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(Book) Libro de Fórmulas - Jan Braun (MAXON ACADEMY)
(Book) Libro de Fórmulas - Jan Braun (MAXON ACADEMY)
Jan Braun
VCC!" nL ML
maxon academy
Prólogo
En el presente libro de fórmulas se ofrece una lista de las fórmulas más importantes en relación
con todos los componentes del sistema motor y de transmisión de fuerza. Todo ello partiendo de
#$! %&'()'*'! %+! ,#-.! /#+! '0#%'! '! 1+2+33&.$')! )45&%'*+$6+! +2! 1&16+*'! *.6.)! 0! %+! 6)'$1*&1&7$8!
Numerosas ilustraciones y la clara descripción de los símbolos en la página respectiva hacen más
comprensible la legibilidad de las fórmulas.
9+!6)'6':!+$!+2!1+$6&%.!*41!'*52&.:!%+!#$!2&;).!/#+!)+3.(+!2'1!5)&$3&5'2+1!<7)*#2'1!%+2!3'642.(.!%+!
maxon y del libro «The selection of high-precision microdrives» publicado por la editorial maxon
academy.
El impulso inicial para escribir este libro de fórmulas fue el libro «The selection of high-precision
*&3).%)&=+1>!%+2!?)8!@)1!A'<'%+):!/#+!)+3.(+!2.1!'*52&.1!3.$.3&*&+$6.1!%+!BC!'D.1!%+!;)&22'$6+!
6)'0+36.)&'!%+!2.1!*.6.)+1!*'E.$!%+!3.))&+$6+!3.$6&$#'!%+!;'-'!5.6+$3&'!F*+$.1!%+!BCC!GH8!I16+!
libro está pensado como el complemento perfecto del mencionado libro para ingenieros, docentes
y estudiantes.
Agradecimientos
I$!5)&*+)!2#(')!/#&+).!'()'%+3+)!'2!?)8!@)1!A'<'%+):!5.)!J';+)!1&%.!/#&+$!*+!'$&*7!'!)+'2&K')!
+16+! 2&;).8! L'1! &2#16)'3&.$+1! 0! 2'! *'/#+6'3&7$! 5).<+1&.$'2! 1.$! .;)'! %+! M'6)&3&'! N';)&+2! 0! O+$&!
P$%+)J'2%+$8!@)1!A'<'%+):!O');')'!93J2#5:!P$-'!93JQ6K:!M'6)&R!N$.1:!96+<'$!O'#*'$$:!S')6&$!
TQ+((:! S&3J'+2! O'#*(')6$+):! S')6&$! G&$%2&$:! U+$1! 93J#2K+:! P2;+)6! O#3J+2&:! S')6&$! V%+)*'66!
0! G'26+)! 93J*&%! J'$! +E'*&$'%.! +2! *'$#13)&6.! 0! J'$! '5.)6'%.! ='2&.1'1! 5).5#+16'1! %+! *+-.)'8!
Cuando he tenido preguntas o he necesitado algo, he contado con todo el apoyo de varias personas
de la casa maxon motor ag.
9'3J1+2$:!+$!+2!&$=&+)$.!%+!WCXY
U'$!O)'#$
1ª edición de 2013
© 2013, editorial maxon academy, Sachseln
Esta obra está protegida por Copyright. Reservados todos los derechos, particularmente los de
traducción, divulgación, guardado por medios informáticos, reproducción y exposición a terceros.
!"#$%&'()&#*%#&+$,-%.#/#$"-'".#-%0(.1-"*".#%&#%.1"#+,-"#&+#.(0&(2'"#34%#54%*"&#'+&.(*%-"-.%#
como libres en el sentido de la ley de protección de nombres y marcas registradas. Si bien toda
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consejos y recomendaciones, ha sido evaluada concienzudamente, no podemos responsabilizarnos
por errores o erratas de impresión, que no es posible descartar con toda certeza. El usuario es
responsable de comprobar en cada caso que la información ofrecida sea correcta. Los autores,
el editor y/o sus representantes declinan toda reclamación por daños personales, materiales o
patrimoniales.
Contenido
A. Selección del motor 6
A.1 Visión general, análisis de la situación 6
A.2 Movimiento de la carga 7
;<=# >%-(2'"'()&#*%#'+&1-+6"*+-#/#.%&.+-# ?
