3,172 20,95 8,455 3,172 20,95

270 51,14 4,351 27,64 19,15 4,351 57,64

300 65,97 6,186 49,65 33,99 6,186 49,65

330 88,15 9,538 69,7 56,17 9,538 69,7

360 107,7 -5,984 -992,8 75,71 -5,984 -992,8