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Informe 6 - Nota: 10

Control Automatizado (Escuela Politécnica Nacional)

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PRÁCTICA N° 6

OBJETIVO
 Analizar y modelar en variables de estado sistemas lineales invariantes en el tiempo
LIT.
 Interpretar y encontrar la solución de la ecuación de estados.

DESARROLLO:

1. Presentar y comentar los resultados obtenidos en el trabajo práctico.

A continuación se implementa un el sistema de la figura 1 del trabajo preparatorio por
medio de diferentes técnicas usando el simulink y los comandos propios de Matlab.

A través de Simulink:
Implementamos las ecuaciones de estado por medio de bloques en Simulink.

1
K*u K*u
s
Step Gain2 Integrator Gain
Scope

Gain1

K*u

Y el uso de un archivo .m:

Para una entrada 0:

Respuesta Entarada 0
3
Y(t)
2.5 X1(t)
X2(t)

1.5

0.5

-0.5

-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo[s]

Para una entrada Paso Unitario:

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Respuesta Paso Unitario

3
Y(t)
2.5 X1(t)
X2(t)

1.5

0.5

-0.5

-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo[s]

Para lo cual observamos que el comportamiento de los estados es tomar la forma de la

señal de entrada, y la señal de salida es la diferencia de estos estados, tomando en cuenta
que las los estados tienen una condición inicial.

Por medio del comando “lsim”

Usamos este comando a través de un archivo .m que se presenta a continuación,
realizamos la simulación del sistema para una entrada u, definida en el script como una
señal paso unitaria.

En la cual también se define los parámetros de las condiciones iniciales y las variables de
las ecuaciones de estado A, B, C y D.
Respuesta Paso Unitaria
3
X1(s)
2.5 X2(s)
Y(s)

1.5

0.5

-0.5

-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo[s]

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2. Para el sistema de la figura 2 encontrar 𝑦1(𝑡) , 𝑥𝑖(𝑡) , para 𝑖 = 1,2,3, si inicialmente los
capacitores tenían almacenado un voltaje de 0.15V y 0.25V y el inductor una corriente de
0.1A; y 𝑣𝑖(𝑡) = 5𝑡𝑉 e 𝑖𝑖(𝑡) = 5𝛿(𝑡)A para 𝑡 ≥ 0. Comente los resultados: ¿qué relación
tiene la evolución de la salida con la de los estados?

1
K*u K*u
s
Ramp
Gain2 Integrator Gain
Scope

du/dt Gain1

Step Derivative K*u

clc;
clear all;
close all;

A=[-1/9 -1/9 20/9;-1/15 -1/15 -10/15;-2/3 1/3 -20/3];

B=[1/9 -20/3;1/15 -20/15;2/3 -20/3];
C=[-2/3 1/3 -20/3];
D=[2/3 20/3];
Xo=[0.15;0.25;0.1];
tsim=1;

sim('estados2.slx');
plot(a(:,1),a(:,2),a(:,1),a(:,3),a(:,1),a(:,4),a(:,1),a(:,5));
grid on;
legend('Y(t)','X1(t)','X2(t)','X3(t)');
title('Respuesta');
xlabel('tiempo[s]');

Respuesta
3

-1
Y(t)
-2
X1(t)
-3 X2(t)
X3(t)
-4

-5

-6

-7
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tiempo[s]

El comportamiento delos estados toma la forma de las señales de entrada para un tiempo
determinado, en tanto que la evolución de la salida es de acuerdo a la variable C de la
ecuación de estados en la que se restan dos de las señales y se suma una de ellas.
Podemos ver que los estados comienzan de acuerdo a las condiciones iniciales en las que
se encuentran.

3. Implementar en Matlab el sistema SISO (single input and single output) en variables de
estado, asumiendo que solo existen la entrada 𝑢1(𝑡) 𝑦 𝑦2(𝑡).

Se implementa el sistema a partir de los valores:

m1=1 Kg; m2=2Kg; k1=1; k2=2; C1=1;C2=2;

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El cual se implementa por medio del simulink de Matlab.

1
K*u K*u
s
Step Gain2 Integrator Gain
Scope

Gain1

K*u

Para una entrada tipo Paso Unitaria.

Representacion de las Variables de Estado Entradas paso SISO u1 y y2
0.4
x1
x2
x3
0.3
x4

0.2

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Si se comparan el sistema SISO 𝑢1(𝑡) 𝑦 𝑦2(𝑡) y SISO 𝑢2(𝑡) 𝑦 𝑦1(𝑡) se observa que el
sistema presenta mayor inestabilidad para un SISO SISO 𝑢2(𝑡) 𝑦 𝑦1(𝑡) ya que para
acelerar a la masa m1 debe primero vencer la inercia de m2.

CONCLUSIONES

 Se analizó el comportamiento de la evolución de los estados en diferentes sistemas para

diferentes entradas, sean estas, entradas tipo paso, rampa o impulsivas, y a diferentes
condiciones iniciales.
 La diagonalización de las matrices usando el método de Jordan se tienen matrices que nos
facilitan el análisis de los comportamientos, además Este método es útil para sistemas
computarizados como el software Matlab.
 Al introducir al sistema una entrada paso se observa que el sistema evoluciona en dos
estados: el estado transitorio y el estado estable (ejercicio 1) donde se observa que su
rapidez (estados) no depende del valor de los capacitores C2 (1uf y 2uf) esto se debe a
que los vectores característicos se conservan y son iguales para los dos casos.
 Se pudo comprobar que el régimen transitorio de un sistema de control depende de la
forma propia del sistema, en cambio el régimen estacionario o estable, que es el que se
mantiene en el tiempo, depende de la señal de entrada del sistema, y esto se ve reflejado
en la evolución de estados.

REFERENCIAS:

[1]. Sergio Dominguez, Control en el Espacio de Estados, Pearson-PrenticeHall, 2006.

[2]. Katsuhiko Okata, Ingeniería de control Moderna, Pearson –PrenticeHall, 5ta edición, 2010.

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