1. Masa, fuerza, par 9
1.1 Generalidades sobre las fuerzas 9
1.2 Generalidades sobre los pares de fuerza 11
1.3 Momentos de inercia de diversos cuerpos en relación a los ejes principales
a través del centro de gravedad S 12
2. Cinemática 14
2.1 Ecuaciones del movimiento lineal 14
2.2 Ecuaciones del movimiento angular 15
@<=# A%-26%.#1B5('+.#*%#$+:($(%&1+#6(&%"6# CD
@<E# A%-26%.#1B5('+.#*%6#$+:($(%&1+#"&046"-# C?
3. Transmisiones mecánicas 21
3.1 Conversión mecánica 21
=<@# F-"&.$(.(+&%.#$%'G&('".8#"&046"-#H#6(&%"6 22
=<=# F-"&.$(.(+&%.#$%'G&('".8#"&046"-#H#"&046"-# @I
3.4 Reductores maxon 26
4. Cojinetes 27
4.1 Comparativa de características de cojinetes sinterizados y rodamientos a bolas 27
5. Principios Eléctricos 29
5.1 Fundamentos de corriente continua 29
5.2 Circuitos eléctricos resistivos 31
5.3 Fundamentos de corriente alterna 33
5.4 Filtros sencillos 34
6. Motores maxon 35
6.1 Generalidades 35
D<@# J+&.(*%-"'(+&%.#0%&%-"6%.#*%#5+1%&'("#*%6#$+1+-#JJ# =?
6.3 Constantes y curvas características del motor 39
6.4 Aceleración 41
6.5 Selección del motor 42
7. Sensor maxon 43
8. Controladores maxon 45
?<C# J4"*-"&1%.#*%#74&'(+&"$(%&1+# EI
?<@# K($%&.(+&"*+#*%#6"#74%&1%#*%#"6($%&1"'()&# EI
?<=# K($%&.(+&"*+#*%#6".#,+,(&".#*%#'L+34%#'+&#'+&1-+6"*+-%.#AMN# ED
9. Comportamiento térmico 47
9.1 Fundamentos 47
9.2 Funcionamiento en continuo 49
9.3 Funcionamiento cíclico e intermitente (repetitivo) 51
9.4 Motor sobrecargado brevemente 52
10. Tablas 53
10.1 Tablas de conversión de unidades de maxon 53
CO<@# J+%2'(%&1%.#1B5('+.#*%#-+P"$(%&1+#5+-#-+*"*4-"8#%.1G1('+#/#*(&G$('+# IE
11. Lista de símbolos del libro de fórmulas 56
A. Selección del motor
A.1 Visión general, análisis de la situación
Encontrará información más detallada al respecto en el libro “The selection of high-precision microdrives”, capítulo 3.
Puntos de trabajo
Velocidad v
Velocidad de giro n
Fuerza F, par M
Holguras mecánicas
0.2
Habrá que resolver igualmente la cuestión de
0 la máxima holgura mecánica que puede tener
-1500 -1000 -500 0 500 1000 1500 el sistema.
-0.2 Par de carga [mNm]
-0.4
Valores clave
Fuerza F
Par M
Fmax/Mmax
Los valores clave de la carga relevantes
FRMS/MRMS para la selección del sistema motor podrán
*%1%-$(&"-.%#2&"6$%&1%#"#5"-1(-#*%#6+.#54&1+.#
de trabajo.
∆tmax
Tiempo t
∆ttot
Encontrará información más detallada al respecto en el libro “The selection of high-precision microdrives”, capítulo 4.
El controlador debe
– poder regular la magnitud en cuestión con
.42'(%&1%#5-%'(.()&#%(%$5+#-"P+&",6%
– poder procesar la información del sensor
– interpretar las consignas y los comandos de
un sistema superior de control
– proporcionar la potencia eléctrica necesaria
– ser adecuado al tipo de motor (CC o EC) y
conmutación
Sensor
El sensor debe
– poder montarse en el motor conforme al
sistema modular normalizado de maxon.
– medir la magnitud debida (velocidad par,
.%&1(*+#*%#0(-+Y#'+&#.42'(%&1%#-%.+64'()&<#
Como regla práctica: la resolución del
sensor debería ser como mínimo cuatro
veces mayor que la precisión requerida de
la magnitud.
Encontrará información más detallada al respecto en el libro “The selection of high-precision microdrives”, capítulo 9.
