Sistemas Dinamicos

INTRODUCCIN SISTEMAS DINMICOS
Oscar Avils Paola Nio A LOS
2011
ndice general
1. Introduccin 2. Conceptos Bsicos
2.1. 2.2. 2.3. Entradas patronizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solucion clsica de ecuaciones diferenciales. . . . . . . . . . . . . . . . . Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 13
13 17 25
3. Modelacin
3.1. 3.2. Relaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de modelacin de sistemas:
43
45 64
4. Diagrama de Bloques
4.1. 4.2. 4.3. Montaje directo de diagrama en Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje en serie de diagrama en Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje en paralelo de diagrama en Bloques . . . . . . . . . . . . . . .
115
115 117 118
5. Espacio de Estados
5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. Modelo de un sistema dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin de vectores y matrices Representacin de la ecuacin de estado Caso homogeneo
121
121 122 124 125 132
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelacin por variables de estado
6. Respuesta Temporal
6.1. 6.2. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
137
140 146
NDICE GENERAL
6.3.
Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
159
7. Respuesta en Frecuencia
7.1. 7.2. Representacin del diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
173
175 191
ndice de guras
1.1. 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7. 2.8. 2.9. Sistema SISO Linear Invariante no Tempo (LIT). Funcin escaln unitario Funcin escaln unitario . . . . . . . . . . . . 11 14 14 15 15 16 16 17 17 26 29 32 44 54 55 56 57 57 58 60 61 61 64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin parbola unitaria Funcin senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcin impulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin pulso unitario Funcin pulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Representacin de la funcin de transferencia G(s). 2.11. Diagrama de polos y ceros del ejemplo 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.7. 3.8. 3.9. Unin energtica
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elemento de dos uniones energticas
Palanca mecnica (transformador de translacin)
Sistema de poleas y cinta (transformador de rotacin) . . . . . . . . . . Circuitos con inductancia mutua (transformador elctrico) mbolo con dos pistones (transformador udico) . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
Bomba hidrulica (generador udico/mecnico) . . . . . . . . . . . . . Elementos en serie y en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restriccin de compatibilidad en el potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10. Restriccin de continuidad en el ujo
3.11. Ejemplo sistema elctrico 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE DE FIGURAS
3.12. Sistema elctrico 2 3.13. Sistema elctrico 3 3.14. Sistema elctrico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66 67 68 70 71 71 72 72 73 75 76 79 80 82 83 83 84 84 85 85 86 87 88 89 90 90 91 92 92 93 93 94 94
3.15. Representacion de un elementos con friccin viscosa . . . . . . . . . . . 3.16. Representacion de los diferentes tipos de friccin . . . . . . . . . . . . . 3.17. Resorte Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.18. Ley de reaccin de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.19. Ejemplo de diagrama de cuerpo libre
3.20. Sistema mecnico para el ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.21. Sistema mecnico, ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.22. Sistema mecnico para el ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.23. Sistema mecnico con poleas y elementos almacenadores . . . . . . . .
3.24. Movimiento relativo entre las masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.25. Movimientos en una dimensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.26. Vara delgada rgida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.27. Disco rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.28. Rotacion en eje diferente al centro de masa A 3.29. Rotacion en eje diferente al centro de masa B
3.30. Friccin viscosa en elementos rotacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.31. Engranajes 3.32. Engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.33. Sistemas de palancas
3.34. Sistema de pion - cremallera
3.35. Sistema de pion - cremallera (B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.36. Sistema para el ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.37. Diagrama de cuerpo libre para la incercia 3.38. Diagrama de cuerpo libre para la incercia 3.39. Sistema para el ejemplo 2
J1 J2 J1 J2 J1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.40. Diagrama de cuerpo libre para la incercia 3.41. Diagrama de cuerpo libre para la incercia 3.42. Diagrama de cuerpo libre para la incercia
3.43. Ejemplo de sistema con palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.44. Diagrama de cuerpo libre para la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE DE FIGURAS
3.45. Diagrama de cuerpo libre para la palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.46. Diagrama de cuerpo libre para la palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.47. Diagrama de cuerpo libre para la incercia 3.48. Diagrama de cuerpo libre para la incercia 3.49. Resistor de desplazamiento lineal
95 96 96 97 98 98 99 100 101 102 103 104 104 105 105 108 109 110 110 112 115 116 117 118 119 134 135 135 136 137 138
J1 J1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.50. Resistor de desplazamiento angular 3.51. Potencimetros
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.52. Leyes electromagnticas
3.53. Galvanmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.54. Componentes del galvanmetro 3.55. Esquema de un micrfono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.56. Esquema de un micrfono (parte elctrica) . . . . . . . . . . . . . . . . 3.57. Esquema de un micrfono (parte mecnica) . . . . . . . . . . . . . . .
3.58. Elelementos constituyentes de un motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.59. Esquema de un motor DC 3.60. Relacin presin - Volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.61. Elemento resistivo en sistemas udicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.62. Fuentes en sistemas udicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.63. Ejemplo de sistemas uidicos con un recipiente . . . . . . . . . . . . . . 3.64. Ejemplo de sistemas uidicos con dos recipientes . . . . . . . . . . . . . 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 6.1. 6.2. Herramientas para realizar diagramas en bloques . . . . . . . . . . . . . Diagrama en Bloque ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama en Bloque ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama en Bloque sistemas en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama en Bloque sistemas en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo 1 variables de estado Ejemplo 2 variables de estado Ejemplo 3 variables de estado Ejemplo 4 variables de estado Sistema SISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con
=1
. .
NDICE DE FIGURAS
6.3. 6.4. 6.5. 6.6. 6.7.
Respuesta al impulso unitario: sistema de primer orden. . . . . . . . . . Respuesta al escaln unitario: sistema de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . .
141 143 145 148
Respuesta a la rampa unitaria: sistema de primera orden
Localizacin de los polos para un sistema de segundo orden . . . . . . . Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con
0 < 1 150 6.8. Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con = 1 . . 151 6.9. Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con > 1 . . 152 6.10. Respuesta al escaln unitario: sistema de segundo orden con = 0. . . 154 6.11. Respuesta al escaln unitario: sistema de segundo orden con 0 < < 1. 155 6.12. Parmetros caractersticos de un sistema de segundo orden 2 con 0 < < 1.155 6.13. Respuesta al escaln unitario: sistema de segundo orden con 1 . . . 159
6.14. Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPI . . . . . . . . . . 6.15. Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPD. . . . . . . . . . 6.16. Sistema con dos polos complejos conjugados: efecto del polo en el SPI . 6.17. Demostracin del concepto de los polos dominantes . . . . . . . . . . . 162 163 165 166 166 167 167 168 169 179 181 184 185 186 187 190
6.18. Ejemplo sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.19. Ejemplo sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.20. Ejemplo sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.21. Ejemplo 1 6.22. Ejemplo 2 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.5. 7.6. 7.7. 7.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de Bode para termino de orden cero . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de Bode para los trminos integral y derivativo . . . . . . . . Diagrama de Bode para un polo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de Bode para un cero real en el SPI . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de Bode para cero real en el SPD . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramas de Bode de sistemas de fase mnima y no mnima . . . . . . Diagrama de Bode: sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de Bode de sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.9.
Diagrama de Bode de sistema con dos polos complexos conjugados: efecto del polo en el SPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Captulo 1 Introduccin
En este documento se presenta el estudio y el anlisis de sistemas dinmicos. En este contexto, se entiende por sistema dinmico cualquier sistema fsico real, que exista en la naturaleza, y para el cual nos interesa conocer su dinmica, i.e, el modo como este interacta con el exterior. Por lo tanto, es necesario obtener una descripcin matemtica del sistema para el cual se esta representando su comportamiento dinmico. El primer paso a tomar en la obtencin de esta descripcin pasa necesariamente por los dos aspectos siguientes: Denicin de las entradas a las que el sistema esta sujeto. Denicin de las salidas relevantes a ser estudiadas La denicin de las variables que representan las entradas y las salidas del sistema ayudan a denir los lmites de frontera del sistema a estudiar, simplicando de este modo la posterior caracterizacin del modelo dinmico del sistema. En esta fase, como en la mayora de los casos, el proyecto se puede limitar si se tiene una denicin errada de aquellas variables de inters. Despus de una correcta denicin de las entradas y salidas del sistema se parte para la modelacin dinmica del sistema. La modelacin o proceso de la creacin del modelo, consiste en la obtencin de una descripcin matemtica del sistema de manera tan realista como sea posible, que sea capaz de describir sus caractersticas dinmicas, ie., la forma como se relacionan las entradas y salidas del sistema. Esto puede ser obtenido de dos maneras: 1. A travs de la modelacin directa, analizando las caractersticas fundamentales del sistema recurriendo a simplicaciones de las leyes fsicas que los rigen, de manera
10
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
tal que se puedan encontrar las ecuaciones diferenciales que mejor lo caracterizan. Este es un mtodo terCaptulo 1ico. 2. Cuando la modelacin directa no es posible debido al desconocimiento del mecanismo interno del sistema, o debido, a la modicacin imprevisible de las propiedades del sistema, se procede a la identicacin del modelo recurriendo para esto a la observacin de la evolucin de las entradas y las salidas del sistema, este es un mtodo experimental. La forma mas simple de encontrar una representacin del comportamiento del un sistema fsico, sea el mecnico, elctrico, uidito, trmico, biolgico u otro, es imitndolo a travs de una representacin matemtica, o sea, recurriendo a las leyes fsicas que describen de una manera realista su comportamiento real. Dada la complejidad de los sistemas fsicos existentes en la naturaleza, es muchas veces necesario recurrir a hiptesis simplicadoras para el establecimiento de esos modelos matemticos. Por lo tanto, la utilizacin de un modelo simplicado, que ignora ciertas propiedades fsicas inherentes al sistema, puede originar resultados indeseables y poco precisos que no corresponden elmente a la realidad. De este modo, la modelacin matemtica de sistemas deber ser hecha teniendo en consideracin la relacin existente entre precisin versus simplicidad. En la elaboracin de modelos a lo largo de este documento, se admiten las siguientes cuatro hiptesis: El sistema es lineal. El sistema es invariante en el tiempo. El sistema es descrito por modelos de parmetros concentrados. El sistema es univariable. El hecho de admitir que el sistema es lineal signica que sus caractersticas dinmicas permanecen constantes e independientes de las variables de entrada a las cuales esta sujeto. Por ejemplo, si el sistema posee un comportamiento oscilatorio cuando esta sujeto a una determinada entrada el mantendr ese tipo de comportamiento independiente de la magnitud de esa excitacin de entrada. Una de las consecuencias ms importantes que resulta de esta hiptesis es la posibilidad de poder ser aplicado el principio de
11
superposicin. Este principio establece que la respuesta de un sistema dinmico a una dada perturbacin puede ser obtenida a travs de la sumatoria de las respuestas a varias entradas individuales, normalmente ms simples. Tal hecho permite la simplicacin de todo el tratamiento matemtico utilizando mtodos de anlisis lineal, tales como la transformada de Laplace. Por otro lado, al considerarse las propiedades fsicas del sistema, como constantes a lo largo de un periodo de funcionamiento, no siendo estas alteradas debido a variables externas tales como el desgaste o la fatiga, permiten clasicarlos como invariantes en el tiempo. Un sistema que rena las dos propiedades anteriores se designan normalmente como lineal e invariante en el tiempo (LIT) Adems de las anteriores hiptesis, se consideran todava las propiedades fsicas del sistema concentradas, i.e., se admite que el sistema esta compuesto por un conjunto nito de elementos ideales bien denidos, interconectados, cuya dinmica es caracterizada por un conjunto de ecuaciones diferenciales bien conocidas. El modelo matemtico resultante se designa por modelo de parmetros concentrados. Finalmente, se consideran en este anlisis sistemas uni variables, i.e., sistemas que poseen apenas una entrada y una salida designados tambin por sistemas SISO - Single Input Single Output -, en oposicin a los sistemas multivariables, con mltiples entradas y mltiples salidas, tambin designados por sistemas MIMO - Multi Input Multi Ouput. La unin de las hiptesis simplicativas anteriores, permite establecer el modelo matemtico que representa la relacin dinmica entre la seal de entrada e la salida del sistema de acuerdo con la siguiente ecuacin diferencial:
dn1 y (t) dy (t) dm u(t) dn y (t) + a + ... + a + a y ( t ) = b + ... + b0 u(t) n1 1 0 m dtn dtn1 dt dtm
Donde los parmetros
(1.1)
ai , i = 0...(n 1)y bj , j = 0...m
son constantes,
corresponden a las variables que denen las seales de entrada y salidas del sistema, respectivamente, de acuerdo con la Figura 1.1.
Figura 1.1: Sistema SISO Linear Invariante no Tempo (LIT).
12
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
A lo largo de este texto se irn presentando los estudios de los anlisis de sistemas dinmicos SISO lineales e invariantes en el tiempo. En el capitulo (3) se presenta un mtodo genrico para la modelacin de sistemas dinmicos. Las reglas para la obtencin de modelos dinmicos de sistemas fsicos aqu presentadas se basan en el abordaje generalizado desarrollado en [2]. En el capitulo (2) se presentan los conceptos bsicos relativos a la transformada de laplace que permiten determinar la solucin genrica de la ecuacin diferencial (1.1). Se introduce el concepto de funcin de transferencia. Finalmente, los dos ltimos captulos, (6) y (7), presentan el estudio relativo y la caracterizacin de la respuesta en el dominio del tiempo y la frecuencia, respectivamente, de los sistemas dinmicos aqu considerados.
Captulo 2 Conceptos Bsicos

El conocimiento de la solucin de la ecuacin diferencial presentada en (1), en la expresin (1.1), es imprescindible para un anlisis efectivo del comportamiento dinmico de los sistemas aqu estudiados. Ahora bien, para encontrarse una expresin analtica que explicite la evolucin de la salida del sistema a lo largo del tempo, cin de la evolucin de su seal de entrada,
y (t),
en fun-
u(t),
ser necesario introducir el concepto
de transformada de Laplace. Este concepto se presentar en la (1), permitiendo transformar aquella ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica de variable compleja. Surge entonces el nuevo concepto de funcin de transferencia, tambin designado como representacin interna del sistema, o representacin entrada-salida. Ser con base en la denicin de funcin de transferencia que sern presentados, en la (2.2), un conjunto de deniciones que irn a permitir una caracterizacin general de los sistemas aqu estudiados. Ms tarde, en (2.3), la expansin en fracciones parciales de la ecuacin algebraica obtenida anteriormente, seguida de la aplicacin de la transformada de Laplace inversa, permitir nalmente encontrar la expresin analtica correspondiente a la solucin de la ecuacin diferencial genrica (1.1).
2.1.
Entradas patronizadas
Las entradas patrn son utilizadas en el anlisis del desempeo de los sistemas. En general, la entrada real a un sistema es desconocida y por ello son denidos algunos parmetros para evaluar su desempeo en forma objetiva y homognea. Las entradas patrn constituyen una buena manera de prever el desempeo de
13
14
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
sistemas adems que permiten realizar comparaciones con otros.
Escaln Unitario
La entrada en escaln unitario, usualmente denotada por
u(t),
se dene como:
u(t) :=
1 si t < 0 0 si t 0
y esta representada grcamente como se presenta en la gura 2.1
Figura 2.1: Funcin escaln unitario
un escaln con translacin esta dado como:
u(t T ) :=
y esta representado en la gura 2.2
1 si t > T 0 si t T
Figura 2.2: Funcin escaln unitario
Rampa Unitaria
La entrada en rampa unitaria, usualmente denotada por
r(t),
se dene como:
2.1.
ENTRADAS PATRONIZADAS
15
r(t) := tu(t) =
t si t > 0 0 si t 0
Figura 2.3: Funcin rampa unitaria
Parbola Unitaria
La entrada en parbola unitaria, se dene como:
1 x(t) := t2 u(t) = 2
1 2 t 2
si t > 0 si t 0
Figura 2.4: Funcin parbola unitaria
Funcin Senoidal
La funcin senoidal de amplitud
A,
frecuencia
y ngulo de fase
esta
dada por:
g (t) := Asen( t + )u(t) =
Asen( t + ) si t > 0 0 si t 0
16
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
Figura 2.5: Funcin senoidal
Impulso Unitario (Delta de

El impulso unitario
Dirac )
(t)
esta denido como:
(t) = 0 para t = 0,
(t)dt = 1,
o sea, posee duracin nula, amplitud innita y rea unitaria, su representacin grca usual esta dada por la gura 2.6
Figura 2.6: Funcin impulso unitario
Pulso Unitario (
Gate )
El pulso unitrio esta denido como la diferencia entre un escaln unitrio y otro escaln unitario transladado, o sea,
g (t) = u(t) u(t T )

y cuyo resultado se muestra en la gura 2.7
2.2.
SOLUCION CLSICA DE ECUACIONES DIFERENCIALES.
17
Figura 2.7: Funcin pulso unitario
Funcin en Serie de Potencias

La serie de potencias esta denida como:
g (t) =
a0 + a1 t + a2 t2 + si t > 0 0 si t 0
Figura 2.8: Funcin pulso unitario
2.2.
Solucion clsica de ecuaciones diferenciales.
Cual es el problema?:
Se pretende determinal
y (t)
para
t0
a partir de:
an y (n) (t) + + a2 y (t) + a1 y (t) + a0 y (t) = bm u(m) (t) + + b1 u (t) + b0 u(t)

y condiciones iniciales: forzamiento donde:
y (0), y (0), y (n1) (0),
y (n) (t) =
dn y y dtn
f (t)
la funcin de
18
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
f (t) = bm u(m) (t) + + b1 u (t) + b0 u(t)
Ecuacin diferencial homogenea:

an yH (t) + + a2 y H (t) + a1 y H (t) + a0 yH (t) = 0
suponiendo que la solucin de esta ecuacin es de la forma y
(n)
yH (t) = Kert
donde
son constantes y
K = 0.
Substituyendo:
an rn + + a2 r2 + a1 r + a0 Kert = 0 Kert = 0, an rn + + a2 r2 + a1 r + a0 = 0. Esto es conocido como caracteristica (EC). La ecuacin caracterstica tiene n ecuaciones, por tanto:
Para ecuacin
yH (t) = K1 er1 t + K2 er2 t + + Kn ern t

donde Si
r1 , r2 , , rn
son distintos. y
r1 = r2 = = rp
rp+1 = rp+2 = = rn = r1 entonces:
yH (t) = K1 + K2 t + K3 t2 + + Kp tp er1 t + Kp+1 erp+1 t + + Kn ern t

Si
r1 = + j
entonces
r2 = j
asumiendo
reales:
yH (t) = et [K1 cos(t) + K2 sen(t)] = Ket cos(t + ) K2 K1
K=
Si
2 2 K1 + K2
= tan1
entonces:
r1 = r3 = + j
r2 = r4 = j
yH (t) = KA et cos(t + A ) + KB tet cos(t + B ) yH (t)

es conocida como la solucin homogenea o complementaria.
2.2.
19
Ecuacin diferencial no homogenea:

f (t) = 0, y (t) = yH (t) + yP (t) es la solucin general, donde yP (t) es la solucin particular. Asumiendo que yP (t) tiene la misma forma que f (t) y substituyendo este y sus n derivadas hacia la ecuacin diferencial original y asi resolver para los coecientes.
Si Por ejemplo: Si Si Si
f (t) = 4cos(6t) f (t) = 5t2
entonces
yP (t) = Acos(6t) + Bsen(6t)
entonces
yP (t) = At2 + Bt + C yH (t),

se multiplica el
f (t)
o una de sus derivadas contiene trminos encontrados en
trmino correspondiente en Si Si
yP (t)
por
t.
Por ejemplo:
yH (t) = Ket
f (t) = et
y
entonces
yP (t) = Atet
entonces
yH (t) = K1 et + K2 tet
f (t) = et
yP (t) = At2 et
En general, la solucin completa es encontrada realizando los siguientes pasos: 1. Usar la solucin de la ecuacin caracteristica para determinar la forma de con coecientes desconocidos. 2. Utilizar la forma de la funcin de forzamiento
yH (t)
f (t)
para determinar la forma de
yP (t)
con coecientes desconocidos.
3. Determinar los coecientes de
yP (t)
reemplazando
yP (t)
y sus
derivadas hacia
la ecuacin diferencial original comparando trmino a trmino con la funcin de forzamiento. 4. Determinar los coecientes de susn
yH (t)
por la evaluacin de
derivadas en
t=0
y comparar las soluciones con
y (t) = yH (t)yP (t) y las n 1condiciones
iniciales
Ejemplo 1:
Determinar
y (t)
para la siguiente ecuacin diferencial:
y (t) + 2y (t) + 5y (t) = t
y (0) = 0, y (0) = 2
20
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
La ecuacin caracterstica:
r 2 + 2r + 5 = 0 r = 1 2j yH (t) = et [K1 cos(2t) + K2 sen(2t)] y P (t) = A y P (t) = 0
de esta ecuacin se tiene que:
yP (t) = At + B
de aqui:
1 2 0 + 2A + 5(At + B ) = t A = 5 , B = 25
2 1 y (t) = et [K1 cos(2t) + K2 sen(2t)] + t 5 25 y (t) == et [(2K2 K1 ) cos(2t) (K2 + 2K1 ) sen(2t)] +
por lo tanto
1 5
47 50
0 = K1
2 25
K1 =
2 y 25
2 = 2 K2 K1 +
1 5
K2 =
y la solucin del sistema:
y (t) = et
47 1 2 2 cos(2t) + sen(2t) + t 25 50 5 25
Ejemplo 2:
Determinar
y (t)
y (t) + 7,5 y (t) + 13,5y (t) + 5y (t) = 4t3 + 8
y (0) = 10, y (0) = 0 y (0) = 4
r3 + 7,5r2 + 13,5r + 5 = 0 r = 0,5, 2, 5 yH (t) = K1 e0,5t + K2 e2t +
K3 e5t yP (t) = At3 + Bt2 + Ct + D
y P (t) = 3At2 + 2Bt + C
y P (t) = 6At + 2Bt
2.2.
21
y P (t) = 6A
por lo tanto:
6A + 7,5[6At + 2B ] + 13,5[3At2 + 2B + C ] + 5[At3 + Bt2 + Ct + D] = 4t3 + 8

lo que genera el sistema de ecuaciones:
5A = 4 A = 0,8
5B + 40,5A = 0 B = 6,48
5C + 27B + 45A = 0 C = 27,8
5D + 13,5C + 15B + 6A = 8 D = 283

de donde:
y (t) = K1 e0,5t + K2 e2t + K3 e5t + 0,8t3 6,48t2 + 27,8t 283
y (t) = 0,5K1 e0,5t 2K2 e2t 5K3 e5t + 2,4t2 13t + 27,8
y (t) = 0,25K1 e0,5t + 4K2 e2t + 25K3 e5t + 4,8t3 13

evaluando las condiciones iniciales:
y (0) = K1 + K2 + K3 283 = 10
y (0) = 0,5K1 2K2 5K3 + 27,8 = 0
22
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
y (0) = 0,25K1 + 4K2 + 25K3 13 = 4
K1 = 406
K2 = 131
K3 = 17,2
por lo tanto la solucin del sistema es:
y (t) = 406e0,5t 131e2t + 17,2e5t + 0,8t3 6,48t2 + 27,8t 283
Ejemplo 3:
Determinar
y (t)
y (t) + 6y (t) + 9y (t) = 8e3t + 4t

y (0) = 0, y (0) = 0
r 2 + 6r + 9 = 0 r = 3, 3 yH (t) = K1 e3t + K2 te3t
yP (t) = At2 e3t + Bt + C
y P (t) = 2Ate3t 3At2 e3t + B
y P (t) = 2Ae3t 6Ate3t 6Ate3t + 9At2 e3t

reemplazando en la ecuacion diferencial original:
2Ae3t 6Ate3t 6Ate3t +9At2 e3t +6 2Ate3t 3At2 e3t + B +9 At2 e3t + Bt + C = 8e3t +4t
2A = 8 A = 4 4 9
9B = 4 B =
2.2.
23
6B + 9C = 0 C =
8 27
4 8 y (t) = K1 e3t + K2 te3t + 4t2 e3t + t 9 27 y (t) = 3K1 e3t 3K2 te3t + K2 e3t 12t2 e3t + 8te3t +
usando las condiciones iniciales:
4 9
y (0) = K1
8 8 = 0 K1 = 27 27 4 4 = 0 K2 = 9 9
y (0) = 3K1 + K2 +
donde la solucin del sistema es:
y (t) =
8 3t 4 3t 4 8 e + te + 4t2 e3t + t 27 9 9 27
Ejemplo 4:
Determinar
y (t)
y (t) + 6 y (t) + 16y (t) + 16y (t) = sen(2t)
y (0) = 1, y (0) = 5 y (0) = 7
r3 + 6r2 + 16r + 16 = 0 r = 2 2j, 2
yH (t) = K1 e2t + e2t [K2 sen(2t) + K3 cos(2t)]
yP (t) = Asen(2t) + Bcos(2t)
y P (t) = 2Acos(2t) 2Bsen(2t)
24
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
y P (t) = 4Asen(2t) 4Bcos(2t)
y P (t) = 8Acos(2t) + 8Bsen(2t)
que en la ecuacin diferencial original:
8Acos(2t)+8Bsen(2t)+6 [4Asen(2t) 4Bcos(2t)]+16 [2Acos(2t) 2Bsen(2t)] + 16 [Asen(2t) + Bcos(2t)] = sen(2t) 8A 24B + 32A + 16B = 24A 8B = 0 8B 24A 32B + 16A = 8A 24B = 1 1 3 , B= 80 80
A =
y (t) = K1 e2t + e2t [K2 sen(2t) + K3 cos(2t)]
1 3 sen(2t) cos(2t) 80 80
2 6 cos(2t)+ sen(2t) 80 80
y (t) = 2K1 e2t 2e2t [K2 sen(2t) + K3 cos(2t)]+e2t [2K2 cos(2t) 2K3 sen(2t)]
y (t) = 4K1 e2t +4e2t [K2 sen(2t) + K3 cos(2t)]2e2t [2K2 cos(2t) 2K3 sen(2t)]2e2t [K2 cos(2t) K3 sen(2t)]
+e2t [4K2 sen(2t) 4K3 cos(2t)] +

con condiciones iniciales se tiene:
4 12 sen(2t) + cos(2t) 80 80
y (0) = K1 + K3
3 = 1 80 2 =5 80 12 =7 80
y (0) = 2K1 2K3 + 2K2
y (0) = 4K1 + 4K3 4K2 4K2 +

de donde:
K1 = 4,81, K2 = 1,55, K3 = 5,78
2.3.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
25
luego la solucin general del sistema se escribe como:
y (t) = 4,81e2t + e2t [1,55sen(2t) 5,78cos(2t)]
1 3 sen(2t) cos(2t) 80 80
Ejemplo 5:
Para el sistema descrito por la funcin de transferencia mostrada, supngase que la entrada
u(t) = 6cos(2t).
Hallar
y (t) 9s + 14 Y ( s) = U ( s) 3(s + 1)(s + 3)
H (s) =
tomando la transformada de laplace de la seal de entrada (seal de forzamiento):
u(t) = 6cos(2t) U (s) =

luego
s2
6s +4
Y (s)
se puede determinar como:
Y (s) =
aplicando fracciones parciales:
6s 9s + 14 . 2 3(s + 1)(s + 3) s + 4
Y ( s) =
9 12s + 24 3 + 2 s+1 s+3 s +4
Y (s) =
3 9 s 2 + 12 2 + 12 2 s+1 s+3 s +4 s +4
tomando la transformada de laplace inversa se obtiene la solucin que puede ser escrita como:
y (t) = 3et 9e3t + 12cos(2t) + 12sen(2t)
2.3.
Transformada de Laplace
La transformada de Laplace de una funcin de variable en el dominio del tiempo es, por denicin, dada por la siguiente expresin:
26
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
L [f (t)] = F (s) = f (t)est dt, s C

donde
(2.1)
L[]
simboliza la transformada de Laplace, y
f (t)
la expresin algebraica en
el dominio del tiempo. El resultado de la aplicacin de la transformada de Laplace presentada en (2.1) ser la aparicin de una expresin algebraica de variable compleja,
F (s),
donde
s C,
siendo
el plano complejo.
Ejemplo 1 :
L[A] = F (s) =
0
Ae
st
Aest dt = s
=
0
A s
L[e
at
e
at st
] = F (s) =
0
dt =
0
(s+a)t
e(s+a)t dt = (s + a)
=
0
1 s+a 1 s2
L[t] = F (s) =
0
test dt =
est (st 1) s2
=0
0
1 s2
L[sen(t)] = F (s) =
0
sen (t) e
st
est dt = [ssen (t) cos (t)] (s)2 + 2
=
0
s2
+ 2
Ejemplo 2 (Transformada de un pulso):
Figura 2.9: Pulso
L[f (t)] =
0
Ae
st
dt +
L
0est dt =
Aest s
=
0
A 1 esL s
2.3.
27
Propiedades:
De acuerdo con la denicin, podrn ser enumerados un conjunto de propiedades de la transformada de Laplace, entre las cuales se destacan las siguientes:
Multiplicacin por una constante
L[af (t)] =
0
af (t)e
st
dt = a
f (t)est dt = aF (s)
(2.2)
Superposicin:
st
f (t)e
st
L[f (t) g (t)] =

