FÍSICA III-Mecánica

TEMA

4
GRADO EN TECNOLOGÍAS INDUSTRIALES
ESCUELA DE INGENIERÍAS INDUSTRIALES Y CIVILES - ULPGC

El Método del Trabajo

Virtual
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Introducción
•En la resolución de problemas en Mecánica, nos encontramos con fuerzas de
ligaduras que restringen su movimiento (tal como la reacción normal de una
superficie, cuerpos unidos por una barra rígida o un hilo inextensible, etc.) y
que no son conocidas a priori, y que a veces tampoco se necesitan conocer.

•Veremos que es posible reformular la Mecánica de modo que estas fuerzas

no aparezcan explícitamente en las ecuaciones que manejan el sistema.

•Esta simplificación como veremos se consigue mediante una formulación

energética de la mecánica

•Así es por ejemplo el denominado “Principio” D`Alembert, que es demostrable

a partir de las Leyes de Newton o su adaptación para el equilibrio: el Principio
de los Trabajos Virtuales
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Trabajo de una fuerza
  
dU = F ⋅ dr = trabajo de la fuerza F correspondiente

a un desplazamiento dr
dU = F ds cos α

α= 0 dU = + F ds α=π dU = − F ds
= α =
π
2dU 0

dU = Wdy

10 - 3
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Trabajo de un par de fuerzas
Consideremos un par de fuerzas actuando
sobre un sólido rígido.
El pequeño desplazamiento del sólido
desde AB hasta A’ B” puede ponerse
como:
• Traslación AB hacia A’B’
• Rotación en torno A’ desde B’ hacia B”
    
W = − F ⋅ dr1 + F ⋅ (dr1 + dr2 )
 
= F ⋅ dr2 = F ds2 = F rdθ
= M dθ
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Casos de trabajo nulo
Fuerzas que no producen trabajo:
• Reacción en un perno sin fricción debido a una
rotación de un cuerpo alrededor del mismo
• Reacción Normal a una superficie en el moviento del
cuerpo sobre la misma.
• Peso de un cuerpo con el centro de la gravedad
moviéndose en la horizontal
• Fuerza de fricción (adherencia) en el movimiento de
rodar sin deslizar
La suma de los trabajos puede ser en muchos casos
cero:
• Cuerpos conectados por un perno sin fricción
• Cuerpos conectados por un cable inextensible
• Fuerzas internas entre las partículas de un sólido
rígido.
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Principio D´Alembert (1/2)
Consideremos un sistema en que sobre cada
N2 partícula actúan:
N1 T
T 
•una fuerza externa Fi (peso de la partícula P)

δs δs •una fuerza interna f i (tensión cuerda inextensible T)
P2 
P1 •una restricción
~
fi (reacción normal al plano N)

  ~ dp i 
La 2º ley de Newton para cada partícula Fi + f i + f i − =0
dt
    
 ~ d p i 
Sumando sobre todas las partículas ∑i  Fi + f i + f i − dt  = 0

Consideremos ahora que damos un desplazamiento arbitrario a δri cada uno de
los cuerpos se sigue cumpliendo.
 
   ~ dpi  
∑i  Fi + fi + fi − dt  • δri = 0
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Principio D´Alembert (2/2)
En el caso considerado aquí, sabemos que para un desplazamiento δri
de módulo δs igual para los dos cuerpos sobre los respectivos planos ( es decir
sin forzar las restricciones de ligadura interna y de ligadura a moverse sobre
un plano) el trabajo realizado por las fuerzas de ligadura es nulo.
 
 ~ 
∑
i
f i • δri = 0 ∑
i
f i • δri = 0

Este hecho se aprovecha para reformular las ecuaciones de la

mecánica sin que aparezcan las fuerzas de restricción. La ecuación anterior se
transforma en el Principio D´Alambert.
nulos 
    i  
   ~ dpi   ∑ i −
d p
 • δ i =0
∑
i
F + f + f −
i i  • δr = 0
i
dt 
i
F
i 
r
dt 

Principio D´Alembert
Para que se cumpla, el desplazamiento infinitesimal ha de ser compatible con
las ligaduras del problema y el sistema no evolucionar durante el mismo para
asegurarnos que las ligaduras no cambien. Es lo que se conoce como un
Desplazamiento Virtual.
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Principio de los Trabajos Virtuales
Hemos visto que con una elección adecuada del desplazamiento hemos
conseguido hacer desaparecer de la formulación las ligaduras. Este tipo
especial de desplazamiento en el que no se fuerzan las ligaduras del sistema
recibe el nombre de desplazamiento virtual infinitesimal.