?# !(,-+#*%#7)-$46".#*%#$"S+&
1. Masa, fuerza, par
1.1 Generalidades sobre las fuerzas
La fueza necesaria para acelerar en 1 s una masa de 1 kg hasta 1 m/s tiene la unidad kg · m/s2,
y se denomina Newton (N).
fuerza de aceleración =
Fa = m · a = m · !v
Fa
m masa · aceleración !t
[F] = kg · m/s2 = kgm/s2 = N
gravitación
m
(aceleración de la gravedad FN = m · g
FG g Z#[<?C#$\. #Z#[<?C#]\^0#_#CO#]\^0Y
2
FR
Fuerza de rozamiento
FR!\!]!Z!^N
Resistencia al deslizamiento
FN
p FP Fuerza de compresión Fp = p · A
F1
Suma de fuerzas de dirección
FL = F1!a!^2!a!888a!^`
contraria
FL Fx F2
F1
Suma de fuerzas perpendiculares 2 2
FL = F1 + F2
FL
F2
entre sí
Símbolo Nombre SI
FL Fuerza de carga (salida) N
F1 /F2 /Fx Componentes de fuerza N
El par de fuerza es una medida del efecto de giro que produce una fuerza ejercida sobre un sis-
tema giratorio. Tiene para la rotación la misma función que tiene la fuerza para el movimiento
-%'1(6B&%+<#!".#%'4"'(+&%.#.+&#:G6(*".#.(%$5-%#%&#-%6"'()&#"#4&#%Q%#*%#0(-+#*%2&(*+<
Generalidades
F
par de fuerza =
r
M
fuerza · brazo de palanca M=F·r
[M] Z#]#`#$#Z#]$
M1
Suma de pares de dirección
ML = M1!a!S2!a!888a!S`
contraria
ML Mx M2
Cilindro Jx = 1 %"!"%"r 2
2
Jy = Jz = 1 %"!"%"(3r 2 + ' 2)
12
!"#"$"%"&"%"(ra2"'"(i2) %")""
1
Cilindro hueco Jx"#""""%"!"%"(r
2 a
2
+ ri2)
Jy = Jz = 14 %"!"%""(a2 + ri2 + )3
2
m = 31 !"$"!"%"!"r 2 !"&
3
Cono Jx = 10 !"#"!"r 2
3
Jy = Jz = 80 !"#"!"(4r 2 + h2)
1
!"#""""$"%"$"&"$"(r 2
+ r2r1+ r12) $"'
3 2
Toroide Jx = Jy = 81 #"&"#"(4%2 + 5r 2)
Jz = 41 #"&"#"(4%2 + 3r 2)
4
m= !"#"!"$"!"r 3
3
Esfera 2
Jx = Jy = Jz = !"%"!"r 2
5
4
!"#"""""$"%"$"&"$"(ra3"'"(i3)
3
Esfera hueca ra "'"(i
5 5
2
Jx = Jy = Jz"#""""$"!"$"
5 r 3"'"( 3
a i
m = !"#"$"#"%"#"&"
Ortoedro 1
Jx = 12 #"'# (%2 + &2)
m !"#"$"%"$"&
Varilla y
1
Jx = Jz"!""""""$"'"$"& 2
12
1
!"#""""$"%"$"&"$"'"$"("
3
Pirámide de 1
Jx"#""""""$"!"$"(&2
+ ' 2)
base rectangular 20
1
Jy"#""""""$"!"$"(' 2
+ 3 ( 2)
20 4
x2
Teorema de Steiner
Momento de inercia relativo a
un eje de giro paralelo x a una Jx = m !"r s2 + Js
distancia rs del eje s a través el
centro de gravedad S.
Movimiento uniforme
Velocidad v
Velocidad v = !#
!"
=!\!_1!e!_6 = constante
!s v [v] = m/s _1!\!=!Z!_6
!t Tiempo t
!v
!s _=!\!(!`!_6
Caída libre
h = 1 · g · !t 2
!t Tiempo t
2
Velocidad v
!t Tiempo t
Comentario:
– !".#.45%-2'(%.#'+6+-%"*".#-%5-%.%&1""#*(.1"&'("#_1 recorrida durante el tiempo _6.
Generalidades
Conversión entre radianes
360° 1m
y grados (la unidad rad 1 rad = 2! = 1m = 57.2958°
1m
suele obviarse frecuente-
1rad
mente) 360° = 2f!)'%
Conversión entre
& 30
1m
velocidad angular y !"#""""""$"%""""""%"#""""" $"!
30 &
velocidad de rotación
Movimiento uniforme
Velocidad angular #, Velocidad angular
$%
velocidad
c!\!_b!e!_6!\!constante !"#
de giro n $t
[c] = rad/s $%
30 $%
!" #,n !"#
&"#""""""""'
Velocidad ($t $t
30 $%
n = 30!e!f!g!_b!e!_6!\!const. &"#""""""""'
!t Tiempo t [n] = 1/min
( $t
vmax vmax
∆s ∆s
Diagrama
∆ta ∆tb ∆tc ∆ta ∆tb ∆ta
∆ttot ∆ttot
Tarea:
Completar el movimiento a
máxima velocidad vmax y a
máxima aceleración amax
vmax
vmax
∆s ∆s
∆ttot ∆ttot
!$
vmax = 1.5 · !$ vmax = 2 · !"