0
[f (t) g (t)] e
dt =
0
dt
0
g (t)est dt = F (s) G(s)

(2.3)
Multiplicacin de funciones
L [f (t)g (t)] = F (s)G(s)
(2.4)
Multiplicacin por una exponencial
L[f (t)e
at
]=
0
f (t)e
at st
dt =
f (t)e(s+a)t dt = F (s + a)
(2.5)
L[sen(t)eat ] =
(s + a)2 + 2 1 (s + a)2
L[teat ] =
Multiplicacin por tiempo

L[tf (t)] = d d F (s) = ds ds
luego si
d F (s) ds
(2.6)
f (t)e
st
dt =
0
tf (t)est dt = L [tf (t)]
L [eat ]entonces: d (3,1) ds 1 s+a = 1 (s + a)2 = 1 = L teat (s + a)2
28
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
Diferenciacin
L f(t) =
df dt
est dt
(2.7)
integrando por partes se tiene:
u = est du = sest dt, v = f (t), a = 0 , b = L f(t) = est f (t)

0
f (t) sest dt = 0 f (0 ) + sF (s)
en general se tiene entonces que:
L
donde
dn f dtn
= sn F (s) sn1 f (0 ) f (n1) (0 )

corresponden a los valores iniciales de
f (0), f(0)...f (n1) (0 )
para
t = 0.
Integracin:
L
f ()d =
0
f ()d est dt
(2.8)
integrando por partes:
u = f ()d du = f (t)dt, v = L
0
est , s
a = 0 , b =

f ()d =
est s
f ()d
0
est f (t)dt s
1 = [0 0] + s
1 est f (t)dt = F (s) s
De este modo, la aplicacin directa de las propiedades de la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial presentada en (5.44), admitiendo condiciones iniciales nulas, i.e.,
y (0) = y (0) = ... = 0,
u(0) = u (0) = ... = 0,
origina la siguiente expresin:
sn Y (s) + ... + a1 sY (s) + a0 Y (s) = bm sm U (s) + ... + b0 U (s)

dejando en evidencia los trminos se tiene:
(2.9)
Y (s) y U (s) en los dos miembros de esta ecuacin
(sn + ... + a1 s + a0 ) Y (s) = (bm sm + ... + b0 ) U (s)
(2.10)
2.3.
29
De lo anterior resulta una relacin explcita entre la transformada de Laplace de la salida,
Y (s),
y de la entrada,U (s), que ser llamada funcin de transferencia y estar
representada por:
Y (s) bm sm + bm1 sm1 ... + b0 = n = G(s) U (S ) s + an1 sn1 + ... + a1 s + a0

Donde
(2.11)
Y (s) = G(s)U (s)
(2.12)
y cuja representacin en diagrama de bloques puede ser vista en la Figura (2.10). Que es una representacin de (2.11). De hecho, a travs de la transformada de Laplace fue posible compactar la ecuacin diferencial genrica para una razn de polinomios en la variable compleja
s, tornando ms simple todo el tratamiento matemtico subsiguiente.
Figura 2.10: Representacin de la funcin de transferencia G(s).
En la seccin siguiente se elaboran algunas deniciones al respecto de la funcin de transferencia
G(s)
tal como denida en (2.11).
Caracterizacin de la funcin de transferencia

Con referencia a (2.11), se dene numerador y denominador de mente
G(s),
respectiva-
N (s)
D(s),
como los polinomios en
dados por:
N (s) = bm sm + bm1 sm1 ... + b0
(2.13)
D(s) = sn + an1 sn1 + ... + a1 s + a0

Teniendo en cuenta las expresiones anteriores, se dene:
(2.14)
Ganancia de G(s):
Tambin designado por ganancia esttico del sistema, es
30
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
numricamente igual al
limG(s),
s0
y normalmente est referido por la variable
K=
b0 . a0
Corresponden a las races del numerador de es exactamente igual al orden
Ceros de G(s):
de ceros de
G(s)
del
G(s). El nmero polinomio N (s), tal como
denido en (2.13).
Polos de G(s):
de polos de
Corresponden a las races del denominador de es exactamente igual al orden n del
G(s)
G(s). El nmero polinomio D (s), tal como
denido en (2.14). Las deniciones anteriores sirven para caracterizar de una forma genrica cualquier funcin de transferencia, de acuerdo con su orden y tipo, que se dene en este caso como:
Orden de G(s):
de
Corresponde al nmero de polos de
G(s),
denido por el orden
D(s).
El orden de
G(s)
ser siempre igual a
n.
Tipo de G(s):
races de forma:
Corresponde al nmero de polos en el origen, i.e., el nmero de
D(s)
en
s = 0.
El tipo del sistema, es comn expresarlo de la siguiente
G(s) =
bm sm + bm1 sm1 ... + b0 st (snt + an1 sn1t + ... + a1 s1t + a0 st )

s zi s pi
(2.15)
G(s) = K
K i=1 n
i=1
+1 =K +1
s z1 s p1
+1 +1
s z2 s p2
+ 1 + 1
s zm s pn
+1 +1
de donde y
es la ganancia de frecuencia cero,
es la localizacin del ie simo polo. El 3 trminos. (i.e. ai = a1 a2 a3 ). i=1 Donde t indicar en este caso el tipo del sistema. Ejemplo 2:
pi
zi es la localizacin del ie simo cero, simbolo es la suma multiplicativa de los
u(t) = 6cos(2t).
Hallar
y (t) Y ( s) 9s + 14 = U ( s) 3(s + 1)(s + 3)
H (s) =
2.3.
31
u(t) = 6cos(2t) U (s) =

luego
6s s2 + 4
Y (s)
Y (s) =
Aplicando fracciones parciales:
6s 9s + 14 . 2 3(s + 1)(s + 3) s + 4
Y ( s) =
9 12s + 24 3 + 2 s+1 s+3 s +4
Y (s) =
3 9 s 2 + 12 2 + 12 2 s+1 s+3 s +4 s +4
tomando la transformada de laplace inversa:
y (t) = 3et 9e3t + 12cos(2t) + 12sen(2t)

El sistema representado por la funcin de transferencia
G(s)
podr ser caracterizado
en cuanto a su causalidad de acuerdo con las siguientes deniciones:
Estrictamente propio Propio

s3 s3 +s2 +1
. Caso
Caso
m < n, el sistema se dice causal, e.g., G(s) =
s . s2 +1
m = n,
el sistema se dice en el lmite de la causalidad, e.g.,
G(s) =
No proprio (impropio)
s2 s1
.
Caso
m > n,
el sistema se dice no causal, e.g,
G(s) =
Los sistemas impropios no representan sistemas fsicos por la forma como son denidos, no verican el principio de la causalidad, i.e., el principio de causaefecto. Por tanto no sern estudiados. Finalmente se presenta uno de los conceptos ms importantes en el anlisis el control de sistemas, o el llamado concepto de estabilidad. De acuerdo con este concepto, los sistemas sern caracterizados en cuanto a su estabilidad de acuerdo con las siguientes deniciones:
Estable
Si todos los polos pertenecen al Semi-Plano Izquierdo (SPI) del plano
complexo, i.e., si la parte real de cualquier polo de llamados como polos estables).
G(s)
es negativa (tambin
32
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
Limite de estabilidad
Si existe por lo menos un polo sobre el eje imaginario
del plano complejo, con multiplicidad unitaria (r
= 1).
Inestable
(r
Si existe por lo menos un polo perteneciente al Semi-Plano Derecho
(SPD), o si existen polos sobre el eje imaginario con multiplicidad superior a uno
> 1).
Ejemplo 1:
Para el sistema descrito por la ecuacin diferencial mostrada, determine la funcin de transferencia y graque los polos y ceros en el plano de
(plano real-imaginario)
...
y (t) + 7 y + 15y (t) + 25y (t) = 2 u(t) + 6u (t)
tomando la transformada de laplace con cero condiciones iniciales:
s3 + 7s2 + 15s + 25 Y (s) = 2s2 + 6s U (s)

luego la funcin de transferencia del sistema es:
H ( s) =
2s (s + 3) 2s2 + 6s = 3 2 s + 7s + 15s + 25 (s + 5) (s2 + 2s + 5) 2s(s + 3) = 0 s = 0, 3 (s + 5) (s2 + 2s + 5) = 0 s = 5, 1 j 2
la localizacin de los ceros: la localizacion de los polos:
el diagrama de polos y ceros:
Figura 2.11: Diagrama de polos y ceros del ejemplo
2.3.
33
Ejemplo 2:
u(t) = 6cos(2t).
Hallar
y (t) Y ( s) 9s + 14 = U ( s) 3(s + 1)(s + 3)
H (s) =
u(t) = 6cos(2t) U (s) =

luego
6s s2 + 4
Y (s)
Y (s) =
9s + 14 6s . 2 3(s + 1)(s + 3) s + 4
Y ( s) =
3 9 12s + 24 + 2 s+1 s+3 s +4
Y (s) =
9 s 2 3 + 12 2 + 12 2 s+1 s+3 s +4 s +4
y (t) = 3et 9e3t + 12cos(2t) + 12sen(2t)

Como ejercicio de consolidacin de las deniciones anteriores, se sugiere que determine la ganancia y clasique en cuanto a orden, tipo, causalidad y estabilidad, indicando en el plano complejo la localizacin de los respectivos ceros y polos, de los sistemas cuyas funciones de transferencia se presentan a continuacin:
G(s) =
a , s+a
G(s) =
s+5 , s2 +2s
G(s) =
s2 +5s+1 , s(s2 +s+5)
G(s) = K ,
G(s) =
s , s2 +2
G(s) =
5 s2 (s+2)
34
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
Transformada de Laplace inversa

A partir de la denicin de la transformada de Laplace presentada en (2.1), se designa es:
L1 [F (s)]
como la transformada de Laplace inversa de
F (s),
y cuya denicin
1 f (t) = L [F (s)] = 2j
1
siendo
F (s)est ds, t > 0

c
(2.16)
. Al contrario de la transformada de Laplace, su inversa transforma una
expresin algebraica del dominio complejo para el dominio del tiempo, y por tanto ser utilizada como ltimo paso para la obtencin de la solucin de la ecuacin diferencial. De hecho, se substituimos en (2.16) la expresin de
F (s) por la funcin de transferencia G(s)
tal como denida en (2.14), y aplicamos la transformada de Laplace inversa, obtenemos la expresin temporal para
g (t)
que no es ms que la respuesta impulso del sistema.
Por otro lado, este procedimiento es extremamente trabajoso, por que normalmente se recurre a un conjunto de pasos intermedios que permiten simplicar el desarrollo de esta transformada. Siendo as, la determinacin de la solucin de la ecuacin diferencial (5.44) a partir de (2.1) ser siempre hecha de acuerdo con los siguientes pasos:
1. Factorizacin del polinomio del denominador de en sus races (los polos del sistema).
G(s),
i.e., factorizacin de
D(s)
2. Expansin de
G(s)
en fracciones parciales.
3. Clculo de los residuos en los polos, i.e., el numerador de las fracciones parciales obtenidas en el paso anterior.
4. Aplicacin de la transformada de Laplace inversa (2.16) a los terminos correspondientes a las fracciones parciales obtenidas en los pasos anteriores.
En general no se puede determinar la transfromada inversa de laplace de inmediata, para lo que se debe descomponer
F (s) de forma
F ( s)
en sus componentes de primer y
segundo orden, asi, utilizando la tabla de transformadas inversas se puede hacer el clculo de la transformada, es decir
L1 [F (s)] = f (t).
F (s)
es una funcion racional que puede expresarse como:
2.3.
35
F ( s) =
N (s) A1 A2 An = + + + (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn ) s + p1 s + p2 s + pn Ai , polos ,
como funcin de las raices
de donde para calcular la transformada inversa existe la necesidad de encontrar los valores de los coecientes polinomio caracterstico
pi (estas
son las raices del
Se desarrolla enseguida, ms en detalle los pasos de este procedimiento, considerando todos los casos posibles para la funcin de transferencia
G(s).
Factorizacin del polinomio del denominador

Es siempre posible, a travs del conocimiento de las races del polinomio del denominador de la funcin de transferencia de acuerdo con:
G(s), reescribir (2.14) en una forma factorizada,
D(s) = (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
donde
(2.17) i.e., los polos del sistema.
p1 , p2 , , pn
representan las races de
D(s),
En estas circunstancias, tres casos sern analizados:
G(s)posee G(s)posee
apenas polos reales y distintos.
un polo real
p1
de multiplicidad
r > 1,
y
y polos reales y distintos.
G(s)posee dos polos complexos conjugados, p1
p2 , y polos reales y distintos.
Estas tres opciones cubren todas las posibilidades para la localizacin posible en el plano complejo de los polos de
G(s).
Expansin en fracciones parciales

La expansin en fracciones parciales de
G(s)
es el paso ms signicativo para la
simplicacin del problema de la determinacin de la respectiva transformada de Laplace inversa. Por otro lado, la determinacin de la forma como
G(s)
se expande en
fracciones parciales es dependiente del valor de los polos del sistema.
36
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
G(s)con
polos reales y distintos

G(s)
en fracciones origina:
En este caso, la expansin de
G(s) =
donde
N (s) 1 2 n = + + + D(s) s + p1 s + p2 s + pn
(2.18)
p1 , , pn
corresponden a los polos reales del sistema, siendo
1 , , n
las constantes a determinar.
G(s)con
polo real p1 de multiplicidad r > 1, y polos reales y distintos

G(s)
es expandida en fracciones parciales de acuerdo con:
En este caso,
G(s) =
N (s) 1 2 r n = + + + + r + D(s) s + p1 (s + p1 ) s + p2 s + pn 2 , , n
y
(2.19)
donde los parmetros a determinar.
1 , , r
corresponden a valores de constantes
G(s)con
dos polos complejos conjugados, p1 y p2 , y polos reales y distintos

G(s)
en fracciones parciales est dada por:
En este caso, la expansin de
G(s) =
1 s + 2 3 n N (s) = + + + D(s) (s + p1 ) (s + p2 ) s + p3 s + pn 1 , , n
(2.20)
donde los parmetros
corresponden a valores de constantes a determinar.
Clculo de los residuos en los polos

La determinacin de los residuos en los polos corresponde a la determinacin de los numeradores de las fracciones parciales descritas en (2.18), (2.19) y (2.20), i.e., los parmetros
para cada caso. Los tres casos descritos anteriormente sern
tratados en seguida.
G(s)con

i ,
con
En este caso, se pretende determinar los valores de (2.18). El clculo del residuo genrico
i = 1...n
de la expresin
es obtenido a travs de la siguiente expresin:
2.3.
37
N (s) ( s + pk ) D(s)
=
s=pk
1 k n ( s + pk ) + + (s + pk ) + + (s + pk ) s + p1 s + pk s + pn
(2.21)
s=pk
Como fcilmente se constata, de la ecuacin (2.21) resulta la siguiente expresin genrica para el clculo de los residuos:
N (s) (s + pk ) D(s)
= k
s=pk
(2.22)
donde la expansin en fracciones parciales descrita en (2.18) queda totalmente conocida.
G(s) con polo real p1 de multiplicidad r > 1, y polos reales y distintos

En este caso, se pretende determinar los valores de (2.19), admitiendo que los valores de los parmetros
i ,
con
i ,
con
i = 1...r, de la expresin i = 2...n, correspondientes
a los polos reales y distintos, son ya conocidos a travs de la expresin (2.22). Despus de algunas manipulaciones algebraicas se llega a las siguientes expresiones para los residuos:
1 = k =
1 (r1)! 1 (rk)!
dr1 dsr1 drk dsrk
N (s) D(s) N (s) D(s)

. . .
(s + p1 )r (s + p1 )
r
s=p1 s=p1
(2.23)
r1 = r =
d ds
N (s) D ( s)
(s + p1 )r
r
s=p1
N (s) D(s)
(s + p1 )
s=p1
La aplicacin de este conjunto de ecuaciones permite determinar todos los elementos de la expansin en fracciones parciales descrita en (2.19).
G(s) con dos polos complejos conjugados, p1 y p2 , y polos reales y distintos

En este caso, se pretende determinar los valores para los parmetros (2.20), admitiendo que los valores de los parmetros
de
i con i = 3...n
son determinados
a partir de la expresin (2.22). El clculo de aquellos residuos es obtenido a travs del
38
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
siguiente desarrollo:
N (s) D ( s)
(s + p1 ) (s + p2 )
s=p1
1 s+2 (s+p1 )(s+p2 ) n s+pn
(s + p1 ) (s + p2 ) +
(2.24)
3 + s+ (s + p1 ) (s + p2 ) + + p3
(s + p1 ) (s + p2 )
s=p1
resultando en la siguiente expresin genrica para el clculo de los residuos correspondientes a los polos complejos conjugados:
N (s) (s + p1 ) (s + p2 ) D(s)
= [1 s + 2 ]s=p1
s=p1
(2.25)
La determinacin del valor numrico de los parmetros
1 y 2 es realizada igualando
las partes real e imaginaria de la ecuacin (2.25), correspondiendo a la solucin de un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas.
Trminos equivalentes en el dominio del tempo

Teniendo los residuos de las expresiones (2.18), (2.19) y (2.20) completamente determinados, se recurre a la aplicacin de la transformada de Laplace inversa a cada una de las respectivas fracciones parciales. En este momento, el uso de una tabla de transformadas de Laplace ser de extrema utilidad pues, como se ver, las fracciones parciales obtenidas tienen todas un equivalente en aquella tabla. Se presentan en seguida los tres casos tratados anteriormente.
G(s)con
En este caso, la transformada de Laplace inversa de los trminos presentes en la expansin (2.18) podrn ser obtenidos a travs de la siguiente expresin genrica:
L1
Donde, la solucin temporal de
k = k epk t s + pk G(s)
(2.26)
corresponde en este caso a una sumatoria de
expresiones cuya forma genrica est dada por (2.21).
2.3.
39
G(s)con
polo real p1 de multiplicidad r > 1, y polos reales y distintos

p1
de
En este caso, los trminos de la expansin (2.19) correspondientes al polo multiplicidad r tendrn la siguiente transformada de Laplace inversa:
L1
k (s + p1 )k
= k
tk 1 pk t e (k 1)!
(2.27)
Donde la transformada de Laplace inversa de
G(s) incluir, en este caso, expresiones
del tipo (2.23) para los polos reales de multiplicidad superior a uno, y del tipo (2.21) correspondientes a los polos reales y distintos.
G(s)con dos polos complexos conjugados, p1
y p2 , y polos reales y distintos

p1
y
En este caso, la transformada de Laplace inversa del trmino de la expansin en fracciones parciales (2.20) correspondiente a los polos complexos conjugados,
p2 ,
es obtenida a travs de:
L1
1 s+2 (s+p1 )(s+p2 )
= L1
s s2 +2
1 s (s+p1 )(s+p2 )
+ L1
2 (s+p1 )(s+p2 )
= 1 L1
donde
2 n s+n
2 1 2L n
2 n (s+p1 )(s+p2 )
(2.28)
designan, respectivamente, el coeciente de amortiguamiento y la
frecuencia natural del sistema (ver Seccin 4.2), obtenidos a travs de las siguientes expresiones:
p1 + p2 = 2 p1 p2 n = p1 p2
(2.29)
(2.30)
Siendo as, por la tabla de transformadas de Laplace llegamos a la siguiente expresin:
L1
1 s + 2 (s+p1 )(s+p2 ) 2 + n
= 1 1 2 en t sen n
1
1 2t
(2.31)
n en t sen 1 2
2t
40
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
donde
= tan
1 2
. De este modo, la transformada de Laplace inversa de
G(s),
aparte de incluir expresiones del tipo (2.25) relativa a los polos complexos conju-
gados, tendr tambin expresiones del tipo (2.21) correspondientes a los polos reales y distintos.
Ejemplo 1:
Si los trminos
si
son reales y distintos:
F ( s) =
A1 A2 An N (s) = + + + (s s1 ) (s s2 ) (s sn ) s s1 s s2 s sn s + 5 s + 5 A1 A2 = = + s2 + 5 s + 4 (s + 1) (s + 4) (s + 1) (s + 4) 1 = A1 + A2 5 = 4A1 + A2
F ( s) =
s + 5 = A1 (s + 4) + A2 (s + 1)
A1 = 2
A2 = 3
F (s) =
2 3 f (t) = 2et 3e4t (s + 1) (s + 4)
Ejemplo 2:
Si los trminos
si
son reales y repetidos:
F (s) =
supongamos:
N ( s) A1 A2 Ap + p = 2 + + ( s s1 ) s s1 (s s1 ) (s s1 )p
F ( s) =
5s + 16 A1 A2 A3 = + 2 2 + s + 2 (s + 2) s+5 (s + 2) (s + 5)
5s + 16 = A1 (s + 2) (s + 5) + A2 (s + 5) + A3 (s + 2)2
2.3.
41
5s + 16 = (A1 + A3 ) s2 + (7A1 + A2 + 4A3 ) s + (10A1 + 5A2 + 4A3 ) A1 + A3 = 0 A1 = 1 7A1 + A2 + 4A3 = 5 A2 = 2 10A1 + 5A2 + 4A3 = 16 A3 = 1 F (s) = 1 1 2 + f (t) = e2t + 2te2t e5t 2 s + 2 (s + 2) s+5
Ejemplo 3:
Si los trminos
si
son complejos:
F (s) =
por ejemplo:
Bs + C Bs + C Bs + C = = 2 2 2 (s + a j ) (s + a + j ) s + 1 s + 0 ( s + a) +
F (s) =
5s2 + 8s 5 5s2 + 8s 5 = s2 (s2 + 2s + 5) s2 (s + 1 2j ) (s + 1 + 2j ) 5s2 + 8s 5 A1 A2 A3 = + 2 + 2 2 2 s (s + 2s + 5) s s s + 2s + 5
F ( s) =
5s2 + 8s 5 = A1 s s2 + 2s + 5 + A2 s2 + 2s + 5 + (A3 s + A4 ) s2
A1 + A3 = 0
2A1 + A2 + A4 = 5
5A1 + 2A2 = 8
5A2 = 5
A1 = 2
A 2 = 1
A 3 = 2
A4 = 2
F (s) =
1 2s + 2 2 1 s+1 2 2 2+ = 2 2 2 2 s s s s (s + 1) + 4 (s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4 f (t) = 2 t 2et cos(2t) + 2et sen(2t)
42
CAPTULO 2.
CONCEPTOS BSICOS
Ejemplo 4:
u(t) = 6cos(2t).
Hallar
y (t) Y ( s) 9s + 14 = U ( s) 3(s + 1)(s + 3)
H (s) =
u(t) = 6cos(2t) U (s) =

luego
s2
6s +4
Y (s)
Y (s) =
9s + 14 6s . 2 3(s + 1)(s + 3) s + 4
Y ( s) =
3 9 12s + 24 + 2 s+1 s+3 s +4
Y (s) =
3 9 s 2 + 12 2 + 12 2 s+1 s+3 s +4 s +4
y (t) = 3et 9e3t + 12cos(2t) + 12sen(2t)
Captulo 3 Modelacin
La modelacin matemtica de sistemas dinmicos consiste en la obtencin de una descripcin matemtica para el modelo del sistema que relacione sus variables fsicas signicativas. A travs de una reexin atenta sobre el comportamiento dinmico de cualquier sistema fsico, se concluye que ese comportamiento esta ntimamente relacionado con el almacenamiento, ujo e intercambio de energa. De esta forma, surge entonces la idea de utilizar la energa como concepto unicador en la descripcin matemtica de sistemas fsicos, resultado en el llamado abordaje generalizado para la modelacin de sistemas. Como consecuencia directa del seguimiento de este abordaje, no solo ser posible encontrar una forma sistemtica y general para la modelacin de cualquier sistema fsico independiente de si se trata de un sistema mecnico, elctrico, uidito, trmico u otro, como tambin ser posible establecer relaciones de analoga entre sistemas desde el punto de vista del comportamiento energtico. Por ejemplo, este abordaje permitir concluir que una bobina en un sistema elctrico posee un comportamiento energtico idntico al de un resorte en un sistema mecnico. El concepto subyacente al abordaje generalizado se basa en la nocin de que cualquier sistema fsico efecta una interaccin energtica que puede ser representada por un par de variables, cuyo producto corresponde a la potencia instantnea transmitida en esta interaccin. Esquemticamente, este comportamiento puede ser descrito como se muestra en la gura 3.1. Una de las variables de este par corresponde al potencial energtico al cual el sistema esta ligado, relativamente a una referencia, por lo cual se denomina variable de potencial, esta es una variable relativa representada por la letra
e, v .
43
44
CAPTULO 3.
MODELACIN
Figura 3.1: Unin energtica
La otra variable corresponde al ujo de energa que pasa a travs del sistema, denominndose como variable de ujo, que es una variable absoluta que puede ser representado por la letra
f.
En esta perspectiva, cualquier sistema fsico estara compuesto
por elementos bsicos que procesan aquellas formas de energa. En la tabla 3.1 se presenta un breve resumen de las variables de potencial y ujo normalmente consideradas para la descripcin de varios sistemas fsicos. Cuadro 3.1: Variables de potencia (e) y ujo (f ) de sistemas fsicos
Sistema Fsico Mecnico Translacional Voltaje (Tensin) Presin Temperatura Mecnico Rotacional Elctrico Fluidico Trmico
Variable de Potencial (e ) Variable de Flujo ( f )
Velocidad
Velocidad
V12
12
V12
Corriente
P12
T12
Fuerza
Torque
Caudal
Calor
As, independientemente del tipo de energa que el sistema utiliza, cualquier sistema fsico que pueda ser representado por un modelo de parmetros concentrados podra ser compuesto por cinco tipos diferentes de elementos bsicos de procesamiento de energa, de acuerdo con la siguiente divisin: Almacenadores de potencial. Almacenadores de ujo. Disipadores (o conversores) de energa. Fuentes de energa.
3.1.
RELACIONES CONSTITUTIV AS
45
Fuentes de potencial. Fuentes de ujo. Para la caracterizacin de la relacin de energtica correspondiente a cada elemento bsico, deber examinarse el tipo de relacin constitutiva (o relacin material) particular del elemento teniendo en cuenta el sistema fsico donde se inserta. Este desarrollo ser hecho en detalle en la seccin 3.1. El paso siguiente en la formulacin del modelo matemtico consisten en el establecimiento de las relaciones de nterconexin entre los diversos elementos bsicos de un sistema fsico. La consecuencia obvia de unir dos o ms elementos bsicos de un sistema fsico esta relacionada con las restricciones energticas que de ah se desprenden. Estas restricciones posteriormente determinan la forma como esos elementos interaccionan entre si. Este estudio ser hecho en la seccin 3.1. Finalmente, en la seccin 3.1 se presenta un breve resumen de las nociones de modelacin presentadas a lo largo de este captulo, bien como un conjunto de reglas bsicas a tener en cuenta en la modelacin de un sistema fsico.
3.1.
Relaciones constitutivas
Cualquier curva experimental, o ley, que especique las caractersticas fsicas de los elementos de un sistema, se denomina por relacin constitutiva o relacin material de ese elemento. En esta seccin se describen las relaciones constitutivas para los cinco tipos de elementos generalizados referidos anteriormente, estableciendo, para cada caso, la correspondencia para los sistemas fsico aqu estudiados. Al nal de la seccin se presentar tambin la relacin constitutiva de ciertos elementos bsicos, no incluidos en ninguno de los cinco tipos mencionados, y que corresponden a los elementos transformadores y generadores.
Almacenadores de potencial
Un elemento se dice almacenador de energa si almacena energa por integracin en el tiempo de la variable potencial. La relacin constitutiva de un almacenador de potencial esta descrita por la ecuacin algebraica:
ea = (f )
(3.1)
46
CAPTULO 3.
MODELACIN
donde
ea
designa la variable de potencial energtico acumulado, denido por:
ea =
0
e(t)dt
(3.2)
Se presentan enseguida los elementos almacenadores de potencial para los sistemas descritos en la tabla (3.1)
Sistema mecnico de Translacin

El mecanismo de almacenamiento de energa de un resorte puro es hecho en trminos de la deformacin real del resorte relativo a su estado de reposo. La relacin constitutiva del resorte relaciona as la fuerza aplicada
variable de ujo -, con la deformacin
resultante en el resorte, i.e., la integral de su velocidad largo del tiempo. De aqu resulta la siguiente relacin:
variable de potencia l -, a lo
vdt = (F )
(3.3)
Donde se prueba que un resorte ideal representa un almacenador de potencial, visto la deformacin
x representa la acumulacin de la variable de potencial v . Para un resorte ideal con constante de rigidez K la relacin (3.4) corresponde a la ley de Hooke, donde: x12 = 1 F K
(3.4)
Sistema mecnico de Rotacin

De modo similar al sistema mecnico traslacional, en este caso el elemento acumulador de potencial corresponde a un resorte de torsin (o resorte angular), cuya relacin constitutiva esta dada por:
12 =
donde
1 K
(3.5)
corresponde a la rigidez de torsin del resorte. Se trata entonces de un
elemento almacenador de potencial, pues su relacin constitutiva expresa su relacin lineal entre su acumulacin de la variable potencial, variable de ujo,
a lo largo del tiempo, con la
de acuerdo con la expresin genrica (3.5).
3.1.
47
Sistema Elctrico
En un sistema elctrico se sabe que el ujo magntico generado por un circuito elctrico determina la tensin en sus terminales, de acuerdo con la expresin:
V12 =
donde
d dt
(3.6)
representa el ujo magntico, y v la tensin elctrica. De este modo, es posi,

pues de (3.6) se observa que:
ble vericar que la variable de potencial acumulado en un sistema elctrico corresponde al ujo magntico
12 =
0
V dt
(3.7)
Por otro lado, se sabe que en una induccin pura el ujo magntico es proporcional a la corriente que atraviesa una bobina de inductancia
L.
De este modo, se torna claro
que el elemento almacenador de potencial en un sistema elctrico es la bobina cuya relacin constitutiva esta dada por:
12 = Li
(3.8)
Sistema Fludico
El mecanismo uidico de almacenamiento de energa potencial esta asociado a la energa cintica del movimiento de un cuerpo udico. Considerando un uido incompresible uyendo sin disipacin energtica a lo largo de un tubo, y admitiendo que una porcin (elemento) de ese uido es considerado como una masa rgida con velocidad uniforme, entonces es posible establecer la siguiente relacin:
P12 =
donde
d dt
(3.9)
P12
corresponde a la diferencia de potencial de presin entre los terminales
del elemento uidico, y
representa el momento udico. De este modo, el elemento
udico almacenador de variable de potencial es designado por inductancia udica, siendo su relacin constitutiva denida por:
12 = LQ
(3.10)
48
CAPTULO 3.
MODELACIN
Donde
corresponde a la inercia o inductancia udica.
Sistema Trmico
No existe ningn elemento cuya acumulacin de temperatura medida del grado de
calentamiento de un cuerpo - sea proporcional a la cantidad de calor que lo atraviesa.

