DIVISION DE INGENIERIAS CAMPUS IRAPUATO-

SALAMANCA

CONTROL CONTINUO

PRACTICA #2

MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

PROFESOR: DR. JESÚS IXBALANK TORRES ZÚÑIGA.

ALUMNOS: HERNÁNDEZ LEZO JOSÉ TRINIDAD

Introducción:

El sistema masa-resorte-amortiguador, cuenta con diversos casos que

se pueden presentar dependiendo de las condiciones del modelo
dinámico. En este modelo las variables de amortiguamiento y la
frecuencia natural son de gran importancia ya que depende de ellas
para lograr la estabilidad.

Objetivo:

Simular un sistema masa-resorte-amortiguador usando la solución

numérica, analítica y la función csim (función de transferencia).

Desarrollo:

• Primer caso: Críticamente amortiguado. ξ = 1

Para lograr que ξ = 1 tenemos que recordar las siguientes
características.

Característica de segundo orden de un sistema masa-resorte-

amortiguador.

𝑏 𝜔𝑛2
𝐹. 𝑇 = 2 =
𝑆 + 𝑎𝑆 + 𝑏 𝑆 2 + 2ξ𝜔𝑛𝑆 + 𝜔𝑛2

𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝜔𝑛 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑦 ξ es factor de amortiguamiento del sistema.

 𝜔𝑛 = √𝑏 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1
a
ξ= 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2
2ωn

Así recordando esto podemos encontrar un factor de ξ = 1 solo

variando los valores de b y de k del sistema que estamos
analizando en scilab.

En base a la F.T del sistema se pudo determinar el valor

adecuado creando una relación entre b y k.

Tomando a b = 24.49495366 y k = 1

Entonces obtenemos la siguiente F.T.:

Aplicando la ecuación 2.

a 0.1632997
ξ= = = 0.999 ≈ 1
2ωn 2√0.0066667
Calculando de manera analítica se llega a la siguiente respuesta:
Scilab: Respuesta numérica, analítica y mediante la función de
transferencia (csim)

Una pequeña diferencia entre respuestas.

 • Segundo caso: sub- amortiguado. 0 < ξ < 1.
Para este caso debemos de generar valores en b y en k de
forma que ξ se encuentre en un rango de 0 a 1.

Se dio un valor a b = 15 y k = 5. Obteniendo la siguiente F.T.

Aplicando la ecuación 2.

a 0.1
ξ= = = 0.273
2ωn 2√0.0333333

Calculando de manera analítica se llega a la siguiente respuesta:

Scilab: Respuesta numérica, analítica y mediante la función de
transferencia (csim).

Una pequeña diferencia entre respuestas.

• Tercer caso: sobre amortiguado. 1 < ξ .
Para este caso debemos de generar valores en b y en k de
forma que ξ se encuentre mayor a uno.

Asignando valores a b = 150 y a k = 1, obtenemos la siguiente

F.T.

Aplicando la ecuación 2.

a 0.666666
ξ= = = 4.0824
2ωn 2√0.0066667
Calculando de manera analítica se llega a la siguiente respuesta:

Scilab: Respuesta numérica, analítica y mediante la función de

transferencia (csim).
 Una pequeña diferencia entre respuestas.

Características a tener en cuenta de un sistema de segundo orden de

masa-resorte-amortiguador.

- El porcentaje de sobrepaso (overshoot) es una medida del valor de

sobrepaso que tiene la respuesta del sistema por sobre la amplitud de
la entrada escalón. En general sobrepasos muy altos deben ser
evitados ya que producen esfuerzos inadecuados en los componentes
físicos de un sistema (actuador, planta u otros). La fórmula para
calcular el sobrepaso es:

- El tiempo de establecimiento (settling time) es una medida de la

velocidad del sistema. Este parámetro mide el tiempo en que la
respuesta queda acotada a una cierta banda de amplitud. Para una
banda del 2% el tiempo de establecimiento esta definido como:
- El tiempo de respuesta máxima (time to peak). Este es el tiempo en
que se produce la máxima amplitud de salida.

- El tiempo de subida (rise time o Tr) es el tiempo que toma la

respuesta para subir desde el 10% al 90% de la amplitud del escalón
de entrada. El tiempo de subida para un sistema de segundo orden es
aproximado por la siguiente expresión.

Conclusión: En esta practica se ha podido demostrar como se puede

ir variando la respuesta del sistema masa-resorte-amortiguador
mediante los valores de b y k, demostrando que estos valores están
íntimamente relacionados con ξ quien es el que determina si el
sistema es críticamente amortiguada que es la respuesta que por lo
general es la requerida para los sistemas, también vimos que si
aumenta el valor de b empiezan aparecer polos complejos en el plano
derecho de los imaginarios haciendo que el sistema tenga muchas
oscilaciones.