!""#" "#"
nmax nmax
∆! ∆!
Diagrama
∆ta ∆tb ∆tc ∆ta ∆tb ∆ta
∆ttot ∆ttot
Tarea:
30 !& 30 !&
nmax = ' · !" + !"c nmax = ·
' (!""#"$%$!"a)
Recorrer el ángulo _b !""#"$% a
2
en el tiempo _6tot "' "'
!max = "# + "#c !max =
"##$#%& a (%"#a ("##$#%&%"#a) · "#a
2
30 !$ !" + !" 30 !$
!""#" = % · n + a 2 c !""#" = % · n + !"a
Recorrer el ángulo _b a max max
máxima velocidad nmax # nmax $ nmax
"max = 30 · !t !max = 30 ·
a
"#a
"%
Recorrer el ángulo _b a "##$# = + "#a
!max · "#a
máxima aceleración angular
[max nmax = 30
$ · !max · "#a
& !$ #%#!$ (
!"#$############## ·#(!%%&%#'#!%a)
Completar el movimiento !"#= 30 · n'()#· a 2 c + !$b 30 · nmax
en el tiempo _6tot a máxima $ nmax $ nmax
velocidad nmax !max = 30 · "# !max = 30 · "#
a a
Completar el movimiento a
máxima velocidad nmax y a
máxima aceleración angular
[max
nmax
nmax
!" ∆!
!ttot ∆ttot
30 !$ 30 !$
nmax = 1.5 · % · !" !$ = 2 · % · !"
"#" "#"
"# !$
!max = 4.5 · %max = 4 ·
"t tot 2 !""#"2
30 !$ 30 !%
!""#" = 1.5 · % · n !""#"$= 2 · & · n
max max
$2 nmax2 $2 nmax2
!max = 2 · 2 · "# !max = 2 · "#
30 30
3 "% "% "#
"##$# = · ! !"#$%#"· ! "$$%$ = 2 · !
2 max max max
Husillo Cremallera
[G] Z#$\.#d#]
Mmech!\!=!g!^
Husillo a bolas
Cinta transportadora
Ecuaciones generales
Husillo trapecial
Grúa
Pmech,in
Pmech,L =
!
Excéntrica Vehículo
"in # Min
vL # FL =
Cigüeñal !
Rotación
Potencia de salida, movimiento angular
p p FL
Par de fuerza Min = ·
2! "
mL&)&+S p 2 , -#in
M"#$%&'&&&(in&)&(S&)&&&&&&&&&&&&&&&&*&&&&&&2 &&&*&&&&&&&&*&&&&&&&&&
! 4, 30 -.a
Holgura, error 2!
"#in$%$"&L ! p
de posición
Transmisión mediante cinta transportadora, grúa
Velocidad 60 vL
J1 nin = ! (Supuesto: sin deslizamiento)
mB
de giro ! d1
d1 d1 FL
J2 Par de fuerza Min = !
2 !
d2
Par adicional para aceleración constante
(variación de la velocidad _$in durante el tiempo!_6a)
d1 J2 d12 JX d12 mL + mB d12 " #%&%
M&%'( = J&% + J1 + ! 2+ ! 2+ ! ! !
J1 ! d2 ! dX ! 4 30 #$a
mz p !"z FL
Par de fuerza Min = !
2! "
Holgura, error 2!
"#in = "$L !
de posición p !"z
Vehículo
Velocidad 60 vL
nin = ! (Supuesto: sin deslizamiento)
de giro ! d
JW
d FL
Par de fuerza Min = !
mF d 2 !
Holgura, error
!"in = !sL ! 2
de posición d
Min1!FbH!\!+!Z!F^L1!Z!1&$!b!j!^a1!Z!3.1bH! 0!k!b!k!f
Min2!FbH!\!+!Z!F^L2!Z!1&$!b!j!^a2!Z!3.1bH! f!k!b!k!2f
>"6+-#%2'"P#*%6#5"-
e
Min,RMS = ! FL1 2 + Fa1 2 + FL2 2 + Fa2 2
2 !"!
! "$%$
M%$&'()((*%$(+(*E(((!( !