Siendo as, no existe almacenador de potencial en un sistema trmico.
Almacenadores de flujo
Un elemento se dice que es acumulador de ujo si almacena energa por integracin en el tiempo de la variable de ujo. La relacin constitutiva de un almacenador de ujo esta descrita por la ecuacin algebraica:
fa = (e)
donde
(3.11)
fa
designa la variable de ujo energtico acumulado y que esta denido por:
fa =
0
f (t)dt
(3.12)
se presentan enseguida los elementos almacenadores de ujo para los sistemas fsicos descritos en la tabla (3.1).

En un sistema mecnico translacional el momento lineal en movimiento esta denido por:
p asociado a una masa pura
p=
0
donde
F (t)dt
(3.13)
corresponde a la fuerza que acta sobre la masa. Siendo as, de acuerdo con
la expresin (3.13), el momento lineal
corresponde a la variable de ujo acumulado
en un sistema mecnico translacional. De acuerdo con la ley de Newton, el momento lineal esta linealemte relacionado con la velocidad
de la masa, de acuerdo con:
p = mv12
(3.14)
3.1.
49
De donde se concluye que la masa en un sistema mecnico translacional.
corresponde al elemento acumulador de ujo

Tal como en el caso anterior, la analoga entre los sistemas mecnicos de translacin y rotacin permite identicar claramente el elemento acumulador de ujo en un sistema mecnico de rotacin. En este caso, el momento angular corresponde al ujo acumulado denido por la variable
y esta dado por:
h=
0
dt
(3.15)
Donde se concluye que el elemento acumulador de ujo en un sistema mecnico de rotacin corresponde a la masa de inercia
J,
pues es a travs de esta que se podr
establecer una relacin lineal entre el momento angular denido en (3.16) y la velocidad de rotacin
de la masa:
h = J12
(3.16)
Sistema Elctrico
La forma complementaria de almacenamiento de energa en un sistema elctrico es hecha a travs del condensador, el cual almacena la energa del campo magntico. De hecho, siempre que dos conductores estn prximos uno del otro y a potenciales diferentes, existe una acumulacin de carga elctrica. La cantidad de carga elctrica que se acumula de esta forma es determinada por la diferencia de tensin
entre los
dos conductores. La relacin constitutiva del condensador se presenta entonces en la siguiente forma:
q = CV12
donde
(3.17)
es la capacidad elctrica del condensador. Note que la expresin (3.17)
corresponde a la expresin general de un acumulador de ujo tal como esta denida en (3.11).
50
CAPTULO 3.
MODELACIN
Sistema Fludico
El elemento acumulador de ujo de un sistema uidico podr ser el tanque de reserva abierto. De hecho, al circular uido hacia adentro del tanque la energa potencial de la masa udica aumenta debido a la subida del nivel del tanque. Esta relacin puede ser expresada por la siguiente expresin:
Qdt = (P )
(3.18)
Por otro lado, se sabe que el volumen de uido esta relacionado con el caudal volumtrico a travs de la relacin:
Q=
dV dt
(3.19)
y por tanto, es inmediata la siguiente relacin constitutiva para el acumulador de ujo de un sistema udico:
V = CP12
donde
(3.20)
indica a capacidad udica o capacitancia del tanque.
Sistema Trmico
La capacidad de un determinado material para almacenar calor es una medida de su capacidad trmica. En este caso, la relacin constitutiva de un acumulador de ujo deber relacionar de una forma lineal la cantidad de calor total transferida con la variacin de temperatura sufrida:
0
As, si la masa temperatura
q (t)dt = (T )
(3.21)
m de una sustancia fuera calentada de una temperatura T1 para una T2 , la cantidad de calor H que la sustancia almacena esta dada por: H = mCp T12
(3.22)
Donde
Cp es el calor especico del material calentado, tambin designado por capaci-
dad trmica. La expresin (3.22) corresponde as a la relacin constitutiva del elemento
3.1.
51
acumulador de ujo de un sistema trmico, donde variable reujo acumulado.
corresponde en esta situacin a la
Disipadores
Contrario a los casos de los acumuladores energticos antes mencionados, existe apenas un nico tipo de elemento disipador de energa en los sistemas fsicos estudiados. De hecho, los elementos modelados como elementos disipadores de energa no son ms que elementos conversores de energa una vez que su relacin constitutiva corresponde a la siguiente ecuacin:
e = (f )
(3.23)
O sea un elemento disipador transforma una variable de energa de potencial en energa de ujo, o viceversa.

Los efectos disipativos en un sistema mecnico corresponde a situaciones donde, para una fuerza estacionaria, la velocidad de desplazamiento es constante. Normalmente, la disipacin ocurre debido a la transformacin de energa cintica en trmica, por friccin viscosa. As, un cuerpo rgido que se mueva en un medio viscoso tendr una relacin constitutiva que relaciona la fuerza en el aplicada y su velocidad relativa, de forma esttica, de acuerdo con la expresin:
F = (v12 )
(3.24)
En el caso de un sistema mecnico de translacin, el elemento en causa es un amortiguador lineal con caracterstica
b,
resultando la siguiente relacin constitutiva:
1 v12 = F b
(3.25)

De una forma anloga a los sistemas mecnicos de translacin, el amortiguador angular corresponde al elemento disipador de un sistema mecnico de rotacin. Su
52
CAPTULO 3.
MODELACIN
relacin constitutiva esta dada por:
1 12 = b
Donde
(3.26)
corresponde a la caracterstica del amortiguador.
Sistema Elctrico
El componente elctrico cuyo voltaje en sus terminales esta relacionado de una forma esttica con la corriente que uye a travs del mismo, corresponde a un disipador de energa elctrica, y es denominado por resistencia elctrica. Su relacin constitutiva fue descubierta por George Ohm, y es conocida como Ley de Ohm:
V12 = Ri
Donde
(3.27)
designa la resistencia elctrica del disipador.
Sistema Fludico
El ujo de un uido en una tubera envuelve un movimiento relativo entre el uido e las paredes que lo rodean, originando fenmenos que llevan a la conversin de una parte de la energa cintica del uido en energa trmica, i.e, a la aparicin de una disipacin energtica. Un elemento del sistema udico donde este fenmeno esta presente en la vlvula. La relacin constitutiva de este disipador uidico esta dada por:
P12 = RQ
Donde
(3.28)
representa la caracterstica de resistencia udica de la vlvula.
Sistema Trmico
Siempre que un ujo de calor atraviesa una supercie resulta en un gradiente de temperatura entre las extremidades de esa misma supercie, estando este directamente relacionado con la resistencia trmica del material. As, la relacin constitutiva que rige el paso de ujo de calor podr ser traducida por la expresin:
3.1.
53
T12 =
Donde
l q ACh A
(3.29)
indica la compresin del objeto,
es el rea transversal perpendicular al
ujo de calor y
Ch
el coeciente de conductibilidad trmica del material.
Fuentes de Energa
A cada una de las variables del par de variables generalizadas que describen un sistema puede asociarse una fuente de energa, i.e., una fuente de ujo o una fuente de potencial
Fuente de Flujo.
La fuente ideal de ujo posee como caracterstica fundamental suministrar al sistema una cantidad especca de ujo, determinada por su relacin constitutiva, independientemente del potencial aplicado a sus terminales. Por ejemplo, una fuente de ujo en un sistema mecnico de translacin podr corresponder a una fuerza a una masa que se mueve con una velocidad
constante aplicada
cualquiera
Fuente de potencial
Una fuente ideal de potencial suministra un determinado potencial, denido por la relacin constitutiva, independiente del ujo que la atraviesa. Por ejemplo, una fuente generadora de una seal sinusoidal podr ser considerada una fuente de potencial cuando sea incorporada en un circuito elctrico. Note que nada obliga a que la relacin constitutiva sea constante, i.e., la relacin constitutiva puede ser una funcin arbitraria del tiempo.
Transformadores y Generadores
Cuando el conjunto de los cinco elementos considerados anteriormente almace-
nadores e fuentes de ujo y de potencial, y disipadores describan una vasta clase

de sistemas, existen ciertos dispositivos bsicos que no pueden ser descritos de aquella forma. Es por ejemplo el caso de los transformadores (elctricos, mecnicos y uiditos) y a los denominados generadores. Estos elementos son caracterizados por poseer dos
54
CAPTULO 3.
MODELACIN
uniones energticas con el exterior, y no apenas una como en los casos anteriores. En la gura 3.2 se presenta un esquema genrico representativo de un elemento con dos uniones energticas. La relacin constitutiva para el trasformador ideal es:
e2 f2
0 0 n
1 n
e1 f1
(3.30)
Figura 3.2: Elemento de dos uniones energticas
Donde
corresponde a la caracterstica del transformador, o mdulo de transfor-
macin, siendo la relacin constitutiva para el generador ideal dado por:
e2 f2
Siendo
0 r 1 0 r
e1 f1
(3.31)
la caracterstica del generador, o mdulo de generacin.
En seguida se presentan ejemplos de transformadores mecnicos, elctricos y uiditos, tambin como el de un generador mecnico/udico.
Transformador mecnico de translacin

Un transformador mecnico de movimiento de translacin corresponde al tradicional mecanismo de palancas, representado en la gura 3.3. Las variables energticas de la extremidad 1 de la barra, extremidad de la barra,
v2
v1 y F1 , est F2 , a travs de
relacionadas con las variables de la otra una relacin constitutiva, la cual depende
de las propiedades fsicas y geomtricas de la palanca. As, asumiendo que se trata de una palanca rgida, se tiene que:
x1 = asen
(3.32)
x2 = bsen
(3.33)
3.1.
55
De donde se obtiene, por diferenciacin de ellas:
b v2 = v1 a
(3.34)
Figura 3.3: Palanca mecnica (transformador de translacin)
Por otro lado, la correspondiente relacin de fuerzas puede ser determinada asumiendo que se trata de una palanca de masa despreciable y que el apoyo no presenta friccin. Entonces por el principio de los trabajos virtuales se obtiene que:
F 1 x1 = F 2 x2
adems, usando las relaciones 3.343.35, resulta:
(3.35)
a F2 = F1 b
transformador mecnico de translacin ideal, con mdulo de transformacin acuerdo con la expresin genrica 3.30.
(3.36)
Note que el par de ecuaciones 3.35 (3.36) denen la relacin constitutiva de un
n=
a , de b
Transformador mecnico de rotacin

Un transformador ideal de rotacin relaciona la velocidad angular en la polea 1 con la velocidad angular en la polea 2, de una forma lineal, de acuerdo con la gura 3.4.
56
CAPTULO 3.
MODELACIN
Figura 3.4: Sistema de poleas y cinta (transformador de rotacin)
Considerando el medio de transmisin de movimiento, la cinta, rgida, su desplazamiento, lineal provocado por la rotacin de la polea 1 deber ser igual al provocado por el desplazamiento de la polea 2, o sea:
a1 = b2
donde
(3.37)
son los radios de las poleas 1 y 2, respectivamente. Diferenciando, se
tiene la siguiente relacin entre las respectivas velocidades angulares:
a 2 = 1 b
relacin entre las fuerzas de tensin en la correa:
(3.38)
Admitiendo que la correa no tiene masa y que no existe friccin, se llega a la siguiente
b 2 = 1 a
mecnico de rotacin ideal, con mdulo de transformacin expresin genrica 3.30.
(3.39)
El par de ecuaciones (3.38) (3.39) dene la relacin constitutiva del transformador
n=
b , de acuerdo con la a
Transformador elctrico
Si dos circuitos elctricos se inuencian mutuamente a travs del campo magntico creado entre ellos, esto signica que ocurre una accin de transformacin a travs de la cual cada circuito induce un voltaje en el otro. Cuando este fenmeno ocurre se dice que los circuitos exhiben una inductancia mutua. Un ejemplo de esto es el llamado
3.1.
57
transformador elctrico, representado en la Figura 3.5, donde
n1
n2
indican el nmero
de espiras de los circuitos primario y secundario, respectivamente.
Figura 3.5: Circuitos con inductancia mutua (transformador elctrico)
A travs de las relaciones elctricas entre los dos circuitos, se llega a la conclusin que:
V2 i2
0 0 n
1 n
V1 i1 n =
(3.40)
con la relacin de transformacin dada por la razn entre el nmero de espiras del circuito primario y del circuito secundario, i.e., genrica 3.30.
n1 , de acuerdo con la expresin n2
Transformador udico
Considrese un dispositivo udico que consiste en dos tubos de seccin transversal diferente, con reas Figura 3.6.
A1
A2 ,
unidos por medio de un mbolo rgido como muestra la
Figura 3.6: mbolo con dos pistones (transformador udico)
Admitiendo que el udo es incompresible, se tiene que las variaciones de volumen en los dos mbolos,
V1
V2 ,
estn relacionadas a travs del desplazamiento lineal del
mbolo de acuerdo con la siguiente expresin:
58
CAPTULO 3.
MODELACIN
V1 V2 = A1 A2
Luego, la relacin entre los caudales volumtricos de la unin energtica 1, la unin energtica 2,
(3.41)
Q1 , y de
Q2 ,
es dada por:
Q2 =
A2 Q1 A1
(3.42)
Por otro lado, las presiones en los uidos estn relacionadas por la fuerza comn transmitida a travs del mbolo, de acuerdo con la expresin:
F1 = F2
(3.43)
resultando en la siguiente relacin entre las respectivas variables energticas de potencial:
P2 =
A1 P1 A2
(3.44)
las ecuaciones 3.423.44 denen la relacin constitutiva del transformador udico ideal, cuya relacin de transformacin es 3.30.
n=
A2 , de acuerdo con la expresin genrica A1
Bomba hidrulica
Una bomba hidrulica tiene como caracterstica la transformacin de la energa udica que la atraviesa en energa mecnica, que se podr reejar, por ejemplo, en la rotacin de un eje. Este sistema esta representado en la Figura 3.7.
Figura 3.7: Bomba hidrulica (generador udico/mecnico)
La cantidad de caudal
que pasa por la bomba ser:
3.1.
59
Q = K1
Por otro lado, el torque aplicado al eje, presin del udo en la bomba:
(3.45)
deber ser proporcional al aumento de
= K2 P
Con
(3.46)
P = P 1 P2 . K = K1 = K2 .
De aqu resulta la
Si consideramos una bomba ideal, i.e., sin prdidas de energa, entonces la potencia de ambos puertos energticos deber ser igual, o sea, siguiente relacin constitutiva:
1 0 k k 0
P Q
(3.47)
correspondiente a la relacin constitutiva del generador con caracterstica de acuerdo con la expresin genrica 3.31.
r =
1 , K
Relaciones Interconexin
Hasta este momento fueron apenas analizadas las propiedades de los elementos bsicos de los diversos sistemas fsicos. En esta seccin estudiaremos las consecuencias energticas que resultan cuando se unen dos o ms elementos bsicos, tal como acontece en los sistemas reales. La consecuencia directa de tal procedimiento se reeja, naturalmente, en las nuevas restricciones energticas que de all surgirn. La caracterizacin de estas restricciones energticas ser fundamental para determinarse la forma como los diversos elementos interaccionan entre si. Este estudio ser hecho considerando apenas elementos con un puerto energtico, i.e., elementos con una unin energtica descrita pelas variables de ujo y de potencial. Existen apenas dos formas de relacionar elementos con una relacin energtica: en serie, o en paralelo, como muestra a Figura 2.8. En ambos casos surgen dos restricciones energticas como resultado de la relacin. Para a relacin en serie presentada, las restricciones toma la forma:
60
CAPTULO 3.
MODELACIN
e = e1 + e2
(3.48)
f = f1 + f2
(3.49)
Figura 3.8: Elementos en serie y en paralelo
Para a relacin en paralelo las restricciones energticas toma la forma dual de (2.48)(2.49), o sea:
e = e3 = e4
(3.50)
f = f3 = f4
(3.51)
Estas ecuaciones bsicas traducen la relacin o la restriccin de las variables de potencial y de ujo de dos formas distintas. Mientras que la relacin (2.48) signica que el potencial a travs de elementos unidos en serie es igual a la suma de los potenciales a travs de cada elemento, la condicin (2.50) es una consecuencia directa de este hecho. Por otro lado, la restriccin sobre las variables de ujo descrita en (2.51) signica que el ujo total de dos elementos unidos en paralelo es igual a la suma de los ujos individuales, siendo la restriccin (2.49) una condicin directa complementaria a esta. En trminos generales, estas restricciones pueden designarse por restriccin de
compatibilidad y restriccin de continuidad, relativamente las variables de potencial y

de ujo, respectivamente.
3.1.
61
La restriccin de compatibilidad se traduce por: si un conjunto de elementos est unida entre si formando un anillo cerrado malla , entonces la suma de los potenciales en la malla debe ser nula. Esta restriccin en la compatibilidad del potencial est representada en Figura 2.9.
Figura 3.9: Restriccin de compatibilidad en el potencial
La relacin de continuidad es complementaria de la anterior, se traduce por: se un conjunto de uniones energticas poseen una terminal comn, entonces la suma de todos los ujos en ese terminal debe ser nulo. La restriccin de continuidad en el ujo est representada en la Figura 2.10.
Figura 3.10: Restriccin de continuidad en el ujo
La aplicacin de las restricciones de compatibilidad y de ujo de los diversos sistemas fsicos aqu estudiados permite, de una forma inmediata, establecer las relaciones
62
CAPTULO 3.
MODELACIN
energticas que regulan las restricciones de potencial y de ujo de esos sistemas, o sea, establecer el modelo dinmico del sistema con base en el conocimiento de las relaciones constitutivas de cada elemento.
Reglas para la modelacin de un sistema fsico

Como conclusin de este captulo, se podrn establecer las siguientes reglas generales para la modelacin de cualquier sistema fsico:
1. Denir el sistema y sus componentes.
2. Formular el modelo matemtico del sistema.
3. Identicar los elementos bsicos do sistema.
4. Obtener las respectivas relaciones constitutivas (ver, Seccin (3.1)).
5. Establecer las relaciones de interconexin entre los diversos elementos y obtener el modelo dinmico del sistema (ver, Seccin (3.1)).
6. Denir la variable de entrada y de salida, y escoger una forma de representacin del modelo, por ejemplo, va funcin de transferencia (ver, ec. (2.14)).
En la tabla (3.2) se presenta un cuadro resumen con las relaciones constitutivas de los elementos bsicos de todos los sistemas fsicos aqu estudiados.
3.1.
63
Cuadro 3.2: Variables de potencia (e) y ujo (f ) de sistemas fsicos
Sistema Mecanico de translacin Variable de Potencial (e ) Variable de Flujo (f) Acumulador Potencial
ea = edt
Velocidad Lineal
Sistema Mecanico de rotacin

Velocidad angular
Sistema Elctrico
Voltaje (Tensin)
Sistema Fludico
Presin
Sistema Trmico
Temperatura
v12 =
dx12 dt
w12 =
d12 dt
V12 ==
d12 dt
P12 =
d12 dt
T12
Flujo de Calor
Fuerza
Torque
Corriente
Caudal Vol
F =
dp dt
dh dt
i=
dq dt
Q=
dV dt
q=
dH dt
Acumulador Acumulador Bobina Inductancia Potencial Potencial (Inductancia) udica

Desp. Lineal
x12 =
t
0
vdt
ea = (f )
x12 =
1 KF
t 12 = 0 wdt 1 12 = K
Desp. Angular
t 12 = 0 V dt 12 = Li
Flujo Magntico
t 12 = 0 P dt 12 = LQ
Mom. Fludico
Acumulador Flujo
fa = f dt
Masa
Mom. Lineal
Inercia
Mom. Angular
Condensador
Carga
Capacidad Fludica
Volumen
Capacidad Trmica
Cantidad de calor
p=
t
0
F dt
h=
t
0
dt
q=
t
0
idt
V =
t
0
Qdt
fa = (e)
p = mv12
h = Jw12
q = CV12
V = Cp12
t H = 0 qdt H= mCp T12
Discipador
e = (f )
AmortiguadorAmortiguadorResistencia
v12 = 1 bF w12 = 1 b V12 = Ri
Prdida de Resistencia carga Trmica

P12 = RQ T12 =
1 ACh q
64
CAPTULO 3.
MODELACIN
3.2.
Ejemplos de modelacin de sistemas:
Sistemas elctricos
Ejemplo 1:
E0 (s) R3 = 2, C = 0,25F
Determine y y
e0 (t) si las L = 0,25H
condiciones iniciales son cero,
R1 = 2, R2 = 1,
Figura 3.11: Ejemplo sistema elctrico 1
Aplicando la ley de kircho de corrientes en el nodo A :
I1 (t) + IL (t) I3 (t) = 0

organizando trminos:
12 eA (t) eA (t) + IL (t) =0 R1 R3
R3 [12 eA (t)] + R1 R3 IL (t) R1 eA (t) = 0

de donde se obtiene, para
eA (t):
L (t) eA (t) = e0 (t) LI L (t) e0 (t) eA (t) = LI

reemplazando
eA (t)
L (t) + R1 R3 IL (t) R1 e0 (t) LI L (t) = 0 R3 12 e0 (t) + LI

Aplicando ley de kircho en el nodo O:
3.2.
EJEMPLOS DE MODELACIN DE SISTEMAS:
65
I2 (t) IL (t) Ic (t) = 0

aplicacando las leyes constitutivas para el resistor y el capacitos, y reorganizando para resolver
IL (t),
y tomando la derivada con respecto al tiempo:
IL (t) =
de donde:
12 e0 (t) 0 (t) L (t) = e Ce 0 (t) I Ce 0 (t) R2 R2
(R1 + R3 ) LC e 0 +
R1 + R3 R1 L + R1 R3 C e 0 + R1 + R3 1 + R2 R2
e0 = R3 1 +
R1 R2
12
reemplazando valores:
1 e 0 (t) + 2e 0 (t) + 8e0 (t) = 72 4

Tomando la transformada de laplace:
1 2 72 s E0 (s) se0 (0) e 0 (0) + 2 [sE0 (s) e0 (0)] + 8E0 (s) = 4 s

que con condiciones iniciales iguales a cero queda:
s2 + 8s + 32 E0 (s) =
la funcin
288 s s2 + 8s + 32
es el polinomio
288 es la funcion de fuerza. El polinomio s
caracteristico. Resolviendo para
E0 (s) 288 A1 A2 s + A3 = + 2 + 8s + 32s s (s + 4)2 + 42 4 s+4 + 2 (s + 4) + 42 (s + 4)2 + 42
Eo (s) =
s3
9 9 s
cuya transformada de laplace inversa es:
e0 (t) = 9 9e4t cos (4t) sen (4t)
66
CAPTULO 3.
MODELACIN
Ejemplo 2:
Determine la ecuacin diferencial que relaciona el voltaje a travs del capacitor con respecto del voltaje de entrada:
Figura 3.12: Sistema elctrico 2
Aplicando ley de kircho de corrientes en el nodo A: aplicando ley de kircho de voltajes en el loop 1:
I1 (t) I2 (t) I3 (t) = 0, 0 e(t) + eL (t) + eR1 (t) + eR2 (t) = 0,
que con las leyes constitutivas de los elementos se obtiene:
1 (t) eL (t) = e(t) e0 (t) = LI
eR1 (t) = e0 (t) e1 (t) = R1 I1 (t)
eR2 (t) = e1 (t) = R2 I2 (t)

reemplazando:
I3 (t) = C e 1 (t)
I1 (t) = I2 (t) + I3 (t) =

diferenciando:
1 e1 (t) + C e 1 (t) R2
I1 (t) =
de donde:
1 e 1 (t) + C e 1 (t) R2
1 (t) + R1 I1 (t) + e1 (t) = 0 e(t) + LI

y se obtiene:
3.2.
67
e(t) + L
1 1 e 1 (t) + C e 1 (t) + R1 e 1 (t) + C e 1 (t) + e1 (t) = 0 R2 R2 R1 L + R1 C e 1 (t) + + 1 e1 (t) = e(t) R2 R2
LC e 1 (t) +
Ejemplo 3:
Determine la ecuacin diferencial que relaciona el voltaje a travs del inductor con respecto del voltaje de entrada:
Figura 3.13: Sistema elctrico 3
I1 (t) I2 (t) I3 (t) = 0, en el nodo B: I3 (t) I4 (t) I5 (t) = 0, en el nodo C: I5 (t) I6 (t) I7 (t) = 0. 3 (t) I 4 (t) I 6 (t) I 7 (t) = 0 combinando las ecuaciones y diferenciando se obtiene: I
Aplicando ley de kircho de corrientes en el nodo A: y aplicando las leyes constitutivas a los componentes:
e(t) eA (t) = R1 I1 (t)
eA (t) eo (t) = R2 I3 (t)
eo (t) = R3 I7 (t)
I2 (t) = C1 e A (t)
se obtiene entonces:
I6 (t) = C2 e o (t)
4 (t) eo (t) = LI
e A (t) e o (t) 1 e o (t) eo (t) C2 e o (t) =0 R2 L R3

reorganizando los terminando y diferenciando:
68
CAPTULO 3.
MODELACIN
e A (t) = C2 R2 e o (t) + 1 +
...
R2 R2 e o (t) + eo (t) R3 L R2 R2 e o (t) + e o (t) R3 L
e A (t) = C2 R2 e o (t) + 1 +
Aplicando leyes constitutivas:
e(t) eA (t) eA (t) eo (t) C1 e A (t) =0 R1 R2

diferenciando con respecto al tiempo y reorganizando
C1 R1 e A (t) + 1 +
R1 R1 e A (t) e o (t) = e (t) R2 R2 eA (t)

y reorganizando se obtiene:
Subtituyendo la primera y segunda derivadas de
C1 C2 R1 R2 e o (t) + C1 R1 1 +
...
R2 R3
+ C2 R2 1 +
R1 R2
e o (t)
+ 1+
R2 + R1 R1 + R2 e o (t) + eo (t) = e(t) R3 L
Ejemplo 4:
Determine la ecuacin diferencial que relaciona el voltaje de salida respecto del voltaje de entrada:
Figura 3.14: Sistema elctrico
Aplicando ley de kircho de corrientes en el nodo A:
IC (t) IR (t) I1 (t) = 0,
3.2.
69
aplicando ley de kircho de corrientes en el nodo B: asumir voltaje
I1 (t) + I2 (t) Ia (t) = 0, se puede que la corriente que entra al amplicador es despreciable: Ia (t) = 0, y que el a traves de las entradas tambin es despreciable e1 (t) = 0.
Las leyes constitutivas de los elementos permiten escribir:
IC (t) = C1 e i (t)
I2 (t) = C2 [e o (t) e 2 (t)]
ei (t) = R1 IR (t)
del esquema se puede observar que tivas de los elementos:
e2 (t) = R2 I2 (t)
reemplazando las leyes constitu-
I1 (t) = I2 (t),
C 1 [e i (t) 0]
1 [0 ei (t)] + I2 (t) = 0 R1
organizando y diferenciando con respecto al tiempo:
I2 (t) = C1 e i (t)
1 ei (t) R1
1 2 (t) = C1 e I i (t) e i (t) R1

de donde se obtiene:
2 (t) I2 (t) = C2 [e o (t) e 2 (t)] = C2 e o (t) R2 I

o tambin:
C 1 e i (t)
que es igual:
1 1 ei (t) = C2 e o (t) R2 C1 e i (t) e i (t) R1 R1
C2 e o (t) = C1 C2 R2 e i (t) +
Sistemas mecnicos
C2 R2 1 + C1 e i (t) + ei (t) R1 R1
Elementos friccionales:
70
CAPTULO 3.
MODELACIN
Las fuerzas que son funciones algebraicas de la velocidad son fuerzas friccionales.
Figura 3.15: Representacion de un elementos con friccin viscosa
La fuerza de friccion actuante en la masa ser
f (t) = B [v2 (t) v1 (t)] = B v (t)
Tipos de friccin:
Dry Friction o friccion de coulomb tiene la forma:
A si v (t) < 0 f (t) = Asgn [v (t)] = 0 si v (t) = 0 A si v (t) > 0
Drag friction (i.e., cuerpo moviendose a travs de un uido) tiene la forma
f (t) = D|v (t)|v (t)
La potencia es siempre discipada por los elementos friccionales y, entonces, la energia asociada nunca puede ser recuperada. Una representacion de los diferentes tipos de friccion se presenta enla siguiente gura
3.2.
71
Figura 3.16: Representacion de los diferentes tipos de friccin
Resortes:
Si la fuerza aplicada a un elemento es una funcion algebraica proporcional al desplazamiento a travs del elemento, este elemento es representado por un resorte. Un resorte lineal es mostrado a continuacin:
Figura 3.17: Resorte Lineal
f (t) = K [x2 (t) x1 (t)] = K x(t)

donde:
K: do :
es la constante de rigidez del resorte, (N/m) es la longitud del resorte no deformado (m)
Leyes de interconexin:
Ley de D'alembert: La suma de las fuerzas aplicadas a una masa menos la
fuerza inercial, conocida como fuerza de D'Alembert, es igual a cero.
f Mv =0
72
CAPTULO 3.
MODELACIN
Ley de Reaccin de Fuerzas: Si una conexin mecanica es interrumpida,

las fuerzas en el lado de la conexin son iguales en magnitud pero en sentido contrario.
Figura 3.18: Ley de reaccin de fuerzas
Obtencin del modelo del sistema:

Para la obtencin del modelo de un sistema sico primero realice el diagrama del cuerpo libre de cada una de las masas o en cada uno de los puntos de unin (i,e., todo punto que tiene una unica velocidad) y posteriormente aplique las leyes de D'Alembert.
Fuerzas de Amortiguamiento y Resorte:

Cuando se realiza el diagrama de cuerpo libre, la direccion positva del movimiento de la masa o los puntos de union de los elementos o los diferentes puntos de aplicacion de las fuerzas es arbitrario. Sin embargo, despues que las direcciones han sido determinadas, las ecuaciones para las fuerzas en el amortiguador y en el resorte son nicas.
Figura 3.19: Ejemplo de diagrama de cuerpo libre
3.2.
73
Manteniendo
M2
esttico y moviendo
M1
hacia la derecha. En este caso el amor-
tiguador y el resorte ejercen fuerzas que actan a la derecha de la masa izquierda de la masa
M1
y a la
M2 .
Manteniendo
M1
y moviendo
M2
de nuevo el amortuguador
y el resorte actuan sobre las dos masas, es decir:
fB (t) = B [x 1 (t) + x 2 (t)]
fK (t) = K [x1 (t) x2 (t)]
Sistemas mecnicos translacionales
Ejemplo 1:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Cuando los desplazamientos son cero, el resorte tiene una longitud como si estuviese libre.
(a) Sistema masa resorte
(b) Diagrama de fuerzas
(c) Diagrama de fuerzas
Figura 3.20: Sistema mecnico para el ejemplo 1
74
CAPTULO 3.
MODELACIN
Para el caso a) se tiene que:
fB 1 (t) fK (t) 0 = 0 fB 1 (t) = fK (t)
B1 v1 (t) K [x1 (t) x2 (t)] = 0
v1 (t) = x 1 (t)
B1 x 1 (t) + Kx1 (t) = Kx2 (t)
fK (t) fB 2 (t) + f (t) M a2 (t) = 0
K [x1 (t) x2 (t)] B2 v2 (t) + f (t) M a2 (t) = 0
v2 (t) = x 2 (t)
a2 (t) = x 2 (t)
Mx 2 (t) + B2 x 2 (t) + Kx2 (t) = f (t) + Kx1 (t)

en el cao b) cambiando la convencion de signos, no cambia el resultado:
fB 1 (t) + fK (t) = 0
B1 v1 (t) K [x1 (t) + x2 (t)] = 0
B1 x 1 (t) + Kx1 (t) = Kx2 (t)
fK (t) + fB 2 (t) + f (t) M a2 (t) = 0
K [x1 (t) + x2 (t)] B2 v2 (t) + f (t) M a2 (t) = 0
Mx 2 (t) + B2 x 2 (t) + Kx2 (t) = f (t) Kx1 (t)
3.2.
75
Ejemplo 2:
Figura 3.21: Sistema mecnico, ejemplo 2
M a(t) + f (t) + M g fK (t) fB (t) = 0
M a(t) + f (t) + M g Kx(t) Bv (t) = 0
v (t) = x (t)
a(t) = x (t)
Mx (t) + B x (t) + Kx(t) = f (t) + M g

Si
f (t) = 0
y el sistema esta en equilibrio.
x (t) = x (t) = 0 Kx = M g x =
Mg K
Denamos una nueva variable de manera tal que cuando el sistema esta en equilibrio el desplazamiento en cero.
76
CAPTULO 3.
MODELACIN
z (t) = x(t) x z (t) = x (t)
z (t) = x (t)
Mz (t) + B z (t) + K [z (t) + x] = f (t) + M g
Mz (t) + B z (t) + Kz (t) = f (t)
Ejemplo 3:
Figura 3.22: Sistema mecnico para el ejemplo 2
M x 1 (t) B1 x 1 (t) K1 [x1 (t) x2 (t)] + fa (t) = 0
K1 [x1 (t) x2 (t)] B2 x 2 (t) K2 x2 (t) = 0
3.2.
77
organizando las ecuaciones:
Mx 1 (t) + B1 x 1 (t) + K1 x1 (t) = K1 x2 (t) + fa (t)
Bx 2 (t) + (K1 + K2 ) x2 (t) = K1 x1 (t)

transofmando en laplace en ambos miembros de la ecuacin:
M s2 X1 (s) sx1 (0) x 1 (0) + B1 [sX1 (s) x1 (0)] + K1 X1 (s) = K1 X2 (s) + Fa (s)
B2 [sX2 (s) x2 (0)] + [K1 + K2 ] X2 (s) = K1 X1 (s)

asumiendo por ejemplo que condiciones iniciales igual cero.
M = 1Kg, B1 = B2 = 1N.s/m, K1 = 1 N/m y todas las
s2 + s + 1 X1 (s) = X2 (s) + Fa (s)

combinando las ecuaciones para resolver para
[s + 2] X2 (s) = X1 (s) X1 (s):
X1 (s) =
determinar
s+2 Fa (s) s3 + 3 s2 + 3 s + 1
X1 ( s)
para una entrada en escaln unitario:
Fa (s) =
1 s+2 2 2 2 1 X1 (s) = 3 = 2 s s s + 1 (s + 1) s (s + 1) (s + 1)3
1 x1 (t) = 2 2et 2tet t2 e2t 2

el valor nal para
x1
y la constante equivalente de un resorte:
x1 () = 2 Keq =
fss 1 1N = = x 2 2m x1 (t)
determine las primera y segunda derivada con respecto al tiempo de
78
CAPTULO 3.
MODELACIN
1 x 1 (t) = tet + t2 et 2
asumiendo condiciones iniciales
1 x 1 (t) = et t2 et 2
x1 (0) = 0
x 1 (0) = 0
el valor de la condicion inicial de la segunda derivada con respecto al tiempo de
x1 (t)
x 1 (t) = 1
la aceleracin no es cero ya que la aplicacion de una fuerza instantanea produce una aceleracion instantanea, resolviendo para
x2 (t)
X2 ( s) =
1 1 1 1 1 1 X1 (s) = 3 = 2 s+2 s s + 1 (s + 1) s (s + 1) (s + 1)3
y la respectiva transformada de laplace inversa ser:
1 x2 (t) = 1 et tet t2 et 2
x2 (0) = 0
Ejemplo 4:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Asuma la polea ideal. Una polea ideal cambia la direccion del movimiento. Asuma que la polea es de masa despreciable y sin friccin, adems no hay deslizamiento entre el cable y la polea. Cuando el desplazamiento es cero el resorte 1 esta en su longitud libre y el resorte 2 esta comprimido
M2 g . K2
3.2.
79
Figura 3.23: Sistema mecnico con poleas y elementos almacenadores
Para la masa 1:
M1 a1 (t) fK 1 (t) fB 1 (t) + f (t) = 0
M1 a1 (t) K1 [x1 (t) x2 (t)] B1 v1 (t) + f (t) = 0
v1 (t) = x 1 (t)
a1 (t) = x 1 (t)
M1 x 1 (t) + B1 x 1 + K1 x1 (t) = f (t) + K1 x2 (t)

Para la masa 2:
M2 a2 (t) + fK 1 (t) fB 2 (t) fK 2 (t) = 0
M2 a2 (t) + K1 [x1 (t) x2 (t)] B2 v2 (t) K2 x2 (t) = 0
80
CAPTULO 3.
MODELACIN
v2 (t) = x 2 (t)
a2 (t) = x 2 (t)
M2 x 2 (t) + B2 x 2 + [K1 + K2 ] x2 (t) = K1 x1 (t)

Asumiendo que
x1 (t) x2 (t) 0
pues en otro caso el cable estaria suelto.
Ejemplo 5:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Piense el problema con
x1
medido relativo a
x2
Figura 3.24: Movimiento relativo entre las masas
Para la masa 1:
M1 a1 (t) + B [v2 (t) v1 (t)] + fa (t) = 0
a1 (t) = x 1 (t)
v1 (t) = x 1 (t)
v2 (t) = x 2 (t)
M1 x 1 (t) + B1 x 1 = fa (t) + B x 2 (t)

por otro lado:
M1 [a1 (t) + a2 (t)] Bv1 (t) + fa (t) = 0
a1 (t) = x 1 (t)
v1 (t) = x 1 (t)
a2 (t) = x 2 (t)
3.2.
81
M1 [ x1 (t) + x 2 (t)] + B x 1 (t) = fa (t)

Para la masa 2:
M2 a2 (t) B [v2 (t) v1 (t)] = 0
a2 (t) = x 2 (t)
M2 x 2 (t) + B x 2 (t) = B x 1 (t)

por otro lado:
M2 a2 (t) + Bv1 (t) = 0
M2 x 2 (t) = B x 1 (t)
Sistemas mecnicos rotacionales
Introduccin:
Las variables tenidas en cuenta para el analisis de sistemas mecanicos rotacionales son:
: : : t: : p: w:
Desplazamiento angular Velocidad angular
[rad]
[rad/s] [rad/s2 ]
Aceleracin angular Tiempo Torque
[s ] [N.m] [W ] [J ] =0
es escogido
Potencia Trabajo
En el anlisis de cualquier sistema fsico la escogencia del sentido positivo es arbitraria; sinembargo, las ecuaciones deben ser consistentes. Tpicamente, cuando el sistema esta en la posicin de equilibrio. Las relaciones cinemticas para estos sistemas son:
82
CAPTULO 3.
MODELACIN
d (t) = (t) = dt
que en el caso de potencia y trabajo:
d2 (t) = = (t) = (t) dt2
p(t) = (t) (t) p(t) = w (t) w(t) = w(t0 ) +
p()d
t:0
Consideremos movimientos en una dimensin:
Figura 3.25: Movimientos en una dimensin
Aplicando segunda ley de Newton a un diferencial de masa el cuerpo entero se obiene:
dm
e integrando sobre
d (J ) = dt
de donde:
J :
momentum angular
: torques aplicados
Momento de Inercia
El momento de inercia,
es encontrado por integracion
masa puntual a una distancia
del eje de rotacin:
r2 dm J = M L2
sobre el cuerpo. Una
Como ejemplo se tienen algunos sistemas:
Vara delgada uniforme
3.2.
83
Figura 3.26: Vara delgada rgida
J=
1 M L2 12
Mv 1 (t) + B1 v1 (t) + K1 [x1 (t) x2 (t)] = fa (t)
B2 x 2 (t) + K2 x2 (t) K1 [x1 (t) x2 (t)] = 0
Disco Uniforme
Figura 3.27: Disco rgido
1 J = M R2 2
para rotaciones que no son a traves del centro de masa, se usa el teorema del eje paralelo, de alli se obtiene:
J = J0 + M a2
donde
J0 a
: momento de inercia a travs del centro de masa
: distancia entre los ejes de rotacin y el eje a travs del centro de masa
84
CAPTULO 3.
MODELACIN
Figura 3.28: Rotacion en eje diferente al centro de masa A
1 J = M L2 + M 12
L 2
1 = M L2 3
Figura 3.29: Rotacion en eje diferente al centro de masa B
1 d3 + d3 2 J= M 1 3 d1 + d2
Energa y elementos de resorte:

Energia cinetica:
wk = 0,5J 2 wg = M gh
Energia Potencial (gravitacional): Energia Potencial (torsin):
ws = 0,5K2
Si el torque aplicado a un elemento es una funcin algebraica del desplazamiento a traves del elemento, el elemento es representado por un resorte:
(t) = K [2 (t) 1 (t)] = K (t)
Elementos de friccin
Los torques que son una funcin algebraica de la velocidad rotacional son torques friccionales.
3.2.
85
Figura 3.30: Friccin viscosa en elementos rotacionales
(t) = B [2 (t) 1 (t)] = B (t)

torques friccionales no lineales como del tipo dry tambin existen. De nuevo, la potencia que es discipada por elementos friccionales y esta jamas puede ser recuperada.
Engranajes
Un sistema de engranajes se encarga de transferir energia entre sistemas mecanicos rotacionales, para los analisis se asume que los engranajes no poseen inercia, friccion viscosa, backlash ni corrimiento entre elos, ademas estos elementos son rgidos.
Figura 3.31: Engranajes
La velocidad lineal (m/s) en el punto de contanto ser:
v = r1 1 = r2 2
1 r2 = =N 2 r1
86
CAPTULO 3.
MODELACIN
donde:
r1 : r2 : 1 : 2 : T1 : T2 : N:
radio (m) del primer pion. radio (m) del segundo pion. velocidad angular (rad/s) del primer pion. velocidad angular (rad/s) del segundo pion. Torque (N.m) en el primer pion. Torque (N.m) en el segundo pion. Ganancia del conjunto o del engranaje.
Figura 3.32: Engranajes
La fuerza es iguan en magnitud pero en direccin contraria en el punto de contacto en los piones. Es decir:
fc =
T2 T2 r2 T1 = = =N r1 r2 T1 r1
de las relaciones cinematicas rotacionales:
1 1 = =N 2 2
donde:
fc : 1 : 2 :
Fuerza de contacto (N ). Desplazamiento angular (rad) del primer pion. Desplazamiento angular (rad) del segundo pion.
3.2.
87
1 : 2 :
2 Aceleracin angular (rad/s ) del primer pion. 2 Aceleracin angular (rad/s ) del segundo pion.
Palancas
Palancas transeren energa entre un sistemas mecanicos translacionales. Se asume que la palanca no tiene inercia ni amortiguamiento, es rigida y esta sometida a pequeas rotaciones.
Figura 3.33: Sistemas de palancas
La velocidad angular en el punto del pivote es:
=
donde:
v1 v2 v1 L1 = = = Nl L1 L2 v2 L2
L1 : L2 : v1 : v2 : F1 : F2 : N1 :
Longitud (m) del lado izquierdo de la palanca. Longitud (m) del lado derecho de la palanca.
2 Velocidad (m/s ) del lado izquierdo de la palanca. 2 Velocidad (m/s ) del lado izquierdo de la palanca..
Fuerza (N ) en el lado izquierdo de la palanca. Fuerza (N ) en el lado derecho de la palanca. Ganancia de la palanca.
Sumando momentos en torno del punto del pivote, asumiendo el sentido horario como positivo se tiene:
F 1 L1 F 2 L2 = 0
F2 = Nl F1
de las relaciones cinemticas translacionales se tiene entonces:
88
CAPTULO 3.
MODELACIN
x1 a1 = = Nl x2 a2 x1 : Desplazamiento (m) del lado izquierdo de la palanca. x2 : Desplazamiento (m) del lado derecho de la palanca. a1 : Aceleracin (m/s2 ) del lado izquierdo de la palanca. a2 : Aceleracin (m/s2 ) del lado izquierdo de la palanca.
Cremallera con engranaje

Este tipo de sistema transere energia entre un sistema mecnico rotacional y un sistema mecnico translacional. Se asume que el engranaje y la cremallera no tienen incercia, ni backlash, no tienen desajustes y ademas son rgidos.
Figura 3.34: Sistema de pion - cremallera
La velocidad lineal (m/s) en el punto de contacto es:
v = r
v = r Nr w
r: Radio del pion (m). : Velocidad angular del engranaje (m/s). V : Velocidad de la cremallera (m/s). T : Torque del pion (N.m). F : Fuerza de la cremallera (N.m). Nr : Ganancia del sistema.
La fuerza es igual en magnitud pero en direccin contraria en el punto de contacto entre los elementos del sistema:
3.2.
89
Figura 3.35: Sistema de pion - cremallera (B)
fc = F =
de las relaciones cinematicas:
F = Nr T
a x = = Nr
donde:
fc : : x: : a:
Fuerza de contacto (N ).
Desplazamiento angular del pion (rad). Desplazamiento de la cremallera (m).
2 Aceleracin del pin (rad/s ). 2 Aceleracin de la cremallera (m/s ).
Leyes de interconexin:
Ley de D'alembert: La suma de los torques aplicados a la inercia menos el
torque inercial, es igual a cero.
J =0
Ley de Reaccin de Torques: Si una conexin mecnica es interrumpida,
los torques en el otro lado de la conexin son iguales en magnitud, pero en sentido contrario.
90
CAPTULO 3.
MODELACIN
Obtencin del modelo del sistema:

Para la obtencin del modelo de un sistema sico primero realice el diagrama del cuerpo libre de cada una de las masas o en cada uno de los puntos de unin (i,e., todo punto que tiene una unica velocidad) y posteriormente aplique las leyes de D'Alembert.
Ejemplo 1:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema.
Figura 3.36: Sistema para el ejemplo 1
partiendo el problema de manera que se analiza cada una de las inercia se obtiene, para la inercia 1:
Figura 3.37: Diagrama de cuerpo libre para la incercia
J1
J1 1 (t) K 2 (t) + B 1 (t) + K 1 (t) = 0
J1 1 (t) K2 [1 (t) 2 (t)] + [B1 1 (t)] + [K1 1 (t)] = 0
3.2.
91
1 (t) 1 (t) =
1 (t) 1 (t) =
1 (t) + B1 1 (t) + [K1 + K2 ] 1 (t) = K2 2 (t) J1

para la inercia 2:
J2
J2 2 (t) + a (t) + K 2 (t) B 2 (t) = 0
J2 2 (t) + a (t) + K2 [1 (t) 2 (t)] B2 2 (t) = 0
2 (t) 2 (t) =
2 (t) 2 (t) =
2 (t) + B2 2 (t) + K2 2 (t) = a (t) + K2 1 (t) J2
Ejemplo 3:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema.
92
CAPTULO 3.
MODELACIN
Figura 3.39: Sistema para el ejemplo 2
partiendo el problema de manera que se analiza cada una de las inercia se obtiene, para la inercia 1:
J1
J1 1 (t) + a (t) B (t) = 0
J1 1 (t) + a (t) B [1 (t) A (t)] = 0
1 (t) 1 (t) =
1 (t) 1 (t) =
A (t) A (t) =
1 (t) + B 1 (t) = a (t) + B A (t) J1

en el punto de contacto:
3.2.
93
J2
B (t) K (t) = 0
B [1 (t) A (t)] K [A (t) 2 (t)] = 0
A (t) + KA (t) = B 1 (t) + K2 (t) B

para la inercia 2:
J1
J2 2 (t) L (t) + K (t) = 0
J2 2 (t) L (t) + K [A (t) 2 (t)] = 0
2 (t) 2 (t) =
2 (t) + K2 (t) = L (t) + KA (t) J2
94
CAPTULO 3.
MODELACIN
Ejemplo 4:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Determine una ecuacion diferencial que relaciona la posicin de la masa con respecto del movimiento de la entrada.
Figura 3.43: Ejemplo de sistema con palanca
Partiendo el problema para ser analizado en varias etapas:
Figura 3.44: Diagrama de cuerpo libre para la masa
M a1 (t) fK 1 (t) fB (t) = 0
M a1 (t) K [x1 (t) + x2 (t)] Bv1 (t) = 0
3.2.
95
a1 (t) = x 1 (t)
v1 (t) = x 1 (t)
Mx 1 (t) + B x 1 (t) + K1 x1 (t) = K1 x2 (t)

Ya para la palanca:
Figura 3.45: Diagrama de cuerpo libre para la palanca
Mo=0 d1 fK2 (t) + d2 fk1 (t) = 0
d1 K2 [x4 (t) x3 (t)] + d2 K1 [x1 (t) + x2 (t)] = 0 d1 x2 (t) d2
x3 (t) =
d1 K2 x4 (t)
d1 x2 (t) + d2 K1 [x1 (t) + x2 (t)] = 0 d2
d2 d2 1 K2 + 2 K1 x2 (t) = d1 K2 x4 (t) d2 K1 x1 (t) d2 d2

combinando las ecuaciones:
96
CAPTULO 3.
MODELACIN
Mx 1 (t) + B x 1 (t) + K1 x1 (t) = K1
d2 d1 d2 K 2 2 K2 x ( t ) x1 (t) 4 2 2 2 d1 K 2 + d2 K 1 d1 K2 + d2 2 K1
Mx 1 (t) + B x 1 (t) +
d1 d2 K 1 K 2 K 1 K 2 d2 1 x1 (t) = 2 x4 (t) 2 2 d1 K2 + d2 K1 d1 K 2 + d2 2 K1
Ejemplo 5:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Determine una ecuacion diferencial que relacione la posicin angular de la segunda masa con respecto de los torques de entrada (i.e.,
).
Figura 3.46: Diagrama de cuerpo libre para la palanca
Partiendo el problema para ser analizado en varias etapas:
J1
J1 1 (t) B1 1 (t) K1 1 (t) r1 fc (t) + a (t) = 0
3.2.
97
1 (t) 1 (t) =
1 (t) 1 (t) =
1 (t) + B1 1 (t) + K1 1 (t) = a (t) r1 fc (t) J1
J1
J2 2 (t) B2 2 (t) K2 2 (t) + r2 fc (t) + b (t) = 0
2 (t) 2 (t) =
2 (t) 2 (t) =
2 (t) + B2 2 (t) + K2 2 (t) = b (t) + r2 fc (t) J2

Para determinar las relaciones entre el desplazamiento angular de la segunda inercia y los torques de entrada, combinando las anteriores ecuaciones. Ntese que el desplazamiento angular de las dos inercias esta estticamente relacionado.
1 r2 = =N 2 r1 fc (t) = 1 1 (t) B1 1 (t) K1 1 (t) a (t) J1 r1
2 (t) + B2 2 (t) + K2 2 (t) = b (t) + J2
r2 1 (t) B1 1 (t) K1 1 (t) a (t) J1 r1

N 2 N 2 N N 2
98
CAPTULO 3.
MODELACIN
2 (t) + B2 + N 2 B1 2 (t) + K2 + N 2 K1 2 (t) = b (t) + N a (t) J2 + N 2 J1
Sistemas electromecnicos
Acople Resistivo
Muchos actuadores y sensores combinan componentes elctricos y mecnicos.
Figura 3.49: Resistor de desplazamiento lineal
R=
x(t) A
Figura 3.50: Resistor de desplazamiento angular
3.2.
99
R=
r (t) A
Los potencimetros son elementos encargados de convertir un desplazamiento angular o lineal en una diferencia de tensin proporcional.
Figura 3.51: Potencimetros
Aplicando LKV se obtiene:
0 ei (t) + eR1 (t) + eR2 (t) = 0

de donde:
ei (t) + R1 I (t) + R2 I (t) = 0 I (t) =

el resistor 2
1 ei (t) R1 + R2
I (t) =
y la salida de voltaje:
1 eo (t) R2
eo (t) =
en el potenciometro se tiene que:
R2 ei (t) R1 + R2
RT : es la resistencia total. xM AX : es el mximo desplazamiento.

luego:
100
CAPTULO 3.
MODELACIN
R2 =
si
x(t) RT xM AX
RT = R1 + R2
eo (t) =
x(t) ei (t) xM AX
ei (t) = E ,
es decir constante, entonces:
eo (t) =
E xM AX
x(t)
para el caso de potenciometros de desplazamiento rotacional:
eo (t) =
E M AX
(t)
Acople por un campo magntico

Un cable inmerso en un campo magntico y por el cual circula una corriente puede experimentar una fuerza. Un voltaje puede entonces ser inducido en un cable cuando este se mueve en un campo magntico, estas son las leyes de lorentz y lenz.
Figura 3.52: Leyes electromagnticas
de donde:
fe : V : : I
Fuerza ejercida en el cable (N )
: velocidad del cable despecto del campo magntico (m/s) : Longitud del cable en el campo magntico (m) Flujo (W b)
2 Densidad de ujo de campo magntico (W b/m )
: Corriente por el cable (A) Voltaje atravs el cable (V )
em :
Considere un diferencial de longitd de cable (las lineas denotan vector)
3.2.
101
d fe (t) = d I (t) dem (t) = v d
fe (t) = I (t)
em (t) = v (t)
en este caso se van a asumir vectores perpendiculares.
Potencia elctrica
pe (t) = em (t)I (t) = [ v (t)] I (t)

Potencia mecnica
pm (t) = fe (t)v (t) = [ I (t)] v (t)

Las potencias electrica y mecanica son iguales
pm (t) = pe (t)
El galvanmetro
Dispositivo que produce una deeccin dependiendo de la corriente:
Figura 3.53: Galvanmetro
Este dispositivo puede ser analizado de manera separada, parte elctrica y parte mecnica:
102
CAPTULO 3.
MODELACIN
Figura 3.54: Componentes del galvanmetro
La bobina es de
vueltas, cada una con radio
y longitud
, e inductancia
L.
fe (t) = I (t) para cada vuelta
e (t) = 2N aI (t)
em (t) = 2N a (t)
Sumando los torques que actuan sobre la bobina:
Jc c (t) Bc c (t) Kc c (t) + 2N aI (t) = 0

Aplicando relaciones cinemticas:
c (t) c (t) =
Aplicando LKV a la parte elctrica:
c (t) c (t) =
(t) ei (t) = 0 (t) + RI (t) + 2N a LI
3.2.
103
El micrfono
Figura 3.55: Esquema de un micrfono
En el esquema mostrado se tiene que:
fa : R L a:
Fuerza por efecto de la presin del sonido (N ).
: Resistencia elctrica (). : Inductancia de la bobina (H ). Nmero de vueltas de la bobina.
N:
Radio de la bobina (m).
2 : Densidad de ujo de campo magntico (W B/m ).
= 2aN
fe = I (t) fuerza el ectrica
em = v (t) voltaje inducido

anlizando la porcion elctrica:
104
CAPTULO 3.
MODELACIN
Figura 3.56: Esquema de un micrfono (parte elctrica)
(t) v (t) = 0 RI (t) + LI
(t) + RI (t) = v (t) LI

anlizando la parte mecnica:
Figura 3.57: Esquema de un micrfono (parte mecnica)
fa (t) fe (t) Kx(t) Bv (t) M a(t) = 0
v (t) = x (t)
a(t) = x (t)
Mx (t) + B x (t) + Kx(t) = fa (t) I (t)
3.2.
105
Motor de Corriente Directa (DC)

