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Clase 1 PDF
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y
De tal forma que
j i i j j k k
i
'
= ', = ', = '
j '
x
i k ' '
k x
z
z
'
Miremos ahora que sucede en coordenadas cilíndricas. En este caso, las tres superficies que se
intersectan son:
• Un cilindro, un plano y un semiplano, De esta manera las tres nuevas variables serán: el
radio del cilindro, el ángulo de apertura del semiplano y z la posición del plano.
𝜌
z
𝜃
y
𝜌
x
Como se evidencia en la figura, la curva producto del corte entre el cilindro y el semiplano es
una línea recta vertical, que determinará la coordenada z; la curva determinada por el corte del
semiplano y el plano, determinará una semirecta que será y por último el corte entre el plano y
𝜌
el cilindro, será una circunferencia, que determinará . De esta forma los tres vectores unitarios
𝜃
ortogonales entre sí y tangentes a estas curvas, serán:
e : vector tangente a la semirecta
e : vector tangente a la circunferencia
𝜌
Por último, como ejemplo, revisemos el caso de las coordenadas esféricas. En este caso las
superficies que se intersectan son: una esfera, un semiplano y un tronco de cono.
Las respectivas curvas que se producen son:
• De la intersección del tronco de cono y la esfera, una circunferencia.
• Del cono y el semiplano una semirecta.
• Del semiplano y la esfera, una semicircunferencia.
Lo que determina tres vectores unitarios ortogonales
er : vector tangente a la semirecta
e : vector tangente a la semicircunferencia
e : vector tangente a la circunferencia
𝜃
, 𝜃
𝜃,, 𝜑.
De nuevo este conjunto de vectores unitarios forman un conjunto de mano derecha, por lo tanto:
er e e e er e e e er
=
𝜃
×
𝜑
,
𝜑
= ×
𝜃
,
𝜃
=
𝜑
× (3)
Debe notarse muy especialmente que en cualquier sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales
que no sea el cartesiano, la dirección de los vectores unitarios cambia punto a punto. Este hecho
es importante, pues, mientras los vectores i j k no varían punto a punto, los otros si lo harán.
, ,
Para los dos últimos casos mencionados debe tenerse en cuenta que las respectivas
transformaciones de coordenadas entre estos sistemas y el cartesiano, son:
Cilíndricas Esféricas
x = 𝜌 cos 𝜃, y = 𝜌 sin 𝜃, z x r = sin 𝜃 cos 𝜑
y r = sin 𝜃 sin 𝜑
z r = cos 𝜃
Dentro del espacio Euclideo, se reconocen los siguientes sistemas de coordenadas curvilíneas
ortogonales
Nombre Coordenadas
1.) Sistema cartesiano xyz , ,
z r
= sin 𝜃 sin 𝜑
= cos 𝜃
planas (2D)
5.) Sistemas de coordenadas parabólicas x = 𝜉
2
- 𝜂
2
/ 2, y = 𝜂𝜉,,
𝜂𝜉 z
cilíndricas
6.) Sistema de coordenadas parabólicas
x =
1
𝜉
2
- 𝜂
2
y
2
z
= 𝜂𝜉 cos 𝜑
= 𝜂𝜉 sin 𝜑
elípticas
z
= sinh 𝜉 sin 𝜂
= sinh 𝜉 sin 𝜂
oblatas
z a
= cosh 𝜉 cos 𝜂 sin 𝜑
= sinh 𝜉 sin 𝜂
prolatas
z a
= sinh 𝜉 sin 𝜂 sin 𝜑
= cosh 𝜉 cos 𝜂
11.) Sistema de coordenadas bipolares
x a
-
sinh 𝜂
=
a
cosh 𝜂 cos 𝜉
y =
-
sin 𝜉
z
cosh 𝜂 cos 𝜉
y a -
cosh 𝜂 cos 𝜉
sinh 𝜂 sin 𝜑
=
a
cosh 𝜂 cos 𝜉
z =
- cosh 𝜂
sin 𝜉
cos 𝜉
y a -
cosh 𝜂 cos 𝜉
sin 𝜉 sin 𝜑
=
z a -
cosh 𝜂 cos 𝜉
sinh 𝜂
=
cosh 𝜂 cos 𝜉
Cada sistema coordenado tendrá un dominio para cada una de sus variables, de modo que
queden cubiertos todos los puntos del plano o el espacio según sea la situación.