dpi 
Para un sistema en equilibrio ∑ =, 0 y el Principio de D’Alembert se
i dt
reduce a la condición de que el trabajo virtual de las fuerzas exteriores
aplicadas sea cero
 0
  dpi    
∑i  Fi − dt  • δri = 0 ⇒ ∑i Fi • δri = 0
Este procedimiento es una de las herramientas más útiles para el estudio de tales
sistemas en equilibrio.
El ejemplo, algo trivial, que analizamos en la sección anterior, esta ley nos
indica que para que el sistema esté en equilibrio, debe darse la relación muy
particular entre las masas y los ángulos m1 gsenα1 = m2 gsenα 2
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Ejemplo. Aplicación del Principio de Trabajo Virtual
Determinar la fuerza que realiza el bloque
B para una fuerza dada P en C
Realizado el DCL observamos que ante un
desplazamiento virtual como el indicado en la
figura, compatible con las ligaduras ( en el plano
horizontal, manteniendo las longitudes de las barras)
las únicas fuerzas que realizan trabajo son P y Q
Aplicamos el principio de trabajo virtual
 
∑ F δ r =
δW = 0 ⇒ δ WQ + δ WP =
0
• Remarcamos que el desplazamiento virtual ha de ser
consistente con las restricciones impuestas por los
soportes y,sólo se han de considerar el trabajo de las
cargas, las fuerzas aplicadas y las de fricción
DCL
     
δ WQ = Qδ r B  P = − P j  rB = 2l cos ϕ i 
   siendo   y    
δ WP = Pδ r C  Q = −Q i  =rC l (cos ϕ i + senϕ j ) 
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Ejemplo. Aplicación del Principio de Trabajo Virtual
   
δ r B = −2lsenϕ δϕ i  δ WQ Q=
= δ r B 2Qlsenϕδϕ  
     
 
δ rC = l (− senϕ i + cos ϕ j )δϕ  δ WP = Pδ r C = − Pl cos ϕδϕ 

δ WQ + δ= = l ( 2Qsenϕ − P cos ϕ )=
WP 2Qlsenϕδϕ − Pl cos ϕδϕ δϕ 0

2Qsenϕ − P cos ϕ =0 ⇒ Q = 12 P cot ϕ ⇒

Q = 12 P tan θ
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Problema ejemplo 10.1
Determine la magnitud del par M requerido para
mantener el mecanismo en equilibrio.

Damos los desplazamientos virtuales δx y δθ mostrados

en la figura.
xD = 3l cosθ
δxD = −3l sin θδθ

δU = 0 = δU M + δU P
0 = Mδθ + PδxD

0 = Mδθ + P(− 3l sin θδθ )

M = 3Pl sin θ
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Sample Problem 10.2
Obtener los valores de θ y de la tensión del muelle para los
cuales el mecanismo de la figura se encuentra en equilibrio,
siendo h la longitud del muelle cuando no está sometido a
ninguna fuerza y k su constante. Despréciese el peso del
mecanismo.
SOLUCIÓN:
• Aplicando el principio de trabajo virtual
δU = δU B + δU F = 0
0 = Pδy B − FδyC
y B = l sin θ yC = 2l sin θ F = ks
δy B = l cosθδθ δyC = 2l cosθδθ = k ( yC − h )
= k (2l sin θ − h )
0 = P(l cos θδθ ) − k (2l sin θ − h )(2l cos θδθ )

P + 2kh
Como l, θ,δθson finitos y arbitrarios senθ =
4kl
0 = P − k 4lsenθ + 2kh F = 12 P

10 - 12
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Problema ejemplo10.3
SOLUCIÓN:
• Realizar el DCL de la plataforma y sus
enlaces