En la mayoria de los motores electricos la corriente de campo crea un campo magntico, sin embargo en otros se utiliza un imn permanente. El conmutador garantiza que la corriente que circula en el mismo sentido lo que hace qte
e (t)
sea mximo.
Figura 3.58: Elelementos constituyentes de un motor
En este esquema se tiene que:
f e (t) = d Ia (t)
La densidad de ujo de campo magntico es
(If (t)) , donde A es el rea de A
seccin transversal del camino por donde uye el campo. Note que para grandes valores de
(If (t)) = If (t),
If (t).
La longitud total del cable es L y el radio es a. El torque elctrico es e (t) = La(If (t))Ia (t) La . Deniendo que = . El torque eltrico puede ser expresado como A A
e (t) = [(If (t))] Ia (t). El voltaje inducido en la armadura (fuerza contra electromotriz emf ) es em = [(If (t))] (t).
Figura 3.59: Esquema de un motor DC
106
CAPTULO 3.
MODELACIN
El torque debido a la friccin viscosa es
B (t) = B (t).
El torque de la carga es
L (t).
Ejemplo (Motor DC)

Supongamos que el ujo de campo es constante, preguntas: 1. Determine la ecuacin diferential que relaciona la velocidad angular del motor con respecto del voltaje de entrada en la armadura y el torque de la carga. 2. Determine la ecuacin diferencial que relaciona la corriente de armadura con respecto del voltaje de entrada en la armadura y el torque de la carga.
(If (t)),
y complete las siguientes
Solucin:
En este caso
= (If (t))
es constante. Entonces:
e (t) = Ia (t)
em (t) = (t)
Estas son conocidas con las ecuaciones del motor y relacionan la potencia elctrica que es transformada hacia una potencia mecanica. Analizando la porcin elctrica: Analizando la porcin
a (t) + Ra Ia (t) + (t) = 0 ei (t) + La I mecnica: J (t) B (t) + Ia (t) L (t) = 0 Ia (t) = 1 [J (t) + B (t) + L (t)]
a (t) = 1 [J (t) + B (t) + L (t)] I
ei (t) +
La Ra [J (t) + B (t) + L (t)] + [J (t) + B (t) + L (t)] + (t) = 0
JLa (t) + [BLa + JRa ] (t) + BRa + 2 (t) = ei (t) La L (t) Ra L (t)
(t) =
1 a (t) Ra Ia (t) ei (t) LI
3.2.
107
(t) =
1 a (t) Ra I a (t) e i (t) LI
L (t)
J a (t) Ra I a (t) B ei (t) LI a (t) Ra Ia (t) + Ia (t) = 0 e i (t) LI
a (t) + [BLa + JRa ] I a (t) + BRa + 2 Ia (t) = J e i (t) + Bei (t) + L (t) JLa I
Sistemas fludicos
Las variables involucradas en los sistemas uidicos son:
w: V: h: p:
3 ujo volumtrico (m /s) 3 Volumen (m )

Altura del lquido (m)
2 Presin (N/m )
Ser usada presion absoluta, a menos que se indique otra situacin. La medicin de presin es:
p = p pa 105 N/m2 )
pa :
presion atmosfrica (1, 013
Capacitancia:
Se tiene cuando un lquido es almacenado en un recipiente, entonces:
V =
0
la presin para una altura
A()d
h: p(t) = gh(t) + pa
donde:
A: : p:
2 rea de la seccin transversal del recipiente (m ) 3 Densidad (Kg/m ) 2 Presin (N/m )
108
CAPTULO 3.
MODELACIN
g:
constante gravitacional (9,805
m/s2 )
Figura 3.60: Relacin presin - Volumen
C (h) =
1 dV dh 1 dV = = A ( h ) = dp/dV dp dh dp g V (t) = V (0) + t

0
el volumen delliquido en el recipiente: diferenciando :
[win () wout ()] d
(t) = win (t) wout (t) V dV dV dh (t) = 1 [win (t) wout (t)] = h dt dh dt A(h) dV dV dp 1 = p (t) = [win (t) wout (t)] dt dp dt C (h)
Resistencia:
Elementos que tienen una relacin algebraica entre el ujo de un uido y la diferencias de presin son elementos resistivos que discipan energa. Un ejemplo puede ser la cada de presin debido al ujo a travs de una tubera o por medio de un oricio. La ley constitutiva de este elemento:
w(t) = k
p(t)
3.2.
109
Figura 3.61: Elemento resistivo en sistemas udicos
La expansin en series de Taylor en torno del ujo nominal y la presin:
w(t) = w +
dw d p
p
[ p(t)
p] + H.O.T.s
Se dene el ujo perturbado y la presin perturbada:
w(t) = w(t) w 1 w(t) = R p(t) = p(t) p dw 1 = R d p d d p
p(t)
=
p
p
p
k 2 p = R= k 2 p 2w k2
w=k
p R =
Fuentes:
La inertancia, que representa la energa cintica de los uidos en movimiento, ser omitida de esta categora.
110
CAPTULO 3.
MODELACIN
Figura 3.62: Fuentes en sistemas udicos
La bombas son usadas para suministrar potencia a los sistemas udicos. En estado estacionario las curvas de la bomba son tipicamente determinadas experimentalmente.
w(t) =
1 K
p(t) K > 0
Ejemplo 1:
Determine la ecuacin diferencial que relaciona 1)
para
wi
y 2)
para
wi .
Para
un ujo de entrada nominal, determine la presion de equilibrio en la parte inferior del recipiente y la altura de equilibrio, adems linealice las ecuaciones diferenciales.
Figura 3.63: Ejemplo de sistemas uidicos con un recipiente
Capacitancia:
p (t) =
1 C
[wi wo ], C =
A g
3.2.
111
Resistencia: luego,
wo = k
1 C
p(t) pa p(t) pa 1 (t) = 1 p [p(t) pa ] h (t) g g h(t)
p (t) =
wi k
p(t) = gh(t) + pa h(t) =
(t) = g h
Flujo
1 (t) = 1 wi (t) k g wi (t) k g h(t) h C A wi 2 + pa nominal:w i w i k p pa = 0 p = k wi (t) = wi (t) wi (t) = p p(t) = p(t) p1 p (t)
Expandiendo el termino no lineal en una expansion de series de Taylor en torno de la presion nominal y solo mantener los terminos constantes y de primer orden:
p(t) pa
Substituyendo:
p pa +
1 1 p(t) 2 p pa
(t) = 1 wi (t) + wi k p C (t) = 1 wi (t) + wi k p C

Flujo nominal:
p pa +
1 1 p(t) 2 p pa
1 1 k2 wi 1 k + p(t) = wi (t) p(t) k 2 wi C 2 Cwi wi 2 1 wi wi k g h = 0 h = g k
Flujo perturbado y altura del lquido:
wi (t) = wi (t) wi
(t) h(t) = h(t) h1 h(t) = h
Expandiendo el termino no lineal en una expansion de series de Taylor en torno de la presion nominal y solo mantener los terminos constantes y de primer orden:
h(t)
substituyendo:
h(t) +
1 2
1 h(t)
h(t)
112
CAPTULO 3.
MODELACIN
1 h(t) = wi (t) + wi k g A
h+
1 1 h(t) 2 h 1 1 k2 wi (t) h(t) A 2 Cwi
1 h(t) = wi (t) + wi k g A
wi 1 1 k g h(t) + k g 2 wi
Ejemplo 2:
p1 y p2 . Para una bomba de determine el ujo de equilibrio para w1 y w2 y la presion de equilibrio p1 Linearice las ecuaciones diferenciales. Determine keq si w p = keq
Determine la ecuacin diferencial para ujo nominal para
p1 y p2 . p 1 = p1 pa
Figura 3.64: Ejemplo de sistemas uidicos con dos recipientes
Resistencias
w1 (t) = k1
Capacitancias:
p1 (t) p2 (t)
w2 (t) = k2
p2 (t) pa
p 1 (t) =
1 1 [wp (t) w1 (t)] = wp (t) k1 C1 C1
p1 (t) p2 (t)
p 1 (t) =
1 1 [w1 (t) w2 (t)] = k1 C2 C1
p1 (t) p2 (t) k2
p2 (t) pa
3.2.
113
en equilibrio, el ujo es constante a travs del sistema:
wp = w1 = w2 = w
luego:
w = k2
p2 pa p2 = w k1
2
w k2
+ pa
w = k1
p1 p2 p1 =
+ p2 = w 2 1 1 + 2 2 k1 k2
1 1 + 2 2 k1 k2
+ pa
p1 = p1 pa = w 2 k1 k2
2 k1
wp = w
wp =
2 k2
p1 keq =
k1 k2
2 2 k1 + k2
(t) = p p1 (t) = p1 (t) p1 p 1 (t) 1
(t) = p p2 (t) = p2 (t) p2 p 2 (t) 2
wp (t) = wp (t) wp
por tanto:
= 1 wp + wp k1 p 1 C1
1 1 1 1 p1 p2 k1 p1 + k1 p2 2 p1 p2 2 p1 p2
2 2 = 1 wp 1 k1 p1 + 1 k1 p2 p 1 C1 2w 2w
= 1 k1 p 2 C2
p1 p2 k2
1 1 1 1 1 1 p2 pa + k1 p1 k1 p2 k2 p2 2 p1 p2 2 p1 p2 2 p 2 pa
114
CAPTULO 3.
MODELACIN
2 = 1 1 k1 p1 1 p 2 C2 2 w 2
2 2 k1 + k2 w
p2
Captulo 4 Diagrama de Bloques

Es posible representar sistemas a travs de diagramas de bloques. Los smbolos bsicos son el integrador, el sumador y la ganancia ver gura 4.1
Figura 4.1: Herramientas para realizar diagramas en bloques
4.1.
Monta je directo de diagrama en Bloques
Las ecuaciones diferenciales que representan sistemas lineales pueden ser representadas con el uso de diagramas en bloque.
Ejemplo 1:
Considere la siguiente ecuacin diferencial:
d3 y (t) d2 y (t) dy (t) + A + B + Cy (t) = u(t) dt3 dt2 dt

esta ecuacin puede ser escrita de la forma:
115
116
CAPTULO 4.
DIAGRAMA DE BLOQUES
d3 y (t) d2 y (t) dy (t) Cy (t) + u(t) = A B dt3 dt2 dt

que permite el montaje directo presentado en la gura 4.2
Figura 4.2: Diagrama en Bloque ejemplo
Ejemplo 2:
Considere la siguiente ecuacin diferencial:
d3 y (t) d2 y (t) dy (t) dy + A + B + Cy ( t ) = D + Eu(t) dt3 dt2 dt dt

pasando esta ecuacion al dominio de laplace:
s3 + As2 + Bs + C Y (s) = (Ds + E ) U (s)

entonces s3 + As2 + Bs + C = D(s) y Ds + E = N (s) o tambien, si X = NY (s) D(s)X = U el diagrama de D(s)X = U fue costruido en el ejemplo anterior, por tanto Y solo queda construir el diagrama correspondiente a X = , como Y = N (s)X , se N (s) donde: tiene entonces que:
Y = (Ds + E )X D
y los valores de
dx(t) + Ex(t), dt
estn disponibles en el diagrama de bloques, es posible incluir los
terminos relacionados e
N ( s)
como se muestra en la gura 4.3:
4.2.
MONTAJE EN SERIE DE DIAGRAMA EN BLOQUES
117
Figura 4.3: Diagrama en Bloque ejemplo
4.2.
Monta je en serie de diagrama en Bloques
Una funcin
G(s)
representativa de un sistema puede ser factorizadas en la forma:
G(s) = G1 (s)G2 (s) Gm (s).

En este caso, el sistema puede ser visto como una serie de subsistemas. Para evitar a necesidad de un derivador, los subsistemas deben ser escogidos adecuadamente, de manera que el grado del numerador no sea mayor que el grado del denominador en cada subsistema.
Ejemplo 3:
Sea el sistema:
G(s) =
donde
s3
3s + 5 = + 8s2 + 37s + 50 G2 (s) =

3s+5 s2 +6s+25
1 s+2
s2
3s + 5 + 6s + 25
G1 (s) =
1 y s+2
este diagrama de bloques permite la construccin del diagrama de bloques de la gura , donde los subsistemas
G1 (s)
G2 (s)
han sido colocados en serie, gura 4.4:
118
CAPTULO 4.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Figura 4.4: Diagrama en Bloque sistemas en serie
4.3.
Monta je en paralelo de diagrama en Bloques
En este caso la funcin forma:
G(s)
del sistema es expandida en fracciones parciales en la
G(s) = G1 (s) + G2 (s) + + Gm (s),

donde
Gi (s)
representa generalmente sistemas de primer o segundo orden.
Ejemplo 4:
Sea el sistema:
G(s) =
1 s 55 17 + 17 3s + 5 17 = + , s3 + 8s2 + 37s + 50 s + 2 s2 + 6s + 25 G1 (s) G2 (s)
el diagrama en bloques del sistema se presenta en la gura 4.5, de donde se puede notar que:
Y = G(s)U = (G1 (s) + G2 (s)) U = G1 (s)U + G2 (s)U.
4.3.
MONTAJE EN PARALELO DE DIAGRAMA EN BLOQUES
119
Figura 4.5: Diagrama en Bloque sistemas en paralelo
120
CAPTULO 4.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Captulo 5 Espacio de Estados

5.1. Modelo de un sistema dinmico
El modelo del sistema dinmico representa una aproximacin de un proceso real o de alguna mquina o mecanismo. Normalmente, su representacin es mediante un modelo nito que describe la dinmica del sistema y se desea tratar de controlar su funcionamiento. El modelo se expresa por una ecuacin diferencial la cual representa las variables del sistema su orden depende de que tantas variables o detalle se tomen en cuenta.
Entradas, salidas y variables

En general, se tienen varias formas de representar un sistema dinmico de y 1 entrada: 1. Forma de una funcin de transferencia:
n variables
y (t) = f (x, t) u(t) C (s) = G(s) R(s)

2. Forma de ecuacin diferencial :
(5.1)
(5.2)
dn x(t) dn1 x(t) dx + + + + x(t) = u(t) n n 1 dt dt dt

121
(5.3)
122
CAPTULO 5.
ESPACIO DE ESTADOS
Las formas estn relacionadas entre si. Pero, la solucin de algunos problemas de control no es posible obtenerla usando mtodos de control clsicos. Suponga que el modelo de un sistema dinmico de dimensin ordinaria de la siguiente manera:
est representado por una ecuacin diferencial
dn x(t) = f (x, u, t) dtn

de la ecuacin diferencial de orden
(5.4)
Cada una de estas derivadas o diferenciaciones con respecto al tiempo es una variable
n.
Concepto de variable de estado

Sabiendo que las variables asociadas a este sistema dinmico estn dadas por las variables y cada una de sus derivadas con respecto al tiempo. Por lo tanto, si se asume que esto es lo que dene las variables, se tendrn de dimensin orden
n +1 variables para el sistema dinmico
que se tiene representado. Esto implica que una ecuacin diferencial de
ahora est expresada como
ecuaciones diferenciales de orden 1.
Adicionalmente a las formas de representacin de un sistema dinamico, tambin hay una llamada la forma de ecuacin de estado, que se representa de la siguiente manera:
dx = Ax(t) + Bu(t), x Rn , u R1 dt
vector
(5.5)
donde cada una de las variables asociadas con el modelo se expresa dentro de un
x.
Las ecuaciones que se forman a partir de este vector, se asocian o estan
acopladas de tal forma que forman un sistema de
ecuaciones diferenciales de primer
orden. Para representar el modelo de un sistema dinmico en la forma de sistema dinamico, se requiere utilizar una notacin vectorial. Pero qu es un vector.
5.2.
Representacin de vectores y matrices
Existen algunos componentes principales en la teora de control automtico para la representacin general de modelos y anlisis de sistemas dinmicos. Es importante relacionar en este momento esos componentes principales y otros conceptos de la teora matemtica especcamente el lgebra lineal, en donde los vectores y matrices sern
5.2.
REPRESENTACIN DE VECTORES Y MATRICES
123
piezas fundamentales utilizadas para una nueva representacin de un sistema dinmico. Para esto es necesario denir algunos conceptos generales que permiten expresar el modelo de un sistema dinmico de manera general.
Una funcin
es la relacin entre los elementos en un conjunto asociados con los
elementos de otro conjunto. Analticamente, se expresa como la relacin existente entre los elementos especcos del conjunto
xi X
con los del conjunto
yi Y
. Adems,
esta representacin supone que los vectores y matrices se expresan mediante los espacios vectoriales.
Un vector
es un arreglo ordenado de n elementos,
[x1 x2 xn ]; donde la posicin
de cada elemento preserva su lugar y orden en el conjunto. (correspondiente al orden en el arreglo o conjunto). Ahora bien, en el control moderno, la forma de expresar los modelos est relacionada con las ecuaciones algebraicas de los sistemas lineales que se expresan mediante vectores y matrices. En el estudio de control moderno, esta es la misma representacin que se pretende utilizar. Por lo tanto de la misma forma que se utilizan vectores para representar las variables de un sistema lineal en donde se desea encontrar la solucin a un grupo de variables lineales, se tomar en cuenta la forma de expresar las variables del sistema dinmico. Para representar la ecuacin diferencial (5.4) de forma equivalente pero utilizando vectores y matrices. Representar la forma de una ecuacin de estado mas especcamente se escriben variables asociadas en funcin para el caso general de entradas. Supongase que se desea representar una ecuacin diferencial como la ecuacin utilizando la representacin de variables de estado para expresar el modelo del sistema dinmico. Para hacer esto, es importante primero, lo que representa la representacin de variables de estado. A continuacin, se ver lo que representa el concepto de variable de estado de un modelo del sistema dinmico. Pero antes de seguir debemos preguntarnos, qu es una variable de estado? ...
variables y
Variable de estado
entrada
La variable de estado de un sistema dinmico representa el
nero mnimo de variables de este, tal que dados su valor o condicin inicial
x(t0 ),
y la
u(t)
para el intervalo de tiempo
t [t0 , tf ], t0 t tf
entonces
x(t)
puede ser
determinado para dicho tiempo as como tambin otras variables de inters. La variable de estado del sistema, es una variable que responde ante una entrada
124
CAPTULO 5.
ESPACIO DE ESTADOS
y las condiciones iniciales del sistema. Es aquel conjunto mas pequeo de variables de sistema linealmente independientes, tales que sus valores iniciales ante una excitacin determinen los valores de todas las variables del sistema para todo
t t0 . Estas variables
tambin representan alguna variable que sea medible en el proceso real o mecanismo que se supone que la describe.
El vector de estado:
El vector de variables de estado es aquel cuyos elementos
son las variables de estado del modelo del sistema dinmico.
Ecuacion de estado: .
las variables de estado.
La ecuacin de estado es un conjunto de
ecuaciones
diferenciales simultaneas de primer orden, con
variables en que cada una representa
,Una ecuacin de estado representa exactamente la misma ecuacin diferencial de orden
n,
pero en lugar de escribir una sola ecuacin de orden
n,
ahora se escribe como
un sistema de
ecuaciones diferenciales lineales simultaneas o acopladas entre s. Las
variables de estado en este caso representarn a cada una de las variables de la ecuacin diferencial general.
5.3.
Representacin de la ecuacin de estado
Ahora se ver como se hace la representacin de las variables de estado de manera ms especica. Una vez que se han determinado las variables de estado correspondientes, el siguiente paso es saber que dimensin tendrn los elementos (vectores y matrices) de la ecuacin de estado. Suponga que la derivada con respecto al tiempo de una variable cualesquiera se puede expresar por un punto arriba de dicha variable. De esta manera se pueden relacionar dos de las formas de representacin del modelo de un sistema dinmico como se muestr anteriormente. La ecuacin de estado en su forma general se describe como:
x (t) = Ax(t) + Bu(t)

Por lo regular, tendremos que una ecuacin diferencial de orden diante las variables de estado como
(5.6)
se expresar me-
ecuaciones diferenciales de primer orden. Antes
se ver la manera de como se asocian las variables entre si para obtener la representacin de vector de estado y de los elementos de la ecuacin de estado, as como sus
5.4.
CASO HOMOGENEO
125
dimensiones.
5.4.
Caso homogeneo
Consideremos primero el caso ms simple, la ecuacin de estado homogenea. Esta tiene la caracterstica que no tiene entrada, o simplemente la entrada es tanto si tenemos
x = Ax,
y deseamos saber las dimensiones de las
u = 0. Por lo matriz A, podemos
obtenerla realizando la multiplicacin de los vectores y matrices con valores arbitrarios. Suponemos inicialmente que:
x1 x2 x= . . . xn
(5.7)
Por lo tanto para que la igualdad se cumpla en esta ecuacin diferencial homogenea, se requiere tener
elementos en cada una de las las de la matriz
A.
As mismo es
posible denir que para esto suceda se requieren manera que,
columnas en la matriz
A.
De tal
a11 a12 a1n a21 a22 a2n A= . . .. . . . . . . . . an1 an2 ann

(5.8)
Ahora si se construye la ecuacin de estado homogenea, se obtiene lo siguiente:
x 1 a11 a12 a1n x 2 a21 a22 a2n = . x = . . .. . . . . . . . . . . x n an1 an2 ann
x1 x2 . . . xn
(5.9)
escribiendo esta expresin general de la ecuacin diferencial matricial de una manera individual se denen
ecuaciones diferenciales como se establece a continuacin:
126
CAPTULO 5.
ESPACIO DE ESTADOS
x 1 = a11 x1 + a12 x2 + + a1n xn x 2 = a21 x1 + a22 x2 + + a2n xn . . . x n = an1 x1 + an2 x2 + + ann xn n
(5.10)
Entonces nalmente se ve que para que la igualdad se satisfaga, de tal forma que el vector de elementos en el lado izquierdo y el vector que da como resultado de
la operacin de
Ax
sea un vector de dimensin
se requiere que
sea una matriz
cuadrada de dimensin
n n, A Rnn
Caso no-homogeneo
La ecuacin de estado no homogenea representa un modelo de un sistema dinmico con una entrada diferente a cero,
u(t) = 0.
De tal manera que para este caso se sabe
que arbitrariamente cual sea el valor de la variable tiempo determinado.
u(t),
este existe para el intervalo de
Suponiendo esto, la ecuacin de este tipo se representa de manera general
x (t) =
Ax(t)+ Bu(t) de la cual, como se vi, se obtiene la dimensin de la matriz A. Primero se considera el caso ms sencillo, cuando la entrada es de tipo escalar u(t) R1 . Para simplicar el anlisis, primero se escriben todas las variables asociadas o correspondientes a la ecuacin diferencial de orden
y una entrada.
Caso 1 . x R , u R
n
(5.3), la variable
La forma mas sencilla de entender esto es asumir que para la ecuacin diferencial
y cada una de sus derivadas representan una variable diferente
dentro de esta nueva forma de representacin. Si se sigue este concepto sabiendo que
x Rn , entonces se debe tener como resultado un vector de variables de estado de orden n. Segn esta descripcin de las variables, el vector de variables de estado es x = [x1 x2 xn ].
por lo tanto en De esta manera, para la ecuacin anterior, el primer trmino de la ecuacin se escribe
x |xi , i = 1 : n, x, d dti
x = Ax.
Se sabe bien que este trmino representa el producto de los elementos
x.
Sabiendo que el vector
tiene
elementos y este se encuentra en ambos lados de la
igualdad, que dimensin deber tener el elemento
A?.
Las dimensiones de las matrices correspondientes a la ecuacin de estado se obtienen
5.4.
CASO HOMOGENEO
127
sabiendo las dimensiones de cada uno de los vectores asociados
u.
Para este caso, es muy simple el razonamiento, para obtener mediante la multipli-
B y el escalar u(t) una multiplicacin que de como resultado un vector de dimensin n. Esto debe ser as, ya que el lado izquierdo de la igualdad donde tenemos el vector de variables de estado derivado con respecto al tiempo x tiene n n1 elementos. Por lo tanto sabemos que (B u(t)) R . De tal manera, que para que
cacin de la matriz esto suceda, el segundo trmino de la ecuacin (5.6), debe ser:
b1 b2 u(t) + . . . bn
y por tanto la representacin ser:
(5.11)
x 1 = a11 x1 + a12 x2 + + a1n xn + b1 u x 2 = a21 x1 + a22 x2 + + a2n xn + b2 u . . . x n = an1 x1 + an2 x2 + + ann xn + bn u

Caso 2. x Rn , u Rm
Asumiendo que de manera general la dimensin del vector de estado es y la del vector de control es asociadas
(5.12)
x Rn
u Rm ,
se puede saber las dimensiones de las matrices
a la ecuacin de estado. Para establecer estas, es necesario recordar
las reglas de la multiplicacin de vectores y matrices y obedecer al lgebra elemental de vectores en una ecuacin. Suponiendo que el vector
u(t) tiene m elementos, u(t) Rm , la expresin con valores
arbitrarios se puede escribir como:
b11 b12 b1m b21 b22 b2m B= . . .. . . . . . . . . bn1 bn2 bnm

(5.13)
De tal forma que la ecuacin de estado completa junto con los trminos generales
128
CAPTULO 5.
ESPACIO DE ESTADOS
con valores arbitrarios que se denieron anteriormente se escribe como:
x 1 a11 a12 a1n x 2 a21 a22 a2n = . x = . . .. . . . . . . . . . . x n an1 an2 ann
x1 b11 b12 b1m x2 b21 b22 b2m . + . . . .. . . . . . . . . . xn bn1 bn2 bnm
u1 u2 . . . un
(5.14)
Simplicando esta expresin se tiene que:
x 1 = a11 x1 + a12 x2 + + a1n xn + b11 u1 + b12 u2 + + b1m um x 2 = a21 x1 + a22 x2 + + a2n xn + b21 u1 + b22 u2 + + b2m um . . . x n = an1 x1 + an2 x2 + + ann xn + bn1 u1 + bn2 u2 + + bnm um
Tambin es importante saber, que representa cada uno de sus elementos.
(5.15)
La ecuacin de salida
das.
es una ecuacin algebraica que expresa las variables de
salida de un sistema como combinaciones lineales de las variables de estado y las entra-
Espacio de estado .
Es el espacio vectorial de dimension
cuyos ejes representan
los valores de sus elementos que son las variables de estado. Existen dos posibilidades o tipos de problemas, ya sea que 1) Se tenga que obtener un sistema de ecuaciones de estado a partir de un diagrama de bloques o 2) que se tenga que obtener un diagrama de bloques a partir de un grupo de ecuaciones de estado. Algunas consideraciones para obtener las ecuaciones diferenciales de estado a partir de un diagrama a bloques son las siguientes: 1. Colocar las variables de estado a la salida de cada integrador. 2. Obtener la relacin entre las variables a la salida de cada sumador. 3. Deducir la relacin que existe a la entrada de cada integrador para encontrar las ecuaciones de estado de cada variable.
Ejemplo: Ejemplo Fsico de un Cohete
5.4.
CASO HOMOGENEO
129
Suponagase que se tiene un cohete el cual ser enviado al espacio a travs de la atmsfera. Transbordador espacial. El objeto est inicialmente en reposo y se impulsa mediante una fuerza de propulsin
Fu .
Se desea encontrar una representacin de la ecuacin de estado para este sistema. Supngase que la posicin del cohete con respecto al suelo es
x.
Utilizando las leyes
de Newton y realizando una suma de fuerzas se tiene:
Fu mg k x = mx
(5.16)
mx + kx = (F mg ) Fu k x = g m m
(5.17)
x +
(5.18)
El procedimiento para expresar la ecuacin diferencial en una representacin de espacio de estado es: Suponiendo que estado son:
u =
Fu m
g,
y realizando cambio de variable, las ecuaciones de
x 1 = x2 k x +u m x1 x2 + 0 1 u
(5.19)
x 2 = x 1 x 2
(5.20)
x =
0 1 k 0 m
(5.21)
En este caso, la ecuacin de salida se obtiene de acuerdo a la variable de estado que se desea tener:
y = Cx + Du
cuando la velocidad es la salida de inters:
(5.22)
y=
0 1
x1 x2
= x2
(5.23)
130
CAPTULO 5.
ESPACIO DE ESTADOS
cuando la posicin es la salida que interesa:
y=
1 0
x1 x2
= x1
(5.24)
Ejemplo: conversin de funcin de transferencia de tercer orden a espacio de estado:
Y (s) =
b2 s 2 + b1 s + b0 U (s) s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
(5.25)
Y (s) s3 + a2 s2 + a1 s + a0 = b2 s2 + b1 s + b0 U (s)
(5.26)
y (t) + a2 y (t) + a1 y (t) + a0 y (t) = b2 u (t) + b1 u (t) + b0 u(t)
(5.27)
para obtener la representacin en el espacio estado de esta ecuacin que tiene trminos con derivadas de
u, es necesario primero hacer un cambio de variables para trabajar
con un sistema donde el numerador sea con ganancia 1.
Z ( s) =
1 U (s) s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
(5.28)
Sea la salida del sistema original:
Y (s) = b2 s2 + b1 s + b0 Z (s)
por lo tanto la nueva variable es
(5.29)
Z (s): 1 Y (s) + b 1 s + b0
(5.30)
Z ( s) =
con lo que la relacin:
b2
s2
Y Z ZU
es por lo tanto la funcin de transferencia original. De (5.28) se obtiene:
(5.31)
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 Z ( s ) = U ( s )
(5.32)
5.4.
CASO HOMOGENEO
131
z (t) + a2 z (t) + a1 z (t) + a0 z (t) = u(t)
(5.33)
haciendo la relacin de variables de estado se tiene:
x 3 (t) = a2 z (t) a1 z (t) a0 z (t) + u(t)
(5.34)
x1 (t) = z (t)
(5.35)
x 1 (t) = z (t) = x2 (t)
(5.36)
x 2 (t) == z (t) = x3 (t)
(5.37)
x 3 (t) = a2 x3 (t) a1 x2 (t) a0 x1 (t) + u(t) 0 1 0 0 x1 x 1 x = x 0 1 x2 + 0 u 2 = 0 a0 a1 a2 1 x 3 x3