30 "#a
Reductor
Velocidad nin = nL · iN
iG J1
ML
Par de fuerza Min =
J2
iG · !
z3
Holgura, error de
_bin!\!_bL!g!&N
z1 posición
Relación de reduc- z 1+ z 3
ción del reductor iG =
z1
planetario
Transmisión mediante correa
d1 d2
mR Velocidad nin = nL · (Supuesto: sin deslizamiento)
J1 d1
d1 ML
J2 Par de fuerza Min = ·
d2 !
d2
Par adicional para aceleración constante
(variación de la velocidad _$in durante el tiempo!_6[)
2 2 2
J +J d Jx d1 m · d1 & 'n
M!"#$ = Jin + J1 + L % 2 · 12 + · 2 + 4R · % · 30 · 't in
d2 % dx a
GP 22 A
Diámetro Versión
en mm
A Versión metálica
B Versión con corona interior extra gruesa
C Versión cerámica
HD Heavy Duty – para aplicación en aceite
HP Versión High Power
K Versión de plástico
L Versión de costes optimizados
M Versión esterilizable para instrumental médico
S Reductor con husillo y rodamiento axial
V Versión reforzada
Z Version con baja holgura
nG,max nin,max
Régimen continuo Régimen intermitente
Par de la carga ML
MG,cont MG,max
Potencia eléctrica
Potencia:
U2
Unidad: P=U·I=R·I2=
R
[Mf# Z#>#`#;#Z>;
# Z#M#Z#g\.
Pérdidas de potencia:
MV = R · I 2
Adaptación de potencia
La potencia entregada de una fuente de alimentación a la carga será máxima cuando R L = Ri
a
0.8 I Ri I
0.6 U0 Ukl RL
0.4
b
0.2
0.0
U2
0.01 0.1 1 10 100
RL/Ri
Pmax = 4 · 0R = I 2 · Ri
i
G"0()"(HI9
I U=R·I
+ A U
I=
V U R
R
U
_ R= I
Lógica
Pull-down: resistencia (impedancia relativamente alta)
Rd Pull-down
– Conecta la entrada al punto de menor potencial.
– Lleva el cable al potencial menor en caso de que no
haya una tensión externa quelleve a un voltaje mayor
I
+
U = U1 + U2 +...
R1 U1
R = R1 + R2 + ...
I = constante
U
U1 R1
=
R2 U2 U2 R2
I
I = I1 + I2 +...
+
I1 I2
1 1 1
= + + ...
R R1 R 2
U = constante R1 · R2
U R1 R2 R=
R1 + R2
I1 R2
=
– I2 R1
+
I R2
U2 = U ·
R1 + R2
R1 U1
U1 R1
=
U U2 R2
R2 U2 U2 U
I= =
– R2 R1 + R2
1
R0 Sin carga UL = x · U
S
U x
0
x
UL RL UL = U !
Bajo carga R0
(x – x 2) +1
– RL
E
Resistencia del bobinado
Dependencia de la temperatura RqG = Rmot · (1 j![Cu · (T G p!25°C))
Magnitudes alternas
Frequencia 1
T [f] = 1 / s = Hz f= T
t
Frequencia angular
c!\!2f!g!<
[c] = 1 / s = rad / s
G"0()"(HI9
~
I
U=Z·I
A
U
I=Z
V U Z
U
~ Z=I
Resistencias
Reactancia
XL
XL Inductiva XL!\!c!g!L!\!2f!g!<!g!L
~
~ XC
XC
~ Capacitiva 1 =
XC = !"#"$ 1
~ 2%"#"&"#"$
Generalidades
1
Frecuencia de corte fC fC = f = R
2! · R · C o C 2! · L
Uout
Desfase !"#$%&
Uin
Filtros pasabajos, circuito integrador
Permiten pasar prácticamente sin atenuar las frecuencias que se hallan por debajo de su
frecuencia de corte fC. Las frecuencias mayores se atenúan. Aplicaciones: entradas de contro-
ladores maxon, medición de señales de conmutación de motores maxon.
R I UR 1.0 Uout 1
0.707 =
0.5 Uin 1 + ( f / fC )2
Uin C Uout Uout Uout 0.2
! f = fC
Uin Uin 0.1
Xc
L 90° Uout = Uin
Uin 45°
R2 + Xc2
UL
Uin R Uout
!