Una plataforma elevadora hidráulica es empleada

para elevar un embalaje de 1000 kg de masa. Está
compuesta por una plataforma y por dos sistemas •
articulados idénticos, sobre los cuales ejercen
fuerzas iguales sendos pistones hidráulicos. Las
piezas EDB y CG tienen una longitud de 2a y la
pieza AD está articulada en el punto medio de
EDB. Si se sitúa el embalaje sobre la plataforma,
de manera que la mitad de su peso sea soportado •
por el sistema de la figura, determinar la fuerza
ejercida por cada cilindro cuando θ=60º, a=0,70
m y L=3.2 m
Aplicar el PTV para un desplazamiento
virtual δθ reconociendo que para el solo el
peso y el cilindro hidráulico realiza trabajo.
δU = 0 = δQW + δQFDH
Utilizando la geometría, sustituir las
expresiones del desplazamiento virtual y
encontrar las soluciones.
10 - 13
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Problema ejemplo 10.3
Realizar el DCL de la plataforma y sus enlaces

• Aplicar el PTV para un desplazamiento

virtual dθ
δU = 0 = δQW + δQFDH
0 = − 12 Wδy + FDH δs

• . Utilizando la geometría, sustituir las

expresiones del desplazamiento virtual
y = 2a sin θ s 2 = a 2 + L2 − 2aL cosθ
δy = 2a cosθδθ 2 sδs = −2aL(− sin θ )δθ
aL sin θ
δs = δθ
s

( )
0 = − 12 W 2a cosθδθ + FDH
aL sin θ
s
δθ
s
FDH = W cot θ FDH = 5.15 kN
L
10 - 14
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Máquinas reales. Rendimiento mecánico
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Trabajo de algunas fuerzas en un desplazamiento finito

Trabajo del Peso Trabajo elástico Fuerza variable de la figura

dU = −Wdy dU = − Fdx = −(kx )dx U1→2 = − 12 ( F1 + F2 )∆x
y2 x2
U1→2 = − ∫ Wdy U1→2 = − ∫ kx dx
y1 x1
= Wy1 − Wy 2 = 12 kx12 − 12 kx22
= −W∆y
10 - 16
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Energía potencial
• Cuando la fuerza es conservativa ,
dU = −dV
− (V2 − V1 )
U1→2 =
Siendo V Energía potencial asociada
El trabajo se puede evaluar mediante el incremento de la
energía potencial (cambiada de signo).

∆U = −∆V
Cuando la posición de un sistema mecánico depende de una sola
variable independiente θ, la energía potencial es una función V
(θ) de esa variable y
dV
δ U =− δ V =− δθ
dθ
La condición δU = 0 requerida para el equilibro del sistema se
puede reemplazar por la condición dV
=0
dθ
10 - 17
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Estabilidad del equilibrio

2 d 2V
d V <0 Se debe examinar
>0 dθ 2 derivadas de orden
dθ 2
superior
10 - 18
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Problema ejemplo 10.4
SOLUCIÓN:
• Obtener una expressión para la energía
potencial del sistema.
V = Ve + Vg

• Determine las posiciones de equilibrio

igualando la derivada primera de dicha
expression a cero..
dV
=0
dθ

• Evaluar la estabilidad del equilibrio

Se sabe que el resorte BC no está mediante el análisis de la segunda
deformado cuando θ = 0. Determine la derivada.
posición o posiciones de equilibrio y d 2V ?
justificar si el equilibrio es estable o >< 0
dθ 2
inestable o indiferente.

10 - 19
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Sample Problem 10.4
SOLUCIÓN:
Obtener una expresión para la energía potencial
del sistema.
V = Ve + Vg
= 12 ks 2 + mgy

= 12 k (aθ )2 + mg (b cosθ )
• Derivando e igualando a cero

dV
= 0 = ka 2θ − mgb sin θ
dθ

sin θ =
ka 2
θ=
(4 kN m )(0.08m )2
θ
mgb (
(10kg ) 9.81m s (0.3m )
2
)
= 0.8699θ

θ =0 θ = 0.902 rad = 51.7°

10 - 20
Tema 4.-EL método del Trabajo Virtual
Sample Problem 10.4
• Analizando la segunda derivada

V = 12 k (aθ )2 + mg (b cosθ )

dV θ =0
= 0 = ka 2θ − mgb sin θ
dθ
θ = 0.902 rad = 51.7°

d 2V
= ka 2 − mgb cosθ
dθ 2
( )
= (4 kN m )(0.08m )2 − (10kg ) 9.81m s 2 (0.3m ) cosθ
= 25.6 − 29.43 cosθ

d 2V
at θ = 0: = −3.83 < 0 inestable
dθ 2

d 2V
at θ = 51.7o: = +7.36 > 0 estable
dθ 2

10 - 21