Sabemos que en este caso la variable
(5.38)
(5.39)
(sin estar derivada) es la salida:
x= 1 0 0
x1 x2 = x1 = z x3
(5.40)
Finalmente, se debe realizar una transformacin correspondiente al cambio de variables que se utiliz para tener la representacin en las coordenadas originales:
Y (s) = b2 s2 + b1 s + b0 Z (s)
(5.41)
y (t) = b2 z (t) + b1 z (t) + b0 z (t)

y de acuerdo al cambio realizado en las variables de estado:
(5.42)
132
CAPTULO 5.
ESPACIO DE ESTADOS
y (t) = b2 x3 (t) + b1 x2 (t) + b0 x1 (t)
(5.43)
De esta manera la ecuacin de salida ser correspondiente a tener lo que dicta la funcin de transferecia de la variable de salida.
5.5.
Modelacin por variables de estado
Un conjunto completo de variables de estado describen el comportamiento dinmico de un sistema. Si una variable de estado es conocida en el instante conocidas para
t = t0
y las entradas son
t t0 ,
las variables de estado pueden ser computadas para
t > t0 y,
entonces, la respuesta dinmica del sistema puede ser determinada. El nmero de variables de estado es igual al orden del sistema, sin embargo la escogencia de las variables no es nica. En general para sistemas no lineales variantes en el tiempo, la ecuacion diferencial que describe un sistema puede ser escrita como:
q 1 (t) = f1 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t) q 2 (t) = f2 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t) . . . q n (t) = fn (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)
de donde:
q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t)son f1 (t), . . . , fn (t), t,

tiempo.
son las variables de estado.
las variables de entrada.
son funciones algebraicas.
y cuya ecuacin de salida es:
y1 (t) = g1 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t) y2 (t) = g2 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t) . . . yp (t) = gp (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)
5.5.
MODELACIN POR V ARIABLES DE ESTADO
133
de donde:
y1 (t), . . . , yp (t), g1 (t), . . . , gp (t),

luego
son las variables de salida. son funciones algebraicas.
q 1 (t) = a11 q1 (t) + + a1n qn (t) + b11 u1 (t) + + b1m um (t) q 2 (t) = a21 q1 (t) + + a2n qn (t) + b21 u1 (t) + + b2m um (t) . . . q n (t) = an1 q1 (t) + + ann qn (t) + bn1 u1 (t) + + bnm um (t) y1 (t) = c11 q1 (t) + + c1n qn (t) + d11 u1 (t) + + d1m um (t) y2 (t) = c21 q1 (t) + + c2n qn (t) + d21 u1 (t) + + d2m um (t) . . . yp (t) = cp1 q1 (t) + + cpn qn (t) + dp1 u1 (t) + + dpm um (t)
que en forma general se puede expresar como:
q (t) = Aq(t) + Bu(t) y(t) = Cq(t) + Du(t)

donde:
q 1 (t) q 2 (t) q (t) = . . . q n (t)
q1 (t) q2 (t) q(t) = . . . qn (t)
u1 (t) u2 (t) u(t) = . . . um (t)
y1 (t) y2 (t) y(t) = . . . yp (t)
a11 a12 a1n a21 a22 a2n A= . . . . . . . . . an1 an2 ann
b11 b12 b1n b21 b22 b2n B= . . . . . . . . . bn1 bn2 bnm
134
CAPTULO 5.
ESPACIO DE ESTADOS
c11 c12 c1n c21 c22 c2n C= . . . . . . . . . cp1 ap2 apn
d11 d12 d1n d21 d22 d2n D= . . . . . . . . . dp1 dp2 dpm
Forma cannica de la respresentacin de estado:

Sea una ecuacin diferencial de orden
n:
dn1 y (t) dy (t) dn y (t) + a + + a1 + a0 y (t) = b0 u(t) (5.44) n 1 n n 1 dt dt dt una escogencia comn para la variables de estado es la salida y (t), y su primera derivada, y su segunda derivada, y su tercera derivada,..., y su n 1 derivada, es decir: q (t) = 0 0
. . .
1 0
. . .
0 1
. . .
0 0
. . .
a0 a1 a2 an1
0 0 q(t) + . u(t) . . b0
Ejemplo 1:
Determinar una representacin en variables de estado para el sistema mostrado, siendo la posicin y la velocidad las variables de estado y la fuerza a travs del resorte y la aceleracin las salidas.
Figura 5.1: Ejemplo 1 variables de estado
De la cintica se tiene que: de la cinemtica
Mx (t) + B x (t) + Kx(t) = fa (t) x (t) = v (t)
5.5.
MODELACIN POR V ARIABLES DE ESTADO
135
Ejemplo 2:
Determinar una representacin en variables de estado para el sistema mostrado, siendo las posiciones y velocidades las variables de estado y la fuerza a travs del segundo resorte y el momentum total como las salidas.
M1 v 1 (t) + Bv1 (t) + [K1 + K2 ] x1 (t) = Bv2 (t) + K2 x2 (t)
M2 v 2 (t) + Bv2 (t) + K2 x2 (t) = Bv1 (t) + K2 x1 (t) + fa (t)
x 1 (t) = v1 (t)
x 2 (t) = v2 (t)
Ejemplo 3:
Determinar una representacin en variables de estado para el sistema mostrado, siendo
x1 (t), v1 (t)
x2 (t)
las variables de estado y fuerzas a travs del resorte 1 y el
resorte 2.
136
CAPTULO 5.
ESPACIO DE ESTADOS
Mv 1 (t) + B1 v1 (t) + K1 [x1 (t) x2 (t)] = fa (t)
B2 x 2 (t) + K2 x2 (t) K1 [x1 (t) x2 (t)] = 0
Ejemplo 4:
Determinar una representacin en variables de estado para el sistema mostrado con
x1 (t), v1 (t), x2 (t)
v2 (t)
como las variables de estado y los momentum de las masas
como las salidas. Cuando los resortes estan en su longitud libre (sin fuerza aplicada), el desplazamiento de la masa es cero.
M1 v 1 (t) + B1 v1 (t) + K1 [x1 (t) x2 (t)] = fa (t)
M2 v 2 (t) + B2 v2 (t) + K2 x2 (t) K1 [x1 (t) x2 (t)] = M2 g
Captulo 6 Respuesta Temporal

El objetivo de esta seccin es el de estudiar las caractersticas dinmico de un sistema SISO, lineal, invariante en el tiempo, cuya funcin de transferencia genrica est dada por (4.1), teniendo como base la evolucin temporal da su respuesta a una entrada conocida.
G(s) =
Y ( s) bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0 = sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 U ( s)
(6.1)
Considerando el diagrama de bloques representado en la gura 4.1, la evolucin de la respuesta del sistema a lo largo del tiempo miento dinmico del sistema cuando su
y (t), permitir caracterizar el comportaentrada, u(t) corresponde a una determinada
seal de test tpica. En este estudio se considera que la seal de excitacin del sistema corresponde a uno de los siguientes tres tipos:
Figura 6.1: Sistema SISO
1.
(t)
- Impulso unitario, o dirac, seal caracterizada matemticamente de la si-
guiente forma:
(t) =
137
t=0 0 t=0
(6.2)
138
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
con rea unitaria, (t)dt
=1
, e transformada de Laplace dada por
U (s)=1.
2.
u(t)-
Escaln unitario, corresponde a la seal cuya caracterizacin matemtica
est dada por:
u(t) =
0 t<0 1 t0
(6.3)
Figura 6.2: Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con
=1
Caso > 1
En esta situacin, estamos frente al caso donde los polos del sistema de segundo orden puro son reales y distintos, separndose uno del otro a medida que el valor del coeciente de amortiguamiento aumenta (vide Figura 4.5, pgina 36). As, la respuesta del sistema al impulso unitario podr ser obtenida a travs de la siguiente expresin:
y (t) = L1 s + n + n 2 1
2 n
s + n n 2 1
(6.4)
139
cuyo desarrollo resulta en la siguiente expresin (consultar para el efecto una tabla de transformadas de Laplace [1]):
y (t) =
n 2 2 1
2 1 n t
2 1 n t
(6.5)
y cuya representacin grca se presenta en la Figura 4.8. Se observa que al aumento de
est asociada una mayor lentitud de la respuesta, i.e., el sistema demora ms tiempo
en alcanzar su rgimen estacionario, al mismo tiempo que la amplitud mxima de la respuesta va tambin progresivamente disminuyendo. Este hecho es comprobado por el anlisis de (4.34), donde la tasa de decaimiento de la primera exponencial (asociada al polo ms lento) va disminuyendo con el aumento de
a medida que la tasa de
decaimiento de la segunda exponencial (asociada al polo ms rpido), se va tornando sucesivamente mayor a medida que
aumenta. Este hecho sugiere que el efecto en la
respuesta transitoria del trmino correspondiente al polo ms lento
1. con transformada de Laplace dada por
U (s) =
1 . s
2.
r(t)-
Rampa unitaria, seal con la siguiente caracterizacin matemtica:
r(t) =
con transformada de Laplace dada por
0 t<0 t t0 U (s) =
1 . s2
(6.6)
Todo el anlisis y caracterizacin de la respuesta del sistema a cada una de las entradas descritas ser realizada con base en el siguiente desarrollo: a partir de la relacin (4.1) correspondiente a la funcin de transferencia del sistema, es posible escribir:
Y (s) = G(s)U (s)

Donde
(6.7)
U (s) = L [u(t)],
o sea la transformada de Laplace de la seal de entrada. De
acuerdo con lo que fue visto en la Seccin 3.3, la solucin temporal de
y (t)
a partir de
(4.5) es obtenida a travs de la aplicacin de la transformada de Laplace inversa, o sea:
y (t) = L1 [G(s)U (s)]
(6.8)
140
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
La solucin general de (4.6) es dispendiosa so no fuera consideradas algunas hiptesis simplicadoras para
G(s).
De hecho, el anlisis que se pretende hacer tendr en
consideracin apenas sistemas de primer y segundo orden puros, i.e., sistemas con uno o dos polos y sin ceros. Como se ver ms adelante, el conocimiento de las caractersticas dinmicas de la respuesta temporal de estos sistemas particulares ser suciente para la comprensin del comportamiento dinmico de sistemas de orden superior, o con ms ceros.
6.1.
Sistemas de primer orden
Vamos a considerar un sistema de primer orden cuya ecuacin diferencial que rige su comportamiento dinmico est dado por:
dy + y (t) = u(t) dt
(6.9)
La aplicacin de la transformada de Laplace (vide Sec. 3.1, pgina 20) a la ecuacin (4.7) origina la siguiente funcin de transferencia:
G(s) =
donde
1 Ts + 1
(6.10)
es la constante de tiempo del sistema, caracterstica principal de un sistema
de primer orden. Como se ver a lo largo de este desarrollo, la constante de tiempo se expresa en unidades de tiempo (segundos) y est asociada al tiempo de respuesta del sistema, i.e., cuanto mayor sea su valor ms lenta es la respuesta del sistema, y viceversa. Por otro lado, a travs de (4.8) es posible vericar que el nico polo del sistema es real y est localizado en
1 , como la constante de tempo es siempre un valor positivo, T > 0, T
se concluye que el polo deber pertenecer al semiplano izquierdo, estable, y que estar lo ms alejado del eje imaginario cuanto menor sea la constante de tempo del sistema. Esto signica que entre dos sistemas de primer orden, ser ms rpido aquel que posea el polo ms alejado del eje imaginario. Este resultado ser claramente comprobado por el anlisis de la evolucin temporal de la respuesta del sistema para varias seales de prueba tpicas aqu presentadas.
6.1.
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
141
Respuesta al impulso unitario

La aplicacin de la transformada de Laplace inversa representada en (4.6), considerando
G(s)
un sistema de primer orden dado por (4.8), y
U (s)
la transformada de
Laplace de un impulso de dirac, origina:
y (t) = L1
1 1 1 ,1 = L1 Ts + 1 T s+
1 T
1 t e T T
(6.11)
Grcamente, la expresin (4.9) est representada en la Figura 4.2, donde es visible el efecto de la constante de tiempo
del sistema en la rapidez de respuesta. Para aparte
de esto, el valor inicial de la respuesta,
y (0) =
1 , ser un tanto mayor cuanto ms rpido T
sea el sistema a responder. Finalmente, en trminos de valor nal, se constata que la respuesta del sistema tiende a cero a medida que el tiempo tiende para innito, de donde se concluye que la respuesta exhibe error nulo para la entrada en impulso cuando esta alcanza su rgimen estacionario.
Figura 6.3: Respuesta al impulso unitario: sistema de primer orden.
Este hecho podr ser tambin constatado a travs del desarrollo analtico de la siguiente expresin:
142
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
ess = lim e(t) = lim (y (t) (t))

t t
donde
(6.12)
ess
representa el error en rgimen estacionario1 de la respuesta del sistema.
El mismo anlisis puede ser hecho en el dominio de la variable al Teorema del Valor Final, que se presenta de seguida:
s,
recurriendo para esto
ess = lim e(t) = limsE (s)

t s0
(6.13)
Aplicando entonces la expresin anterior, se tiene que (4.10) es equivalente a:
ess = lims (Y (s) U (s)) = lims

s0 s0
lo que est de acuerdo con la Figura 4.2.
1 ,1 1 Ts + 1
=0
(6.14)
Respuesta al escaln unitario

La respuesta del sistema de primer orden (4.8) a una entrada en escaln unitario podr ser obtenida a travs del siguiente desarrollo:
y (t) = L1 [G(s)U (s)] = L1
1 1 . Ts + 1 s
(6.15)
Expandiendo en fracciones parciales (vide Sec 3.3, pgina 23), resulta:
y (t) = L1
t 1 T = 1 e T s Ts + 1
(6.16)
cuya representacin grca est indicada en la Figura 4.3. Como sera de esperar, constantes de tempo
elevadas corresponden a respuestas lentas, mientras que las
respuestas ms rpidas corresponden a constantes de tiempoT menores.
6.1.
143
Figura 6.4: Respuesta al escaln unitario: sistema de primer orden
Prueba de esto es el hecho de que la pendiente de la respuesta en el instante inicial corresponde al inverso de la constante de tiempo del sistema, tal como se comprueba con la siguiente expresin:
dy (t) dt
=
t=0
1 1 e T T
=
t=0
1 T 98,2 %
de su valor nal:
(6.17)
Otros parmetros tpicos de esta respuesta estn relacionados con el tiempo que el sistema demora en alcanzar, respectivamente, Para Para
63,2 %
t = T, t = 4T ,
y (T ) = 1 e1 = 0,632 y (T ) = 1 e4 = 0,982
En trminos de caracterizacin del rgimen estacionario, se verica en esta situacin que el sistema exhibe un error nulo para la entrada en escaln unitario. De hecho, del desarrollo de la expresin del error estacionario, resulta:
ess = lim (y (t) 1(t)) = lims (Y (s) U (s)) = lims

t s0 s 0
1 ,1 1 Ts + 1
=0
(6.18)
144
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
tal como se comprueba a travs de la Figura 4.3. Sin embargo, ser interesante estudiar el comportamiento de un sistema de primer orden con ganancia no unitaria a una entrada en escaln de amplitud tambin no unitaria. Se considera entonces un sistema de primer orden con ganancia transferencia:
K,
caracterizado por la siguiente funcin de
G(s) =
K Ts + 1
(6.19)
Y sujeto a una entrada en escaln de amplitud es obtenida a travs del siguiente desarrollo:
A. La respuesta temporal del sistema
y (t) = lims
s 0
K A A . Ts + 1 s s
= lim
s 0
KA .A Ts + 1
= A (K 1)
(6.20)
De donde se concluye que el error estacionario de un sistema de primer orden para una entrada en escaln solo ser nula si la ganancia del sistema fuera unitaria, independiente del valor de la amplitud
K = 1,
del escaln de excitacin. Esto signica que
si la ganancia del sistema es superior a uno, su respuesta se estabilizar en un valor superior a la amplitud del escaln de entrada, por otro lado tender a estabilizarse en valores inferiores a la amplitud de la entrada en el caso en que su ganancia sea inferior a uno (vide ecuacin (4.21)). Cabe notar que la rapidez de respuesta del sistema no se altera por el hecho de este tener ganancia no unitaria. En realidad, el sistema continuara demorando
segundos para alcanzar
caso concreto, corresponde a
63,2 % de su valor nal de la respuesta lo que, en 63,2 % de KA (vide ec. (4.20)).
Respuesta a la rampa unitaria

La respuesta de un sistema de primer orden descrito por (4.8) a una entrada en rampa unitaria es obtenida a travs del siguiente desarrollo:
y (t) = L1
1 1 . 2 Ts + 1 s
(6.21)
La expansin en fracciones parciales (vide Sec. 3.3.2, pgina 24) origina:
6.1.
145
y (t) = L1
t 1 T2 T T + = t + T e 1 s2 s Ts + 1
(6.22)
Grcamente, la ecuacin (4.23) est representada en la Figura 4.4, donde es clara la existencia de un error estacionario en el seguimiento de la rampa. De hecho, recordando que en el anlisis de la evolucin da derivada de (4.23) a lo largo del tiempo demuestre que la pendiente de la respuesta tiende para la pendiente de la seal de entrada:
dy (t) dt dy (t) dt y (t) = L1
= 1e
t=0
t T t T
=0
t=0
= 1e
t=
=1
t=
t T T2 1 + = t + T e T 1 2 s s Ts + 1
Figura 6.5: Respuesta a la rampa unitaria: sistema de primera orden
existir un error estacionario de posicin fcilmente determinado a travs de:
146
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
ess = lim (y (t) 1r(t)) = lims (Y (s) U (s)) = lims

t s0 s 0
1 1 1 . 2 2 Ts + 1 s s t T,
= T
(6.23)
o sea, la respuesta del sistema exhibir un valor de amplitud sea el instante de tempo
cualquiera que
considerado en rgimen estacionario.
6.2.
Sistemas de segundo orden
En este apartado sern considerados sistemas de segundo orden puros, i.e., con ganancia unitaria y sin ceros, cuya representacin en funcin de transferencia es descrita por:
G(s) =
donde
p1 p2 (s + p1 ) (s + p2 )
(6.24)
s 0 corresponde a la forma cannica normalmente utilizada para la representacin de un

sistema de segundo orden puro. De hecho, se acostumbra a utilizar la siguiente denicin genrica para un sistema de segundo orden puro:
p1 y p2 corresponden a los polos del sistema, reales o complejos conjugados. Note que el trmino p1 p2 del numerador de G(s) en (4.27) garantiza una ganancia unitaria para el sistema, i.e., limG(s) = 1. Tambin, la denicin dada en (4.27) no
G(s) =
donde
2 n 2 s2 + 2n s + n
(6.25)
designan, respectivamente, el coeciente de amortiguamiento y la
frecuencia natural del sistema denidos a partir de los polos de
G(s)
de acuerdo con
las expresiones (3.28) y (3.29) anteriormente presentadas. As, teniendo en cuenta la denicin (4.28), la localizacin en el plano complejo de los polos de un sistema de segundo orden ser naturalmente dependiente del valor de los parmetros se muestra en la expresin:
n , como
p1,2 =
2n
2 4 2 4 2 n n = n n 2
2 1
(6.26)
o sea, para una frecuencia natural (positiva) ja, los polos se irn a localizar en
6.2.
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
147
posiciones distintas del plano complejo en funcin del valor del parmetro acuerdo con los siguientes casos:
y de
Polos sobre el eje imaginario ,
para valores de
= 0.
Polos complejos conjugados
en SPI (estables), para valores de
0 < < 1,
polos complejos conjugados no SPD (inestables) para
1 < < 0.
Polos duplos sobre el eje real

eje real en el SPD, para
en el SPI, para
= 1,
y polos duplos sobre el
= 1.
Polos reales y distintos

en el SPD, para
en el SPI, para
1 < < +, y polos reales y diferentes
< < 1.
En el caso de polos estables, i.e., pertenecientes al SPI, un sistema de segundo orden se designa como sub amortiguado en el caso en que los polos sean complejos conjugados (0
< < 1),
crticamente amortiguado si sus polos son reales y duplos (
amortiguado en el caso en donde sus polos son reales y distintos
= 1), y sobre (1 < < +). Como
se ver a lo largo de las prximas secciones, estas denominaciones tienen razn de ser en la medida en que la localizacin de los polos en el plano complejo inuencian directamente las caractersticas temporales de la respuesta de un sistema de segundo orden, originando comportamientos dinmicos con diferentes amortiguamientos. La Figura 4.5 presenta un resumen de la evolucin de los polos en el SPI para
0 < +, indicando
en cada caso los correspondientes valores para sus partes real e imaginaria.
148
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
Figura 6.6: Localizacin de los polos para un sistema de segundo orden
Respuesta al impulso unitario

La evolucin de la respuesta de un sistema de segundo orden representado por la funcin de transferencia (4.28), a una entrada en dirac, es obtenida a travs del desarrollo de la transformada de Laplace inversa (4.6), de acuerdo con la siguiente expresin:
6.2.
149
y (t) = L1
2 n ,1 = 2 s2 + 2n s + n
n 1 2
en t sen n
1 2t
(6.27)
Como se puede constatar del anlisis de (4.30), el sistema exhibir un comportamiento sinusoidal, de frecuencia
1 2
tambin designada como frecuencia natural
amortiguada del sistema, y amplitud exponencialmente decreciente, de acuerdo con el

trmino
n en t . 2
1
Sin embargo, de acuerdo con el valor del coeciente de amorti-
guamiento,
la caracterstica de esta respuesta podr ser substancialmente diferente,
como veremos en el estudio a seguir.
Caso 0 < 1
Comenzando pelo caso particular de
= 0, o sea, admitiendo que los polos son com-
plejos conjugados y se encuentran sobre el eje imaginario, la evolucin de la respuesta al impulso unitario para un sistema de segundo orden puro estar dada por:
y (t) = n sen (n t)
(6.28)
o sea, el sistema responde con una sinusoide con frecuencia igual a la frecuencia natural del sistema, y amplitud constante a lo largo del tiempo. En esta situacin, aunque la respuesta del sistema no alcance el valor de estabilidad,
y = 0,
este nunca llega
a ser inestable, lo que signica que el sistema se encuentra en el lmite de estabilidad (vide Sec. 3.2, pgina 22). Un aumento en el valor del coeciente de amortiguamiento ir a provocar simultneamente una disminucin en la frecuencia natural de amortiguamiento del sistema el trmino
1 2 disminuye
a medida que
aumenta ,
y un aumento en la tasa de decaimiento a lo largo del tiempo de la amplitud de la sinusoide. Esta ltima conclusin viene del hecho de el aumento del trmino la medida que exponencial
1 2
, a
aumenta, ser inferior al aumento de la tasa de decaimiento del trmino , o sea, se constata que el producto de ambos disminuye medida que
aumenta. Este comportamiento est representado en la Figura 4.6, donde son visibles
los efectos anteriormente descritos por la alteracin del coeciente de amortiguamiento. Este comportamiento se da siempre que los polos del sistema son complejos conjugados, denominndose como oscilacin sub amortiguada, tomando el sistema la misma
150
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
designacin. Ntese que, en el lmite cuando
1,
la respuesta del sistema, aunque
contine a ser descrita por (4.30), tender a disminuir su componente oscilatoria.
0<1
Caso = 1
En esta situacin se observa una alteracin substancial en el tipo de respuesta del sistema. De hecho, desarrollando (4.30) para
= 1,
resulta:
y (t) =
n 1 2
en t sen n
2 n t 1 2 t = n te
(6.29)
La diferencia fundamental al caso anterior es que, en esta situacin, la respuesta del sistema deja de ser oscilatoria y pasa a ser descrita simplemente por una exponencial decreciente multiplicada por un trmino cuya amplitud aumenta linealmente con el tiempo. Del anlisis de (4.32) se constata que el valor de la respuesta ser siempre positiva para cualquier instante de tiempo
t > 0.
Este comportamiento est descrito
en la Figura 4.7 y revela que el sistema de segundo orden posee un amortiguamiento crtico, indicativo de que su par de polos son reales y de multiplicidad dos.
6.2.
151
=1
Caso > 1
En esta situacin, estamos frente al caso donde los polos del sistema de segundo orden puro son reales y distintos, separndose uno del otro a medida que el valor del coeciente de amortiguamiento aumenta (vide Figura 4.5, pgina 36). As, la respuesta del sistema al impulso unitario podr ser obtenida a travs de la siguiente expresin:
y (t) = L1 s + n + n 2 1
2 n
s + n n 2 1
(6.30)
cuyo desarrollo resulta en la siguiente expresin (consultar para el efecto una tabla de transformadas de Laplace [1]):
y (t) =
n 2 2 1
2 1 n t
2 1 n t
(6.31)
y cuya representacin grca se presenta en la Figura 4.8. Se observa que al aumento de
est asociada una mayor lentitud de la respuesta, i.e., el sistema demora ms tiempo
en alcanzar su rgimen estacionario, al mismo tiempo que la amplitud mxima de la
152
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
respuesta va tambin progresivamente disminuyendo. Este hecho es comprobado por el anlisis de (4.34), donde la tasa de decaimiento de la primera exponencial (asociada al polo ms lento) va disminuyendo con el aumento de
a medida que la tasa de
decaimiento de la segunda exponencial (asociada al polo ms rpido), se va tornando sucesivamente mayor a medida que
aumenta. Este hecho sugiere que el efecto en
la respuesta transitoria del trmino correspondiente al polo ms lento se torne ms dominante en relacin al trmino correspondiente al polo ms rpido, en la medida en que el efecto de este ltimo se disipa ms rpidamente en el tempo
. La asociacin
de esta tendencia con una menor amplitud mxima para la respuesta a medida que el coeciente de amortiguamiento aumenta, resulta en el comportamiento presentado en la Figura 4.8, designndose este por sobre amortiguado.
>1
Respuesta al escaln unitario