0° R
! 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 Uout = Uin
I Uout f/fC
R2 + XL2
Gama EC de maxon
– Potencia optimizada, con altas velocidades
de giro de hasta 100 000 rpm
!r!s!rC!**
– Diseño robusto
– Diversas variantes: p.ej. corto/largo, esterilizable
– Mínimo desequilibrio residual
Gama EC-max
– Atractiva relación prestaciones/precio
– Robusta carcasa de acero !Xr!s!uC!**
– Velocidades de giro de hasta 20 000 rpm
– Rotor con un par de polos
Gama EC de 4 polos
– Alta densidad de potencia gracias al
rotor de 4 polos
– Bobinado tejido maxon® con conexión optimizada
de los bobinados parciales !WW!s!uB!**
– Velocidades de giro de hasta 25 000 rpm
– Material de retorno magnético de primera calidad
para reducir pérdidas por corrientes de Eddy
– Constante de tiempo mecánica menor de 3 ms
Corrientes senoidales
>-9,/./+%:/()"(9-+-."1(J>(0(>>
Motor de CC (con escobillas) Motor EC (sin escobillas)
– Excitación y funcionamiento sencillos, – Larga vida útil, altas velocidades de giro
incluso sin electrónica con rodamientos a bolas precargados
– El motor no contiene elementos electrónicos – Sin chispas en la conmutación
– Vida útil limitada a causa del sistema de – Pérdidas en el hierro en el retorno magnético
escobillas – Necesita electrónica para funcionar
– Velocidades de giro limitadas a causa del (más cables y mayores costes)
sistema de escobillas – Elementos electrónicos en el motor
(sensores Hall)
PJ= Rmot!"!#mot2
Pel= Umot!"!#mot
$
PL = n·M
30
Mel!\!ML!j!MU
Equilibrio de potencia del motor
Umot · Imot = ! · n · M + Rmot · Imot2
30
K%.'-(,%#%6#'+$5+-1"$(%&1+#*%6#$+1+-#o#%.#*%'(-8#5+.(,6%.# n0!w!Rn!g!@mot
puntos de trabajo (n, MY#o#"#1%&.()&#'+&.1"&1%#Umot
MH!\!RM!g!vA
Velocidad de giro n
U
MR!\!RM!g!v0
mo
t >U
N
!#
n0 #$%$&#$'$(mot$)$$$$$$$$$$'$"
!"
∆n
U
mo
=U
(unidades de maxon)
t
N
#$%$&#$'$(mot$) !# '$"$%$#0$)$$$$$$$$$$'$"
!#
!" !"
FEM Uind
(unidades de maxon)
–
! '#%#((#)#(*#)
!max "#$ · (con#(R#$#+M#%#&0)
30 000 Umot#%#&mot
n0
2
I0
!max = 1 –
Umot = UN
IA
MH
Par M
Aceleración
lmot = constante
M k "!"I
!"# # M mot
MH JR"$"%L JR"$"%L
Par M
n0
Velocidad de giro n Tiempo hasta estabilizarse la velocidad
nL de la carga
% J #(#) % J #(#)L
!"#$ !"nL"! R M L $ !"nL"! R
30 30 kM#!"I&'"
!t Tiempo t
Observación:
W(5+#*%#$+1+-#a5<%Q<#eR=OY#:(%&%#*%2&(*+#5+-p#.4#1"$"q+8#6"#5+1%&'("#$%'G&('"#*%#."6(*"#
que entrega, los rodamientos/cojinetes del eje, el sistema de conmutación empleado y las posi-
bilidades de combinación con reductores y sensores (sistema modular maxon).
Selección del bobinado
Para una óptima conjunción entre los componentes de potencia mecánicos y eléctricos del motor.
Velocidad de giro n R n#*%2&%#%6#,+,(&"*+p
Curva carac- seleccionar bobinado con
n0,theor terística suficien-
$&
temente alta para n0,theor nmax + '!%max
$%
todos los puntos kn!"!#n,theor = =
de trabajo Umot Umot
Factor de (unidades de maxon)
nmax seguridad
~ 20%
Frenar Acelerar donde nmax, Mmax es el punto de trabajo extre-
mo y _$e_S es la pendiente media de la curva
Mmax Par M característica del tipo de motor seleccionado.
Recomendación: Agregue a R n un factor de seguridad del 20% aprox. para compensar
tolerancias y posibles variaciones en la carga; pero no seleccione un valor de R n demasiado
grande, pues ello implica intensidades grandes.