Consideremos ahora la siguiente situación general, si x = xu u u ,y yu u u
( , , ) = ( , , ) y
z z u u u , del cálculo diferencial
1 2 3 1 2 3
= ( 1, 2, 3)
dx ∂ x u u u du
( 1, 2, 3) ∂x u u u du
( 1, 2, 3) ∂ x u u u du
( 1, 2, 3)
=
u 1
+
u 2
+
u 3
y u u u du y u u u du y u u u du
∂ 1
∂ 2
∂ 3
dy =
∂ ( 1,
u
2, 3)
1
+
∂ (
u
1, 2, 3)
2
+
∂ (
u
1, 2, 3)
3 (4)
z u u u du z u u u du z u u u du
∂ 1
∂ 2
∂ 3
dz =
∂ ( 1,
u
∂
2,
1
3)
1
+
∂ (
u
1,
∂
2,
2
3)
2
+
∂ (
u
1,
∂
2,
3
3)
De tal manera,
dr r du r du r du
u u u
∂ ∂ ∂
= 1
+ 2
+ 3
∂ ∂ ∂
∂
=
∂
=1
{ }
hi r ei hi uri (6)
ui
∂ 1 ∂
= =
∂ ∂
La constante de proporcionalidad hi recibe el nombre de factor de escala.
Ejemplos:
Encuentre los factores de escala y los vectores unitarios en coordenadas cilíndricas y esféricas.
Escribamos a r en coordenadas cartesianas
r xi yj zk = + +
r i j zk
= 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 +
h 𝜌 =
∂
∂𝜌
i
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 + j zk }
= | cos 𝜃 + sin 𝜃 | i j
h
2 2
= sin 𝜃 + cos 𝜃
𝜌 = 1
h 𝜃
=
∂
∂𝜃
i
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 + j zk }
= | - 𝜌 sin 𝜃 + 𝜌 cos 𝜃 | i j
2 2 2
= 𝜌 sin 𝜃 + cos 𝜃
h 𝜃
= 𝜌
hz =
∂
∂z i
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 + j zk }
k
hz
= |1 |
= 1
e h r
𝜌
=
1 ∂
∂𝜌
r ya que h
𝜌
(8)
= ( 𝜌 = 1)
∂𝜌
= i ∂
∂𝜌
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 + j zk }
e 𝜌
i j
= cos 𝜃 + sin 𝜃
e h r
𝜃
=
1 ∂
𝜃
∂𝜃
=
1 ∂
𝜌 ∂𝜃
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 +i j zk }
(9)
e - i
𝜃
= sin 𝜃 + cos 𝜃 j
ez hz zr=
1 ∂
r
z ya que hz
∂
=
∂
( = 1)
(10)
z = i ∂
{ 𝜌 cos 𝜃 + 𝜌 sin 𝜃 + j zk }
ez k
∂
Por lo tanto
{ e e ez
𝜌
,
𝜃
, } = { cos 𝜃 + sin 𝜃 , i j- i
sin 𝜃 + cos 𝜃 , jk } (11)
= 0
e ez𝜌
⋅ = (cos 𝜃 + sin 𝜃 ) ⋅ ( ) i j k
= 0
e ez - i
𝜃
⋅ = ( sin 𝜃 + cos 𝜃 ) ⋅ ( ) j k
= 0
Y
e e 𝜌
⋅
𝜌
i
= (cos 𝜃 + sin 𝜃 ) ⋅ (cos 𝜃 + sin 𝜃 ) j i j
2 2
= cos 𝜃 + sin 𝜃
= 1
e e 𝜃
⋅
𝜃
= ( - i sin 𝜃 + cos 𝜃 ) ⋅ ( j - i sin 𝜃 + cos 𝜃 ) j
2 2
= sin 𝜃 + cos 𝜃
= 1
ez ez k k
⋅ = ( )⋅( )
= 1
Lo cual muestra que se tiene una base de vectores unitarios y ortogonales ( e e ez . También
𝜌
,
𝜃
, )
e ez i j k
𝜃
× = -
sin 𝜃 cos 𝜃 0
0 0 1
= (cos 𝜃 - i- -
0) ( sin 𝜃 - j
0) + (0 - k 0)
i j
= cos 𝜃 + sin 𝜃
Como e i
= cos 𝜃 + sin 𝜃 j , entonces
e e ez
𝜌
= ×
𝜌 𝜃
De manera análoga:
e ez e
𝜃
= ×
𝜌
Calculemos:
ez e× =
i j k
𝜌 0 0 1
cos 𝜃 sin 𝜃 0
= (0 - i- - sin 𝜃) (0 j
cos 𝜃) + (0 - k 0)
= - i j
sin 𝜃 + cos 𝜃
= ×
𝜌 𝜃
e e × =
i j k
-
𝜌 𝜃
cos 𝜃 sin 𝜃 0
sin 𝜃 cos 𝜃 0
= (0 - i- - j
0) (0 0) +
2
cos 𝜃 + sin 𝜃
2
k
= k
Por lo tanto ez = e e 𝜌
×
𝜃
Tarea:
• Realizar todo lo anterior para las coordenadas esféricas, es decir, encontrar factores de
escala, vectores unitarios, probar su ortogonalidad, unitariedad y regla de la mano
derecha.
• Tomar las coordenadas esferoidales oblatas y hacer todo lo anterior.