La evolucin de la respuesta de un sistema de segundo orden puro, tal como descrito en (4.28), cuando su entrada corresponde a un escaln unitario, es obtenida a travs
1 Relacionado a este comportamiento est el conceito de dominancia de los polos, que sern explorados mas adelante en la Sec. 4.3.2.
6.2.
153
del siguiente desarrollo:
y (t) = L1
2 n 1 . =1 2 2 s + 2n s + n s
1 1 2
en t sen n
1 2t +
(6.32)
donde
= arctan
1 2
Tal como en el caso anterior, de acuerdo con el valor del coeciente de amortiguamiento,
i.e., de acuerdo con la localizacin en el plano complejo de los polos del
sistema, la respuesta del sistema ser distinta. Vamos a analizar en seguida todos los casos posibles, considerando
0 < +.
Caso = 0
En este caso particular el desarrollo de (4.35) origina la siguiente respuesta:
y (t) = 1 sen n t +
= 1 cos (n t)
(6.33)
cuya representacin grca se puede ver en la Figura 4.9. El sistema exhibe un comportamiento que lo permite clasicar como estando en el lmite de estabilidad, lo que sera de esperar ya que sus polos se encuentran sobre el eje imaginario.
154
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
Figura 6.10: Respuesta al escaln unitario: sistema de segundo orden con
= 0.
Caso 0 < < 1
Para esta gama de valores de los polos del sistema son complejos conjugados, exhibiendo por tanto un comportamiento sub amortiguado descrito por la ecuacin (4.35) y que se presenta en la Figura 4.10. Se nota un comportamiento del tipo sinusoidal con amplitud exponencialmente decreciente a lo largo del tiempo, siendo este decaimiento ms acentuado cuanto mayor es el valor del coeciente de amortiguamiento. De la respuesta presentada en la Figura 4.10 es posible extraer relaciones analticas precisas para su caracterizacin, dependientes exclusivamente del valor de los parmetros
del sistema.
6.2.
155
0 < < 1.
As, de un modo genrico para la respuesta que se presenta en la Figura 4.11 se denen las siguientes variables:
Figura 6.12: Parmetros caractersticos de un sistema de segundo orden 2 con
0 < < 1.
156
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
Tiempo de subida (tr )

sistema lleva para pasar del
Corresponde al intervalo de tiempo que la respuesta del
10 % al 90 % de su valor nal, o valor en rgimen estaciona2

:
rio. Para sistemas sub amortiguados se acostumbra considerar antes el intervalo entre
0%
100 %
del valor nal de la respuesta, donde resulta
arctan tr =
Tempo de pico (tp )
1 2
(6.34)
1 2
Corresponde al tiempo que la respuesta del sistema lleva
para alcanzar su valor mximo, o pico mximo de su respuesta. Puede ser calculado directamente a partir de la expresin:
tp =
Mximo sobre impulso (Mp )
igual a
n 1 2
(6.35)
Valor mximo de amplitud alcanzado por la res-
puesta del sistema, i.e., valor de la respuesta del sistema para el instante de tiempo
tp .
Es expresado en trminos porcentuales, y relativo al valor estacionario de la
respuesta, de acuerdo con la siguiente expresin:
Mp = e
Tempo de asentamiento (ts )
estacionario, se denen:
12
(6.36)
Tiempo que el sistema demora hasta alcanzar el
estado estacionario. De acuerdo con el criterio establecido para el inicio del rgimen
ts = ts = ts =
4,6 para el criterio del n 4 para el criterio del n 3 para el criterio del n
1% 2% 5%
Criterios correspondientes al instante de tiempo a partir del cual la respuesta del sistema se encuentra en una faja de
x %
de su valor nal.
2 Note que la respuesta presentada en a Figura 22 corresponde a la de un sistema sub amortiguado,

y por tanto el clculo del valor de tiempo de subida debera considerar el intervalo entre 0 % y 100 % del valor nal de la respuesta, y no de 10 % a 90 % como sugiere la gura.
6.2.
157
La importancia de la denicin de estos parmetros permitir concluir rpidamente sobre las caractersticas de la respuesta del sistema teniendo en cuenta exclusivamente la posicin de sus polos en el plano complejo. Relativo al tiempo de crecimiento denido en (4.37), podremos considerar para una gama de valores de
prxima de 0.5 que el
tiempo de crecimiento de la respuesta es inversamente proporcional a la frecuencia natural del sistema,
n .
Siendo as, el sistema tendr un tiempo de crecimiento tanto
menor (respuesta ms rpida) cuanto ms separados estn los polos del origen del plano complejo. A su vez, el tiempo de pico de un sistema de segundo orden es inversamente proporcional a su frecuencia natural amortiguada
1 2,
o sea, al valor de la
componente imaginaria de los polos, como se constata a travs de (4.38). As, cuanto ms separados estn los polos del eje real, menor ser el tiempo de pico. Por otro lado, de la expresin (4.39) se puede concluir que la respuesta del sistema exhibir un valor mximo de sobre impulso mayor cuanto menor fuese el coeciente de amortiguamiento, o sea, cuanto menor sea el ngulo que los polos hacen con el eje imaginario. Finalmente, de las expresiones (4.40)-(4.41)- (4.42) se deduce que el tiempo de asentamiento del sistema es nicamente dependiente del mdulo de la componente real de los polos del sistema,
n ,
siendo menor cuanto ms separados estn los polos del eje imaginario.
Note que este concepto est de acuerdo con la idea ya anteriormente fundamentada de que un rgimen transitorio rpido est asociado a polos separados del eje imaginario, y vice-versa.
Caso 1
En este caso concreto se observa una alteracin substancial en la forma de la respuesta del sistema en la medida en que los polos dejan de ser complexos conjugados y pasan a ser reales. La alteracin fundamental reside en el hecho de que la componente sinusoidal de la respuesta desaparece, mantenindose apenas la componente exponencial. As, para el caso particular de
= 1,
tenemos a partir de (4.35) el siguiente resultado:
y (t) = 1 en t (1 + n t)
(6.37)
o sea, la respuesta del sistema tender hacia el valor estacionario, en este caso 1, por valores siempre inferiores a este, tal como se pode constatar en la Figura 4.12. Esta situacin corresponde a una respuesta de amortiguamiento crtico, pues los polos
158
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
del sistema son, en este caso, reales y duplos. Para el caso en que
es superior a
uno, los polos pasan a ser reales y distintos y por tanto el sistema pasa a tener un comportamiento que se puede clasicar como sobre amortiguado. En esta situacin, la resolucin de (4.35) origina la siguiente expresin:
y (t) = 1 +
n 2 2 1
ep1 t ep2 t p1 p2
(6.38)
donde
p1
p2
corresponden a polos reales y distintos del sistema, localizados en
el plano complejo en las siguientes posiciones:
p1 = n n
2 1
(6.39)
p2 = n + n
2 1
(6.40)
o sea, e
p1
corresponde al polo rpido del sistema (mas separado del eje imaginario),
p2
al polo lento (mas prximo del eje imaginario). As, un aumento de
ir a
hacer aumentar la tasa de decaimiento de la primera exponencial en (4.44), al paso que disminuir la tasa de decaimiento de la segunda exponencial, asociada al polo ms lento. Este efecto conjunto har con que el sistema responda ms lentamente a medida que
aumenta, en la medida en que el efecto transitorio asociado al polo ms rpido tender a desaparecer mas rpidamente, prevaleciendo la componente transitoria asociada al polo ms lento. Este efecto es claramente visible en la Figura 4.12.
6.3.
CASOS PARTICULARES
159
6.3.
Casos particulares
Esta seccin tiene como objetivo el anlisis del efecto provocado por la adicin de un cero, y un polo, en la respuesta temporal de un sistema de segundo orden puro, tal como denido en (4.27). Con la intencin de evitar un formalismo genrico algunas veces pesado, se opt por desarrollar este estudio con base en ejemplos concretos, considerndose el caso de un sistema con polos reales y distintos para el anlisis del efecto del cero, y un sistema con dos polos complejos conjugados para el estudio del efecto de la adicin de un polo. Las conclusiones aqu presentadas podrn ser fcilmente extrapolables para los casos recprocos, por que se prescindi de mostrar tales resultados.
Efecto de un cero adicional

En este estudio se pretende analizar el efecto provocado por la adicin de un cero en la respuesta temporal al escaln unitario de un sistema de segundo orden puro. Se considera el caso en que el cero pertenece al SPI, as como el caso en que este pertenece al SPD. Sea entonces el sistema de segundo orden puro representado por la siguiente
160
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
funcin de transferencia:
G(s) =
2 (s + 1) (s + 2)
(6.41)
o sea, un sistema estable de ganancia unitaria y polos reales localizados en
2. La evolucin de su respuesta al escaln unitario es fcilmente determinada a partir 2 de la aplicacin de la expresin (4.44), con n = 2 y = 2 obtenidos de (3.29) y 2
(3.28), respectivamente, resultando en la siguiente respuesta en el tiempo:
y (t) = 1 + e2t 2e2t
(6.42)
La respuesta dinmica del sistema corresponde a la suma de tres trminos, uno constante y relacionado con la entrada en escaln, y los otros dos relacionados con las posiciones de los polos del sistema, tal como se puede ver de (4.48). Vamos ahora a suponer que al sistema original (4.47) se adiciona un cero real, en la posicin
con
cualquier valor real, positivo (cero en el SPI) o negativo (cero en el SPD), de acuerdo
con:
G(s) =
Note que el trmino
2 (s + ) (s + 1) (s + 2)
(6.43)
en el denominador de (4.49) tiene como nico objetivo garan-
tizar que el sistema mantenga la misma ganancia unitaria que el sistema original, no afectando por esto la dinmica del sistema. En este caso, para obtener la respuesta al escaln unitario ser necesario recurrir a la siguiente transformada de Laplace inversa:
y (t) = L1
1 2 (s + ) . (s + 1) (s + 2) s
(6.44)
El desarrollo en fracciones parciales seguido de la aplicacin directa de la transformada de Laplace inversa resulta en la expresin temporal formada por los siguientes tres trminos:
y (t) = 1 +
e2t 2
et
(6.45)
Comparando las expresiones (4.48) y (4.51), podemos concluir claramente lo siguiente:
6.3.
CASOS PARTICULARES
161
El cero no afecta la estructura de la respuesta en tiempo, i.e., la dinmica de la respuesta continua a ser establecida a travs de la suma de exponenciales.
El efecto del cero apenas se hace notar en los coecientes que afectan las exponenciales que describen la respuesta temporal, i.e., en los residuos de cada trmino resultante de la expansin en fracciones parciales.
El efecto del cero se anula cuando este est sobre un polo, pues el residuo respectivo valdr cero en este caso. Este resultado es una consecuencia lgica del cancelamiento cero/polo dndose, en este ejemplo, para los casos en que
=1
= 2.
Se puede entonces concluir que la posicin del cero sobre el eje real apenas afectar el peso relativo de las exponenciales que describen el comportamiento dinmico de la respuesta del sistema, pudiendo este efecto anular el efecto del polo caso el cero le sea coincidente. Por otro lado, la alteracin del peso relativo de cada una de las exponenciales en la respuesta total podr originar respuestas bien distintas. Por ejemplo, para el sistema en cuestin, se que se presenta en la Figura 4.13 la respuesta del sistema (4.49) al escaln unitario considerando
= {0,5, 1,5, 2,5}. As, el cero afecta sobre todo
el rgimen transitorio de la respuesta temporal, siendo su efecto tanto menor cuanto ms alejado este del eje imaginario. De hecho, si el cero estuviese localizado en una frecuencia ms baja que los polos del sistema, y por tanto est ms prximo del eje imaginario que cualquier polo, e.g.,
= 0,5, entonces la respuesta en tiempo del sistema
exhibir un pico, fenmeno que de otro modo solo seria visible en el caso en que los polos son complejos conjugados (vide Sec. 4.2.2, pagina 39). Este mximo de sobre
impulso tender a aumentar con la proximidad del cero al eje imaginario, esto no hace
que se altere signicativamente el tempo de estabilizacin del sistema, i.e., el tiempo que la respuesta demora en alcanzar el rgimen estacionario.
162
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
Figura 6.14: Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPI
Otro fenmeno interesante resulta de considerar el cero real localizado en el SPD, i.e., considerando valores negativos para
en (4.49). En esta situacin el sistema exhibir un

3
, correspondiendo a el comportamiento
comportamiento llamado de fase no mnima
tpico representado en la Figura 4.14, donde se considero
= {0,5, 1,5, 2,5}.
Debido al hecho de que el cero pertenezca al SPD, el sistema responde primero en el sentido contrario al esperado, solo mas tarde recupera el sentido de la seal con que fu excitado. Sin embargo, las conclusiones presentadas en el caso en que el cero pertenece al SPI pueden igualmente aplicarse en esta situacin, i.e., el efecto en rgimen transitorio de la respuesta ir aumentando a medida que el cero se aproxima al eje imaginario, y disminuyendo a medida que este tiende a innito.
3 Ms adelante, en la presentacin de la respuesta en frecuencia de sistemas de primer orden (vide

Sec. 5.1.3, pgina 53) ser aclarado el motivo de la denominacin fase no mnima
6.3.
CASOS PARTICULARES
163
Figura 6.15: Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPD.
4.3.2 Efecto de un polo adicional

Se pretende ahora analizar el efecto provocado por la adicin de un polo real, estable, en la respuesta temporal al escaln unitario de un sistema de segundo orden descrito por la siguiente funcin de transferencia:
G(s) =
s2
6,25 + 2,5s + 6,25
(6.46)
De acuerdo con lo que fue visto en la Sec. 4.2, se trata de un sistema con dos polos complexos conjugados localizados e
1,25 j 2,17, de frecuencia natural n = 2,5rad/s,
y coeciente de amortiguamiento 0.5. As, la respuesta al escaln unitario del sistema presenta la forma de la Figura 4.11, i.e., el sistema exhibir un comportamiento sub amortiguado. Consideremos entonces que se adiciona a este sistema un polo real localizado en el SPI en la posicin
La funcin de transferencia resultante, manteniendo
la ganancia del sistema original, ser entonces dada por:
G(s) =
( s2
6,25 + 2,5s + 6,25) (s + )
(6.47)
164
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
Con
cualquier valor real positivo. El efecto de la adicin de este polo real ir, con
seguridad a provocar una alteracin del comportamiento dinmico del sistema, estando esta alteracin necesariamente dependiente de la localizacin del mismo relativa a los polos del sistema original. Con la nalidad de evaluar este efecto, se opta por estudiar la respuesta al escaln unitario del sistema (4.53) para los siguientes casos: a polos reales localizados en
= {0,5, 1,5, 4}, correspondiendo
0,5,1,5
4,
respectivamente. En la Figura 4.15 se
muestra el comportamiento del sistema para cada una de estas situaciones. As, en un primer anlisis se puede concluir que el efecto provocado en el comportamiento dinmico del sistema (4.52) por la adicin de un polo real ir a ser un tanto mayor cuanto ms prximo este est del eje imaginario. De acuerdo con la Figura 4.15, se constata que a medida que el polo real se aproxima del eje imaginario ( va disminuyendo) el sistema exhibe una respuesta cada vez ms lenta, i.e., con tiempos de subida cada vez mayores. Aparte de esto, se nota que el tiempo de asentamiento del sistema solo es signicativamente afectado para
= 0,5,
o sea, cuando la parte real del polo adicional
es claramente inferior a la parte real de los polos complejos conjugados. A este aumento de tiempo de asentamiento est tambin asociado la desaparicin de la caracterstica sub amortiguada de la respuesta, observndose en esta situacin un comportamiento claramente sobre amortiguado. La nica explicacin razonable para este efecto podr ser encontrada a travs del concepto de dominancia de los polos. De hecho, en el caso en que la separacin del polo real en relacin al eje imaginario es superior al de los polos complejos conjugados, la respuesta dinmica del sistema exhibe un comportamiento muy prximo del sistema original sub amortiguado (caso de en el caso en que
= 4).
Sin embargo,
= 0,5
el polo real est ms prximo del eje imaginario que los
polos complexos conjugados, pasando el sistema a presentar un comportamiento ms aproximado de un sistema de primer orden, ms lento y sin sobre oscilacin. Este concepto de dominancia del polo localizado prximo del eje imaginario se torna claro cuando se compara la respuesta del sistema en esta situacin ( sistema de primer orden de ganancia unitaria y polo localizado
= 0,5) con la de un en 0,5. A travs de
la Figura 4.16 es posible concluir que el comportamiento dinmico de estos sistemas es bastante semejante, conrmando la idea de que las caractersticas dinmicas dominantes de un sistema estn relacionadas fundamentalmente con la proximidad de los polos al eje imaginario. Es de resaltar el punto de inexin en la respuesta del sistema de segundo
6.3.
CASOS PARTICULARES
165
orden presentado en Figura 4.16, al contrario de lo que acontece en la respuesta del sistema de primer orden. Este hecho tiene un inters particular para la identicacin de la estructura de la funcin de transferencia do sistema.
Figura 6.16: Sistema con dos polos complejos conjugados: efecto del polo en el SPI
166
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
Figura 6.17: Demostracin del concepto de los polos dominantes
Ejemplo 1:
Figura 6.18: Ejemplo sistema de segundo orden
x (t) +
B K 1 x (t) + x(t) = fa (t) M M M K M
K 2 = n n = M
B B = 2n = M 2 KM
6.3.
CASOS PARTICULARES
167
Ejemplo 2:
(t) + B (t) + K (t) = 1 a (t) J J J K 2 = n n = J K J
B B = 2n = J 2 KJ
Ejemplo 3:
(t) + R I (t) + 1 I (t) = 1 e I i (t) L LC l 1 2 = n n = LC 1 LC
168
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
R R = 2n = LC L 2
Ejemplo 4:
Determine los parametros cin diferencial:
n ,
d para
un sistema descrito por la siguiente ecua-
e o (t) + 8e o (t) + 32eo (t) = 288

tomando la transformada de laplace y asumiendo condiciones iniciales iguales a cero:
s2 Eo (s) + 8sEo (s) + 32Eo (s) =

el sistema tiene como polinomio caracterstico polinomio caracteristico de segundo orden general
288 s
con el
s2 + 8s + 32. Comparando 2 se tiene: s2 + 2n s + n
n =
rad 32 = 5,657 s
2 = 0,7071 2n
d = n
1 2 = 4
rad s
Note que estos valores no dependen de la entrada ni tampoco de las condiciones iniciales
Ejemplo 5:
Determine
(t)
para
a (t) = a ,
donde
a es
una constante, y
(0) = 0 ,
la cons-
tante de tiempo del sistema, y la velocidad angular en estado estacionario:
Figura 6.21: Ejemplo 1
J (t) B2 (t) B1 [ (t) a (t)] = 0
6.3.
CASOS PARTICULARES
169
B1 + B2 B1 (t) = a (t) J J
(t) +
tomando la transformada de laplace en los dos lados de la ecuacin:
s(s) 0 +
resolviendo para
B1 + B2 B1 a (s) = J J s
(s) (s) = B1 a 0 1 + J s s+ s+ = J B1 + B2
tonando la transformada inversa de laplace:

t B1 a 1 e B1 + B2
(t) = 0 e +
la velocidad angular en estado estacionario

B1 B1 a 1 e = a B1 + B2 B1 + B2
ss = () = 0 e +
Ejemplo 6:
Determine
I (t)
para
ea (t) = Ea ,
donde E_aes una constante, y
I (0) = I0 ,
la cons-
tante de tiempo del sistema, y la corriente en estado estacionario.
Figura 6.22: Ejemplo 2
170
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
Utilizando la ley de Kircho de voltajes:
(t) = 0 LI (t) + RI (t) = e(t) ea (t) + RI (t) + LI

cos tomando la ecuacion diferencial de la ecuacin:
sLI (s) I0 + RI (s) =

Resolviendo para
Ea s
I (s): I ( s) = Ea I0 1 + R Ls s+ s+ L = L R
R L

t 1 1 e R
I (t) = I0 e +
la corriente en estado estacionario:
Iss = I () = I0 e +
1 1 Ea 1 e = Ea R R
Ejemplo 7:
Hallar
f (t)
para la funcion
F ( s)
presentada:
F (s) =
s2
s+7 + 10s + 24
F (s) =
s+7 A1 A2 = + (s + 4) (s + 6) (s + 6) (s + 4) 1 = A1 + A2 7 = 6A1 + 4A2
s + 7 = A1 (s + 4) + A2 (s + 6)
6.3.
CASOS PARTICULARES
171
A1 =
3 2
A2 =
1 2
F ( s) =
1,5 0,5 f (t) = 1,5e4t 0,5e6t (s + 6) (s + 4)
Ejemplo 8:
Hallar
f (t)
para la funcion
F ( s)
presentada (polos reales y repetidos):
F (s) =
5s + 16 (s + 2)2 (s + 5)
F (s) =
5s + 16 A2 A3 A1 + = 2 2 + (s + 2) (s + 2) (s + 5) (s + 2) (s + 5)
5s + 16 = A1 (s + 2) (s + 5) + A2 (s + 5) + A3 (s + 2)2
5s + 16 = (A1 + A3 ) s2 + (7A1 + A2 + 4A3 ) s + (10A1 + 5A2 + 4A3 ) A1 + A3 = 0 A1 = 1 7A1 + A2 + 4A3 = 5 A2 = 2 10A1 + 5A2 + 4A3 = 16 A3 = 1 F (s) = 1 1 1 + 2 s + 2 (s + 2) s+5
f (t) = e2t + 2te2t e5t
Ejemplo 9:
Hallar
f (t)
para la funcion
F ( s)
presentada (polos complejos conjugados):
172
CAPTULO 6.
RESPUESTA TEMPORAL
F (s) =
5s2 + 8s 5 5s2 + 8s 5 = s2 (s2 + 2s + 5) s2 (s + 1 2j ) (s + 1 + 2j ) A1 A2 A3 s + A4 + 2 + 2 s s s + 2s + 5
F (s) =
A1 + A3 = 0 A1 = 2 2A1 + A2 + A4 = 5 A2 = 1 5A1 + 2A2 = 8 A3 = 2 5A2 = 5 A4 = 2 2 2 2 1 2s + 2 1 s+1 = 2 2 2+ 2 2 s s s s (s + 1) + 4 (s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4 f (t) = 2 t 2et cos(2t) + 2et sen(2t)
F (s) =
Captulo 7 Respuesta en Frecuencia

El objetivo de este captulo es estudiar las caractersticas dinmicas de un sistema SISO, lineal e invariante en el tiempo, con base en su respuesta en frecuencia, i.e., a travs de la caracterizacin de la forma como el sistema responde a una entrada sinusoidal. Como ser demostrado, es posible identicar exactamente la localizacin de los polos y ceros del sistema con base en la informacin relativa al modo como este se comporta cuando excitado por una sinusoide en el tempo. La diferencia substancial del anlisis va respuesta en tempo presentada en el captulo anterior, reside en el hecho de la caracterizacin del sistema ser hecha con base apenas en el conocimiento de su comportamiento en rgimen estacionario, siendo despreciado su comportamiento en rgimen transitorio. Este hecho limita por tanto el estudio a sistemas estables, o en el lmite de estabilidad, pues estos son los nicos casos para los cuales es posible caracterizar de un modo concreto la respuesta en rgimen estacionario. Considrese entonces un sistema SISO, linear e invariante en el tiempo, cuya funcin de transferencia genrica es dada por:
G(s) =
Y ( s) U ( s)
(7.1)
Vamos admitir que este sistema es excitado por una sinusoide, de amplitud frecuencia
U0
o sea, que:
u(t) = U0 sen (t)

cuya transformada de Laplace es dada por:
(7.2)
173
174
CAPTULO 7.
RESPUESTA EN FRECUENCIA
U (s) = L [U0 sen (t)] =

Considerando, sin prdida de generalidad, que con
U0 s2 + 2
(7.3)
G(s) corresponde a un sistema estable
polos reales y distintos, de la aplicacin de los conceptos vistos en la Sec. 3.3.2,
resulta la siguiente expansin en fracciones parciales de la transformada de Laplace de la salida del sistema,
Y (s):
U0 1 n 0 0 Y (s) G(s)U (s) = G(s) 2 = + + + U (s) s + 2 s + a1 s + an s + j s j

donde
(7.4)
en (5.4) son dados por:
0 = G(s)
U0 s j U0 s + j
(7.5)
s=j
0 = G(s)
(7.6)
s=j
De acuerdo con lo que fue visto en captulos anteriores, la aplicacin de la transforma de Laplace inversa a la ecuacin (5.4) permite obtener la siguiente evolucin temporal de la respuesta del sistema a la entrada sinusoidal:
y (t) = L1 [Y (s)] = 1 e1 t + + n en t + 2 |0 | sen (t + )

R egimen transitorio
con
(7.7)
R egimen estacionario
Re(0 ) = arctan Im . (0 )
As, como era de prever, la respuesta dinmica del siste-
ma se presenta dividida en dos partes distintas: la primera que caracteriza el rgimen transitorio y que se ir anulando a medida que el tiempo avanza, y la segunda que caracteriza el rgimen estacionario o permanente, y que permanece indenidamente en el tiempo mientras se mantenga la excitacin sinusoidal. El estudio y caracterizacin de este comportamiento estacionario ser la base del anlisis va respuesta en frecuencia. De este modo, es de suponer en todo el anlisis siguiente que el sistema se encuentra en rgimen estacionario, i.e., que ya fue pasado el instante de tiempo que dene el tiempo de estabilizacin de la respuesta del sistema. En trminos genricos, cualquier sistema SISO, lineal e invariante en el tiempo,
7.1.
REPRESENTACIN DEL DIAGRAMA DE BODE
175
con funcin de transferencia G(s), que sea excitado por una sinusoide del tipo (5.2), presentar una respuesta en rgimen estacionario descrita por la siguiente expresin:
y (t) = U0 A( )sen (t + ( ))
donde:
(7.8)
A( ) = |G(s)|s=j = |G(j )|,
mdulo de , fase de
G(j ) G(j )
G(j ) ( ) = arctan Im = G(j ) ReG(j )
As, de acuerdo con (5.9), se pueden tener las siguientes conclusiones en cuanto al tipo de comportamiento que el sistema exhibir en rgimen estacionario: 1. La respuesta del sistema es sinusoidal y con la misma frecuencia de entrada. 2. La amplitud de la sinusoide de salida est relacionada con la amplitud de la sinusoide de entrada, a travs del trmino
de la sinusoide
U0 A( ),
con
A( )
dado por (5.10).
Esto signica que el valor de la amplitud de la sinusoide de salida es funcin de dos factores: de la frecuencia w de la sinusoide de entrada, y de la propia funcin de transferencia do sistema. 3. La sinusoide de salida presentar un desfase en relacin a la sinusoide de entrada, de acuerdo con el trmino
( )
descrito en (5.11). Esto signica que el valor
del desfase existente entre las sinusoides de entrada y salida es funcin de dos factores: de la frecuencia w de la sinusoide de entrada, y de la propia funcin de transferencia del sistema. Como se ver en la seccin siguiente, es posible a travs del conocimiento de estos dos trminos de la respuesta, amplitud
A( ) y desfase ( ), identicar no solo la estructura
como la propia localizacin de los polos y de los ceros de la funcin de transferencia
G(s)
del sistema.
7.1.
Representacin del diagrama de Bode
El diagrama de Bode corresponde a una representacin grca de la evolucin de los trminos
A( )
( )
presentados en (5.10) y (5.11), respectivamente, para toda
176
CAPTULO 7.
la gama de frecuencias de la sinusoide de entrada, constituido por dos curvas:
El diagrama de Bode es as
La curva de magnitudes, que representa la evolucin del trmino
A( ) en escala lo-
gartmica de la frecuencia. Por razones de conveniencia, se utiliza la escala de decibeles para esta representacin, o sea, se representa
20log10 A( ) = 20log10 |G(j )|. ( )

en escala logart-
La curva de fases, que representa la evolucin del trmino mica de la frecuencia. Normalmente,
( ) = G(j )
es presentado en grados.
Considrese entonces un sistema genrico cuya funcin de transferencia est dada por:
G(s) = K
haciendo la substitucin,
(T1 s + 1) (T2 s + 1) st (Ta s + 1) (Tb s + 1)

resulta:
(7.9)
s = j ,
G(j ) = K
(T1 j + 1) (T2 j + 1) (j )t (Ta j + 1) (Tb j + 1)
(7.10)
Para la obtencin de la curva de magnitudes genrica es necesario calcular el mdulo de la funcin de transferencia del sistema (5.13). As, tenemos que:
|G(j )| =
donde
|K | . |T1 j + 1| . |T2 j + 1| (j )t . |Ta j + 1| . |Tb j + 1|
(7.11)
a + jb =
a2 + b2 .La
transformacin para las unidades decibel resulta nal-
mente en la siguiente expresin para la curva de magnitudes:
20log10 |G(j )| = 20log10 |K |+20log10 |T1 j + 1|+ 20log10 (j )t 20log10 |Ta j + 1|

(7.12) Lo que signica que la curva de magnitudes no es ms que la suma de las magnitudes de cada trmino particular de la funcin de transferencia genrica dada en (5.13). Este simple hecho permitir obtener fcilmente la curva de magnitudes para cualquier funcin de transferencia, a travs de la aplicacin de los siguientes pasos: 1. Representacin de la funcin de transferencia en la forma genrica dada en (5.12), i.e., con la separacin clara de cada uno de los termos.
7.1.
177
2. Substitucin de la variable compleja rencia genrica descrita en (5.13).
por
j ,
originando la funcin de transfe-
3. Representacin en escala logartmica de cada uno de los trminos particulares de (5.15). La posterior suma de cada uno de ellos dar origen al grco con la representacin de la curva de magnitudes do diagrama de Bode para la funcin de transferencia del sistema. Relativo a la curva de fases, bastar apenas aplicar (5.11) a (5.13), obtenindose:
G(j ) = Numerador G(j ) Denominador G(j )
(7.13)
G(j ) = (|K | . |T1 j + 1| . |T2 j + 1|)+ (j )t . |Ta j + 1| . |Tb j + 1|