M
Máxima intensidad necesaria del motor Imot = I0 + kmax
M
360°e 90°e
Canal A
Canal B
Canal índex I
Robustez mecánica ✔ ✘ ✘ ✔ ✔ ✘
Recomendado
✔! ✔ Con restricciones (✔) Opcional (bajo pedido) ✘ No recomendado
Observación: evaluando los quadcounts /3 se obtiene una resolución 4 veces mayor, lo cual
%.#-%'+$%&*",6%#'+$+#$B&($+#5"-"#4+.('(+&"$(%&1+#'+"#.42'(%&1%#5-%'(.()&<
Resolución de medición de la velocidad del motor
!#
Ejemplo: !" =
Q·N
Resolución de
medición _yz 1 qc/ms qc qc
Pulsos por vuelta !# 1 &%"%%%"
ms min
de encoder N: 500 IMP !" = = qc = = (% rpm
Q·N '%%%"qc
!"""""""""#"$%%"ppv
ppv
Observación: Se puede alcanzar una mayor estabilidad de velocidad que la resolución de
medida calculada arriba, debido por ejemplo a la inercia de la carga o un control con feed
forward.
Cuadrantes de funcionamiento
Funcionamiento en 1 cuadrante (1Q)
Cuadrante II Cuadrante I – Solo funcionamiento como motor
freno en sentido n motor en giro
horario (CW) en sentido (cuadrante I o cuadrante III)
n n
horario (CW) – Inversión del sentido de giro
M M
mediante señal digital
– FB5('+p#"$56(2'"*+-#*%#$+1+-%.#RJ
– Frenado no controlado (solo por
fricción), suele ser lento
M
Funcionamiento en 4 cuadrantes (4Q)
– Funcionamiento controlado como
Cuadrante III M Cuadrante IV motor y freno en ambos sentidos de
M
motor en giro
n n
freno en giro (en los 4 cuadrantes)
en sentido sentido – Imprescindible para tareas de
antihorario (CCW) antihorario
(CCW) posicionamiento
Notas:
– R&#%6#'".+#*%#4&#.%-:+"$56(2'"*+-#*%#E#'4"*-"&1%.#6"#74%&1%#*%#"6($%&1"'()&#*%,%-G#.%-#'"5"P#
de absorber la energía cinética resultante del frenado de la carga (p.ej. en un condensador).
– Si se usa una fuente de alimentación estabilizado, deberá estar desactivada la protección de
sobreintensidad para el rango de trabajo.
– La fórmula tiene en cuenta ya la máxima caída de tensión _@max del controlador a máxima
intensidad permanente.
Velocidad alcanzable a una tensión de alimentación dada
n0,UN $&
nL!"!!!(VCC #!$U max ) · – (unidades maxon)
UN $% '!%L
!"#(&*4'1"&'("#%7%'1(:"#*%6#$+1+-#%&#'".+#*%#%S'(1"'()&#AMN#-%'1"&046"-#%.#*%#.+6"$%&1%#4&#
=Or?Os#*%6#:"6+-#Lmot indicado en el catálogo.
El valor Lmot#*%6#'"1G6+0+#%.1G#*%2&(*+#5"-"#4&"#7-%'4%&'("#*%#C#^tP#'+&#%S'(1"'()&#.(&4.+(*"6<
– En caso de rizados de corriente _vMM#u#C8I#`#IN el motor puede cargarse aún con hasta el 90%
de la intensidad nominal IN (valor de catálogo).
– En caso de rizados de corriente _vMM#v#C8I#`#IN es recomendable usar una bobina de choque
externa según la siguiente fórmula.
Cálculo de la bobina de choque adicional externa
Esquema PWM CLM(0(4LG":"*(N;LMO 2-Level (4-Q)
VCC VCC
Regla práctica Lext = 6 · I – Lint – 0.3 · Lmot Lext = 3 · I – Lint – 0.3 · Lmot
N
· fPWM N
· fPWM
Amplificador de CC Amplificador EC
1 1
Lint Lext /2 Lint /2 Lext
PWM
Motor 1 1
PWM de CC Lmot /2 Lint /2 Lext
Motor
PWM Lmot
EC
1
/2 Lint 1
/2 Lext
PWM
Fuentes de calor
Pérdidas en el hierro Pérdidas de potencia por inversión Pérdidas por corrientes de Eddy
"$(9-+-."1(J>(0(9-- de la magnetización
tores con bobinado !
PV, magn = 30 · n · Mmagn MV,eddy!\!3.$16!g!$2
en núcleo de hierro
RTW Resistencia R
MU = RqG · Imot2
Pérdidas por efecto Rmot
Joule en el bobinado
Temperatura T RqG = Rmot · [1!j![Cu · (TG – 25°C)]
25°C TW
6P.)%)/1(,-.(.-E/9%"$+-("$(.-)/9%"$+-1Q&-D%$"+"1(0("$("1&-F%**/1(N9-+-."1(>>O
Rendimiento !