(7.14)
G(j ) = |K | + |T1 j + 1| + (j )t |Ta j + 1|

donde
(7.15)
b ). As, la representacin de la curva de fases del diagrama a + jb = arctan( a
de Bode sigue los mismos pasos que el caso anterior, o sea: 1. Representacin de la funcin de transferencia en la forma genrica dada en (5.12), i.e., con la separacin clara de cada uno de los trminos. 2. Substitucin de la variable complexa rencia genrica descrita en (5.13). 3. Representacin en escala logartmica de cada uno de los trminos particulares de (5.16). La posterior suma de cada uno de ellos dar origen al grco con la representacin de la curva de fases del diagrama de Bode para la funcin de transferencia del sistema. En la seccin siguiente se presentan las representaciones de diagrama de Bode para cada uno de los trminos particulares de la funcin de transferencia. En trminos genricos, para una funcin de transferencia de ganancia positiva, con
por
j ,
originando la funcin de transfe-
polos y
ceros
178
CAPTULO 7.
pertenecientes al SPI, las siguientes reglas son vlidas para cualquier diagrama de Bode representado en escala decimal logartmica:
lim [Declive curva de magnitudes] = 20(n m)o
dB dec
(7.16)
lim G(j ) = 90(n m)o
(7.17)
Estas reglas son tiles para validar el diagrama de Bode encontrado, pudiendo tambin ser utilizadas para la identicacin del sistema, i.e., para la identicacin de la estructura y localizacin de los ceros y polos a partir de una representacin de la respuesta en frecuencia va diagrama de Bode.
Trmino constante
El trmino constante, o de orden cero, presente en la funcin de transferencia del sistema corresponde al siguiente caso:
G(j ) = K
Aplicando (5.15) y (5.16), respectivamente, se obtiene:
(7.18)
20log10 |G(j )| = 20log10 |K | 0 K
(7.19)
G(j ) = K = arctan
(7.20)
La representacin de las curvas de magnitudes y de fases para el trmino constante sern siempre rectas, en la medida en que no existe dependencia de la frecuencia en (5.20) y (5.21). Note que esta situacin corresponde en la prctica a constatar que la relacin de amplitudes y desfases entre las dos sinusoides es independiente de la frecuencia de la sinusoide de entrada. La Figura 5.1 presenta las cuatro situaciones posibles de representacin en diagrama de Bode del trmino constante. Note que, en el caso de la ordenada de la curva de magnitud ser positiva (superior a 0 dB) esto signica que el sistema amplica la amplitud de la sinusoide de entrada:
|K | > 1.
Por
el contrario, caso esta ordenada sea negativa (inferior a 0 dB) el sistema atena la
7.1.
179
amplitud de la sinusoide de entrada:
|K | < 1.
Naturalmente, si la curva de magnitudes
presentan el valor de 0 dB, esto signica que la amplitud de la sinusoide de salida es igual a la sinusoide de entrada. Este concepto es un instrumento de anlisis importante que permite relacionar, de una forma muy simple, la respuesta en frecuencia del sistema con su comportamiento temporal.
Figura 7.1: Diagrama de Bode para termino de orden cero
180
CAPTULO 7.
Trminos integral y derivativo

Los trminos integral y derivativo de la funcin de transferencia (5.13) encuentran correspondencia en el siguiente trmino:
G(j ) =
Donde para
1 (j )t
(7.21)
t = {1, 2, 3, ...}
se indica el trmino integral, al paso que para
t =
{1, 2, 3, ...}
se indica el termino derivativo. Note que el trmino derivativo est
asociado a los ceros en el origen de polos en el origen de
G(s),
mientras que el trmino integral indica los
G(s).
La representacin de la curva de magnitudes del diagrama de Bode para este trmino se hace aplicando (5.15) a (5.22), obtenindose:
20log10 |G(j )| = 20log10
1 (j )t
= 20log10 |1| 20log10 |(j )t |
= 20log10 |(j )t | = 20tlog10 |j | = 20tlog10
(7.22)
Esto signica que la curva de magnitudes es representada por una recta de pendiente
dB 20t dec ,
siendo sta pendiente negativa (positiva) caso el trmino correspondiente sea
integral (derivativo), tal como se pode ver en la Figura 5.2. Haciendo relacin a la curva de fases del diagrama de Bode, resulta la siguiente expresin da aplicacin de (5.16) a (5.22):
G(j ) = 1 (j )t = arctan
=0
0 1
tarctan
= t90o
(7.23)
Para el grco de la curva de fases, dos situaciones pueden tambin suceder de acuerdo con la seal de t: si el trmino considerado fuese el integral la fase ser siempre una recta constante a lo largo de la frecuencia, con ordenada negativa mltiplo de
90o
; si el trmino considerado fuese el derivativo, la fase ser siempre una recta constante a lo largo de la frecuencia y con valor positivo mltiplo de visible en la Figura 5.2.
90o .
Este efecto es tambin
7.1.
181
Trminos de primer orden

Se considera ahora la representacin en frecuencia de los trminos de primer orden de la funcin de transferencia del sistema, descritos genricamente por:
G(j ) = (T j + 1)1
(7.24)
As, de acuerdo con la seal considerada para el exponente en la expresin (5.25), dos casos pueden suceder: se el exponente es negativo estamos en la presencia de un polo real en
1 T , se el exponente es positivo signica la presencia de un cero real localizado en
1 . Otra situacin podr ocurrir en el caso en que el cero pertenezca al SPD, i.e., caso T
el cero real est localizado en con detalle.
1 . Estos tres casos distintos sern en seguida analizados T
Figura 7.2: Diagrama de Bode para los trminos integral y derivativo
1 Caso de polo en T
Se considera, en este caso, la siguiente funcin de transferencia para o sistema:
182
CAPTULO 7.
G(j ) =
1 T j + 1
(7.25)
La representacin de su respuesta en frecuencia va diagrama de Bode, presupone la obtencin de la respectiva curva de magnitudes y de fases. La curva de magnitudes es obtenida aplicando la expresin genrica (5.15) al sistema (5.26), resultando:
20log10 |G(j )| = 20log10
1 = 20log10 (T j + 1)
1 T 22 + 1
= 20log10
T 22 + 1
(7.26)
As, la evolucin de (5.27) a la medida que la frecuencia (de la sinusoide de entrada) aumenta puede ser analizada a travs de los siguientes lmites:
lim 20log10 T 2 2 + 1 = 0 dB 0 lim 20log10 T 2 2 + 1 = 20log10 (T ) dB
(7.27)
Esto signica que la relacin de amplitudes entre las sinusoides de entrada y salida es variable con la frecuencia de la sinusoide de entrada, tal como se muestra en la Figura 5.3, y de acuerdo con las dos situaciones siguientes:
Para bajas frecuencias la relacin de las amplitudes es unitaria, i.e., no existe ni amplicacin ni atenuacin de la amplitud de la sinusoide de entrada. Este hecho es demostrado por la expresin (5.28).
Para altas frecuencias se observa un decaimiento de la curva de magnitudes del orden de los
20
dB , i.e., una atenuacin de la amplitud de la sinusoide de entrada, de `c
tal como se demuestra e la expresin (5.29).
Un sistema que tenga un comportamiento en frecuencia de esta naturaleza se denomina como un ltro pasa-bajo. Esta designacin viene precisamente del hecho de que el sistema atena la amplitud de la sinusoide de entrada a partir de una determinada frecuencia, sin afectar la sinusoide de entrada si esta posee frecuencias inferiores a aquella. A esta frecuencia caracterstica que marca un comportamiento diferente de la respuesta en frecuencia del sistema se denomina como frecuencia de corte, denida del siguiente modo:
c ,
siendo
7.1.
183
La frecuencia de corte wc de un ltro pasa-bajo corresponde a la frecuencia
c =
1 T
, i.e., la frecuencia para la cual la curva de magnitudes presenta un valor de
20log 1 + 1 3,0 dB.
Relacionado con esta denicin surge el concepto de Ancho de banda, AB, caracterstica importante de cualquier sistema fsico y que es denida del siguiente modo: El ancho de banda AB de un sistema corresponde al intervalo de frecuencias para el cual no existe atenuacin de la amplitud de la sinusoide de entrada, i.e., la gama de frecuencias entre 0 y
c .
El ancho de banda est por tanto asociado a la rapidez de la respuesta transitoria del sistema, una caracterstica temporal que as se podr inferir a partir de la respuesta en frecuencia del sistema. De hecho un ancho de banda elevado signica una frecuencia de corte
elevada, lo que a su vez signica una constante de tempo pequea, o sea, un
sistema rpido a responder (ver esta asociacin de conceptos en la Seccin 4.1). Relativo a la curva de fases del diagrama de Bode para el sistema considerado en (5.26), resulta de la aplicacin de (5.16) el siguiente desarrollo:
G(j ) = 1 (T j + 1) = (T j + 1) = arctan T1 = arctan(T )

tenindose el valor caracterstico de de corte del sistema,
(7.28)
La fase en funcin de la frecuencia se encuentra representado en la Figura 5.3,
G(j ) = arctan(1) = 45o
para la frecuencia
c =
1 . T
1 Caso de cero en T
Se considera ahora el otro caso particular para el trmino de primer orden correspondiente al cero en el SPI:
G(j ) = T j + 1
(7.29)
Aplicando (5.15) a (5.31) se obtiene la siguiente expresin para la curva de magnitudes del diagrama de Bode:
20log10 |G(j )| = 20log10 |T j + 1)| = 20log10
T 22 + 1
(7.30)
184
CAPTULO 7.
Figura 7.3: Diagrama de Bode para un polo real
o sea, una representacin grca con los siguientes dos limites distintos:
lim 20log10 T 2 2 + 1 = 0 dB 0 lim 20log10 T 2 2 + 1 = 20log10 (T ) dB =
(7.31)
20log 1 + 1 3,0 dB.
Para la frecuencia caracterstica
1 , la curva de magnitudes toma el valor T
Esta representacin se encuentra en la Figura 5.4, donde se
constata una amplicacin de la amplitud de la sinusoide de entrada cuando esta presenta frecuencias elevadas. La curva de fases del diagrama de Bode surge entonces de la aplicacin de (5.16) a (5.31), resultando en la siguiente expresin:
G(j ) = (T j + 1) = arctan (T )
(7.32)
y cuyo comportamiento podr tambin ser visto en la Figura 5.4. En analoga con el caso anterior, para la frecuencia caracterstica del sistema,
1 , la fase toma el T
7.1.
185
valor
G(j ) = arctan(1) = 45o
Figura 7.4: Diagrama de Bode para un cero real en el SPI
Caso de cero en
1 T
Este es un caso particular del anterior donde se considera el cero localizado en el SPD del plano complejo, en la posicin correspondiente es dado por:
1 , con T
T > 0.
As, el trmino de primer orden
G(j ) = T j 1
(7.33)
La curva de magnitudes surge as de la aplicacin de (5.15) a (5.36), resultando:
20log10 |G(j )| = 20log10 |T j 1| = 20log10
T 22 + 1
(7.34)
Note que esta expresin es exactamente igual a la obtenida para el caso anterior en que se consider el cero localizado en el SPI, lo que signica que sus lmites sern
186
CAPTULO 7.
idnticos a los presentados en (5.33) y (5.34). As, la curva de magnitudes del diagrama de Bode no sufre cualquier alteracin por hecho de considerar el cero perteneciente al SPD, tal como se muestra en la Figura 5.5. En cuanto a la curva de fases, la aplicacin de (5.16) a (5.36) origina la siguiente expresin:
G(j ) = (T j 1) = arctan
T 1
(7.35)
Figura 7.5: Diagrama de Bode para cero real en el SPD
Esta expresin corresponde a una fase que comienza en cae para
180o ,
para
= 0,
y que
90o cuando = +. +180o .
Este desfase es idntico al desfase de la curva de fases
del trmino correspondiente a un polo real en el SPI, presentado en la Figura 5.3, solo que desplazada de La representacin del diagrama de Bode para el trmino co-
rrespondiente a un cero localizado en el SPD es el presentado en la Figura 5.5. Como fue referido anteriormente, estos sistemas se denomina por sistemas de fase no mni-
ma. La razn de ser de esta designacin va a ser claricada con el ejemplo siguiente.
7.1.
187
Supongamos un sistema de fase mnima con la siguiente funcin de transferencia:
G(s) =
T2 s + 1 con, T2 < T1 , T1 > 0, y T2 > 0 T1 s + 1

1 T 2
y un polo estable en
(7.36)
esto es, con un cero localizado en el SPI en
1 T . De acuerdo 1
con las reglas de trazado del diagrama de Bode, este tendr la forma presentada en la Figura 5.6(a). Considrese ahora el cero de (5.39) localizado en el SPD en siguiente sistema de fase no mnima:
1 , resultando en el T2
G(s) =
T2 s 1 con, T2 < T1 , T1 > 0, y T2 > 0 T1 s + 1
(7.37)
El diagrama de Bode de este sistema ser entonces descrito por las curvas presentadas en la Figura 5.6(b), donde se puede constatar la principal diferencia en relacin al caso anterior presentado en la Figura 5.6(a). De hecho, aunque las curvas de magnitud sean iguales en las dos guras, la diferencia vericada en el grco de las curvas de fases es por si sola justicacin para la denominacin de fase no mnima: note que en esta situacin el desfasaje en la Figura 5.6(b) es superior al caso presentado en la Figura 5.6(a).
Figura 7.6: Diagramas de Bode de sistemas de fase mnima y no mnima
Trmino de segundo orden

El ltimo trmino a considerar en esta presentacin corresponde al termo cannico de segundo orden, descrito por:
188
CAPTULO 7.
G(j ) =
j n
+ 2
j n
+1
(7.38)
Se presenta en seguida la representacin del diagrama de Bode considerando el caso donde el exponente de (5.41) es negativo y
< 1,
i.e., se considera apenas el trmino
correspondiente a dos polos complejos conjugados. As, la expresin a tratar es descrita por:
G(j ) =
j n
1
2
=
j n
+ 2
+1
2 n 2 (j )2 + 2n j + n
(7.39)
De acuerdo con lo que fue visto anteriormente en la Seccin 4.2, el sistema (5.42) poseer dos polos reales en el caso en que
1,
siendo el trazado de su diagrama
de Bode obtenido a travs de la sobre posicin de los dos trminos correspondientes de primer orden (vide Seccin 5.1.3, pgina 53). Por otro lado, para el caso en que el exponente de (5.41) es positivo, y
<1
trmino de segundo orden con dos ceros
complejos conjugados su representacin va diagrama de Bode es exactamente el dual del trmino (5.42), por lo que se prescindi de ser presentado. As, la curva de magnitudes del diagrama de Bode surge como el resultado de la aplicacin de (5.15) a (5.42) originando el siguiente desarrollo:
20log10 |G(j )| = 20log10
2 n 2 (j ) + 2n j + n 2
= 20log10 1
2
2 n
+ 2
(7.40) Para bajas frecuencias,
n ,
tenemos entonces que (5.43) es dada por:
20log10 |G(j )| = 20log10 1 + 0 = 0 dB

al paso que para altas frecuencias,
(7.41)
n ,
se verica que:
7.1.
189
20log10 |G(j )| = 20log10 = 20log10

4 4 n
+ 4 2 2 n
= 20log10
2
2 2 n n
2 2 n
+ 4 2
= 20log10
= 40log10
dB
(7.42)
De este modo, de acuerdo con (5.45), para -40 dB, para
= 10n
la curva de magnitudes vale
= 100n
vale -80 dB, etc., lo que indica un decaimiento de la curva de
magnitudes de -40 dB por cada dcada de frecuencia. En trminos de fase, la aplicacin de (5.16) a (5.42) resulta en la siguiente expresin:
G(j ) = 1 j n
2
2 n
+ 2
j n
+1
= arctan
(7.43)
donde, para:
n G(j ) = 0 2 0
(7.44)
= n G(j ) = arctan
= 90o
(7.45)
n G(j ) = 180o
(7.46) en (5.43)
Finalmente, el efecto de la variacin del coeciente de amortiguamiento
y (5.46), origina la representacin en diagrama de Bode que se presenta en la Figura 5.7. Se observa entonces claramente la inuencia del parmetro
en la respuesta en
frecuencia del sistema: cuanto menor sea el coeciente de amortiguamiento mayor ser la amplicacin de la amplitud de seal de entrada prxima de la frecuencia natural del sistema; para valores de
0,707
el sistema dejar de amplicar la sinusoide de
entrada, comportndose como un ltro pasa-bajo. Por manipulacin algebraica de las expresiones (5.43) y (5.46) es posible determinar los siguientes parmetros tpicos de la respuesta en frecuencia presentada en la Figura 5.7:
190
CAPTULO 7.
Figura 7.7: Diagrama de Bode: sistema de segundo orden
Frecuencia de resonancia (r )
dado por la expresin
Corresponde al valor de la frecuencia para la
cual la curva de magnitudes (5.43) alcanza su mximo. Su valor algebraico es
r = n
1 2 2 ,
para valores del coeciente de amorti-
7.2.
CASOS PARTICULARES
191
guamiento en el intervalo
0 0,707.
Corresponde al valor mximo de la curva de magni1 20log10 |G(jr )| = 20log10 2 1 2 , con 0
Pico de resonancia (Mr )

tudes (5.43), o sea:
Mr =
0,707.
Fase de resonancia (r )
resonancia Corresponde al valor de la fase en la frecuencia de
r ,
1 2
siendo su valor algebraico dado por: , con
r = G(jr ) = 90o +
arcsen
0 0,707.
Es conveniente resaltar dos aspectos importantes relacionados con la respuesta en frecuencia presentada en la Figura 5.7. En primer lugar, se hace notar que la frecuencia de resonancia para la cual la curva de magnitudes alcanza su mximo, a la frecuencia natural de los polos del sistema, como para
r ,
es inferior
n .
Por otro lado, se puede observar
0,707
deja de existir pico de resonancia en la respuesta en frecuencia.
Esto signica que la existencia de pico de resonancia no est directamente relacionada con la existencia de componente imaginario de los polos del sistema, estos continan a ser complejos conjugados para valores de
0,707 < 1.
7.2.
Casos particulares
Tal como el estudio realizado en la Seccin 4.3 para la respuesta temporal, el objetivo de esta seccin ser estudiar el efecto provocado en la respuesta en frecuencia de un sistema de segundo orden puro por la adicin de un cero y un polo reales. Con la idea de intentar establecer correlaciones con los efectos observados cuando fue estudiado va respuesta temporal, se opt por hacer este anlisis recurriendo a los sistemas utilizados en el estudio anterior. Siendo as, se considero un sistema de segundo orden puro con dos polos reales en el anlisis del efecto provocado por la adicin de un cero, de la misma manera que se utiliz un sistema de segundo orden puro con dos polos complejos conjugados para el estudio del efecto provocado por la adicin de un polo.
Efecto de un cero adicional

Recordando la funcin de transferencia del sistema de segundo orden puro con dos polos reales localizados en las posiciones -1 y -2 del plano complejo, descrito por la
192
CAPTULO 7.
expresin (4.47) (vide Seccin 4.3.1, pgina 43). De acuerdo con el desarrollo presentado a lo largo de la Seccin 5.1, su representacin en frecuencia pasa necesariamente por la substitucin de la variable escrita en la forma cannica:
por
j ,
originando la siguiente funcin de transferencia
G(j ) =
2 1 = (j + 1) (j + 2) (j + 1) (0,5j + 1)
(7.47)
La respuesta en frecuencia del sistema ir por tanto a corresponder a la suma algebraica de los tres trminos presentes en (5.50): trmino constante, 1, y los dos trminos de primer orden, localizado en la
(j + 1)1 y (0,5j + 1)1 . Suponiendo que se adiciona un cero real, posicin del plano complejo, con > 0, la forma cannica de la
nueva funcin de transferencia pasa a ser dada por:
G(j ) =
+1 (j + 1) (0,5j + 1)
1 j 2
(7.48)
o sea, se mantiene la ganancia unitaria del sistema original, adicionndose apenas un cero real localizado en el SPI. De la aplicacin de las expresiones (5.15) y (5.16) resultan los siguientes desarrollos para las curvas de magnitudes y de fases del diagrama de Bode del sistema (5.51):
20log10 |G(j )| = 20log10
2 + 1 20 log 2 + 1 20log10 10 2
0,52 2 + 1
(7.49)
G(j ) = arctan
arctan ( ) arctan (0,5 )
(7.50)
Se verica, por tanto, que el efecto del cero adicional se reeje concretamente en los dos primeros trminos de las expresiones (5.52) y (5.53). En la Figura 5.8 est representado el diagrama de Bode en los casos en que
= {0,5, 1,5, 4}.
Como era de
prever, los lmites de la curva de fases y del declive de las curvas de magnitudes del sistema original (5.50), cuando
son radicalmente diferentes de los lmites del
sistema con cero adicional (5.51), cualquiera que sea su localizacin. Este hecho es una consecuencia lgica de la aplicacin de las expresiones (5.17) y (5.18) presentadas en la Seccin 5.1, pues la diferencia entre el nmero de polos (n) y ceros (m) de la funcin
7.2.
CASOS PARTICULARES
193
de transferencia del sistema pas de 2 a 1, afectando as aquellos limites. Sin embargo, abstrayendo esta alteracin, es todava perceptible que la aproximacin del cero al eje imaginario ( menor) se traduce en un mayor ancho de banda del sistema. Este hecho lleva a concluir que el sistema deber entonces exhibir una respuesta transitoria ms rpida en esta situacin, lo que es claramente comprobado a travs del anlisis de la respuesta temporal del sistema presentado en la Figura 4.13 (vide Seccin 4.3.1, pgina 44). Es visible la existencia de un mximo para la curva de magnitudes en la Figura 5.8 cuando
= 0,5,
fenmeno semejante al pico de resonancia descrito anteriormente
para los sistemas de segundo orden. Este indicador podr tambin hacer suponer que la evolucin temporal del sistema exhibir, en este caso concreto, una sobre elevacin en la respuesta al escaln. Tal hecho es claramente evidenciado a travs de la respuesta temporal del sistema presentado en la misma Figura 4.13.
Figura 7.8: Diagrama de Bode de sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPI
Efecto de polo adicional
En esta seccin se estudia el efecto provocado por la adi-
cin de un polo real, estable, en la respuesta en frecuencia del sistema de segundo orden presentado en la Seccin 4.3.2, descrito por la expresin (4.52), y cuya representacin en frecuencia est dada por:
194
CAPTULO 7.
G(j ) =
6,25 (j ) + 2,5j + 6,25

2
(7.51)
De acuerdo con la expresin genrica (5.42) (vide Seccin 5.1.4, pgina 58), se trata de un sistema con frecuencia natural
n = 2,5 rad , s
y coeciente de amortiguamiento
= 0,5.
De este modo, su respuesta en frecuencia presentar un pico de resonancia de
1.25 dB en la frecuencia
1 = 1,768
rad , tal como se puede constatar de la Figura 5.7. s
Consideremos entonces que se adiciona a este sistema un polo real localizado en el SPI en la posicin
con
> 0.
La funcin de transferencia resultante, manteniendo la
ganancia del sistema original, ser entonces dada por:
G(j ) =
6,25 (j ) + 2,5j + 6,25

2
1 j
+1
(7.52)
El efecto de la adicin de este polo real en la respuesta en frecuencia del sistema original (5.54) va a ser estudiado considerando los siguientes casos: correspondiendo a polos reales localizados en
= {0,5, 1,5, 4},
0,5, 1,5
4,
respectivamente. En
la Figura 5.9 se muestra el diagrama de Bode del sistema para cada una de estas situaciones. Tal como en el caso anterior, se verica tambin una alteracin en los lmites de la curva de fases y en el declive de las curvas de magnitudes del sistema original, cuando
, debido a la alteracin de la diferencia relativa entre el nmero de polos
y ceros del sistema. Para aparte de esto, la diferencia ms signicativa observada en la Figura 5.9 proviene de la disminucin acentuada del ancho de banda del sistema para el caso en que el polo adicional est localizado en
0,5,
y por tanto ms prximo del
eje imaginario. Este hecho est enteramente relacionado con el aumento del tiempo de asentamiento vericado en la respuesta temporal del sistema para la misma situacin (
= 0,5), y presentada en la Figura 4.15 (vide Seccin 4.3.2, pgina 46). Queda as mas
una vez demostrada la correlacin que existe entre las caractersticas de la respuesta transitoria y las caractersticas observadas en la respuesta en frecuencia do sistema.
7.2.
CASOS PARTICULARES
195
Figura 7.9: Diagrama de Bode de sistema con dos polos complexos conjugados: efecto del polo en el SPI

Sistemas Dinamicos

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INTRODUCCIN SISTEMAS DINMICOS

Oscar Avils Paola Nio A LOS

Modelacin por variables de estado

Funcin rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin parbola unitaria Funcin senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcin impulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin pulso unitario Funcin pulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Elemento de dos uniones energticas

Palanca mecnica (transformador de translacin)

3.10. Restriccin de continuidad en el ujo

3.11. Ejemplo sistema elctrico 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.12. Sistema elctrico 2 3.13. Sistema elctrico 3 3.14. Sistema elctrico

3.19. Ejemplo de diagrama de cuerpo libre

3.26. Vara delgada rgida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.27. Disco rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.33. Sistemas de palancas

3.34. Sistema de pion - cremallera

3.35. Sistema de pion - cremallera (B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.36. Sistema para el ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.50. Resistor de desplazamiento angular 3.51. Potencimetros

3.52. Leyes electromagnticas

3.53. Galvanmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.54. Componentes del galvanmetro 3.55. Esquema de un micrfono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con

6.3. 6.4. 6.5. 6.6. 6.7.

141 143 145 148

Respuesta a la rampa unitaria: sistema de primera orden

ai , i = 0...(n 1)y bj , j = 0...m

Figura 1.1: Sistema SISO Linear Invariante no Tempo (LIT).

Captulo 2 Conceptos Bsicos

ser necesario introducir el concepto

sistemas adems que permiten realizar comparaciones con otros.

y esta representada grcamente como se presenta en la gura 2.1

Figura 2.1: Funcin escaln unitario

un escaln con translacin esta dado como:

Figura 2.2: Funcin escaln unitario

y esta representada grcamente como se presenta en la gura 2.3

Figura 2.3: Funcin rampa unitaria

y esta representada grcamente como se presenta en la gura 2.4

Figura 2.4: Funcin parbola unitaria

g (t) := Asen( t + )u(t) =

y esta representada grcamente como se presenta en la gura 2.5

Figura 2.5: Funcin senoidal

Impulso Unitario (Delta de

esta denido como:

Figura 2.6: Funcin impulso unitario

g (t) = u(t) u(t T )

SOLUCION CLSICA DE ECUACIONES DIFERENCIALES.

Figura 2.7: Funcin pulso unitario

Funcin en Serie de Potencias

Figura 2.8: Funcin pulso unitario

Solucion clsica de ecuaciones diferenciales.

an y (n) (t) + + a2 y (t) + a1 y (t) + a0 y (t) = bm u(m) (t) + + b1 u (t) + b0 u(t)

y (0), y (0), y (n1) (0),

f (t) = bm u(m) (t) + + b1 u (t) + b0 u(t)

Ecuacin diferencial homogenea:

yH (t) = K1 er1 t + K2 er2 t + + Kn ern t

rp+1 = rp+2 = = rn = r1 entonces:

yH (t) = K1 + K2 t + K3 t2 + + Kp tp er1 t + Kp+1 erp+1 t + + Kn ern t

yH (t) = et [K1 cos(t) + K2 sen(t)] = Ket cos(t + ) K2 K1

yH (t) = KA et cos(t + A ) + KB tet cos(t + B ) yH (t)

SOLUCION CLSICA DE ECUACIONES DIFERENCIALES.

Ecuacin diferencial no homogenea:

f (t) = 4cos(6t) f (t) = 5t2

yP (t) = Acos(6t) + Bsen(6t)

yP (t) = At2 + Bt + C yH (t),

o una de sus derivadas contiene trminos encontrados en

3.10. Restriccin de continuidad en el ujo

y esta representada grcamente como se presenta en la gura 2.1

y esta representada grcamente como se presenta en la gura 2.3

y esta representada grcamente como se presenta en la gura 2.4

y esta representada grcamente como se presenta en la gura 2.5

esta denido como:

con coecientes desconocidos.

3. Determinar los coecientes de