PV,R = ! · nmot · Mmot · (1"#"$G )
100%
1 etapa
80% 30
Pérdidas en 3 etapas
60%
el reductor 40%
5 etapas ! 1#$#"G
PV,R = · nL · ML ·
MG, cont
Par M 30 "G
Rth1 R1
∆TW,! U1 C2
TS,!
Cth,s
Rth2 R2
∆TS,! U2
TA GND
Temperatura T Temperatura T
Tend Tstart
Calentamiento
El régimen continuo se caracteriza por el equilibrio térmico. Tras varias constantes de tiempo
del motor, la diferencia de temperatura entre rotor y estátor permanecerá constante, ya que sus
temperaturas no aumentan más.
R-+-.S(+"9,"./+=./()"*("1+@+-.(0("*(F-F%$/)-
140
Temperatura T [C°]
!
#$Calentamiento del bobinado TW,∞
conforme a su constante de
120
tiempo térmica !W
100 "$Calentamiento del motor Rth1 ∆TW,∞ _qG:| = TG:|!a!qA = (Rth1 + Rth2)!g!MU
conforme a su constante de
tiempo térmica !M
80
!$Equilibrio térmico tras
TS,∞ (Rth1 + Rth2) · RTA · I mot2
" !"W,# =
60 varias constantes de 1$%$&Cu· (Rth1+ Rth2) · RTA · I mot2
tiempo del motor Estátor
40 Rth2 ∆TS,∞ Rth2
# !"S,# = "S,# – "A = !"W,#
Rth1 + Rth2
20
Bobinado
Diferencia de
TA
temperatura
0
1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Reductor: temperatura de la carcasa
PV, G
TG
TA
Determinación de Rth2,mod
PV
TW,!
Motor bajo condiciones originales
– N+&1"Q%8#2Q"'()&#/#'(-'46"'()&#*%#"(-%
Rth1
Medición adicional en régimen continuo
PV a cualquier corriente del motor Imot
– Temperatura del estátor TS,
TS,! – Temperatura ambiente TA
TA
Los ciclos de trabajo recurrentes de poca duración (típicamente hasta unos pocos segundos)
pueden tratarse formalmente igual que el régimen continuo.
90
Temperatura T [C°]
Temperatura
80 Constante de tiempo media final
70 del bobinado 9s del bobinado
60
ON OFF ON
50
(1s) (3s)
OFF
40
30
0.1 1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Funcionamiento intermitente
Corriente RMS
ton
Corriente I IRMS = Ion ·
Ion
ton + toff
IRMS Condición básica: IRMS k! vN,TA. Máx. corriente
ton toff Tiempo t de carga para un tiempo de ciclo dado
Tmax – TA ton + toff
Ion!"!!#N · ·
Tmax – 25°C ton
Temperatura T
Tmax Tiempo de parada para una carga Ion
TW,av! durante ton
I on 2
TS,∞
toff!" – 1 % ton
Tiempo t Tmax!#!$A
I N 2 % T – 25°C
max
Los motores pueden ser sobrecargados de manera breve y esporádica. El funcionamiento es tan breve
34%#&+#"4$%&1"#.(0&(2'"1(:"$%&1%#6"#1%$5%-"14-"#*%6#%.1G1+-#*%,(*+#"#.4#0-"&#(&%-'("#19-$('"8#%.1+#
corresponde a una duración del motor en funcionamiento de aproximadamente lM \CO#a_#I#`#lG).
" Solo debe considerarse el calentamiento del bobinado, que corresponde al calentamiento de
un cuerpo sencillo (véase capítulo 9.1).
Temperatura T [C°]
140
!
120 TW,!
100 T9:| = TA
Rth1 ∆TW,!
80 ≤ 0.1 !M
" _qG:| = Rth1!g!MU
60 TS,!
# Estátor Rth1 · RTA · I mot2
40 Rth2 !"W,# =
Bobinado Diferencia de 1$%$&Cu· Rth1· RTA· I mot2
20
temperatura T
A
0
1 10 100 1000 10000
Tiempo t [s]
Factor de sobrecarga K
J4"&1(2'"'()&#*%#6"#.+,-%'"-0"
T%<$%#&/)-S I Tmax – 25°C Rth1
K = mot · ·
– K < 1: Tmax no es alcanzada durante la sobrecarga IN Tmax – T!"# Rth1 + Rth2
– K > 1: Hay que limitar el tiempo de la sobrecarga ton
K= 1
Máx. sobrecarga admisible para un tiempo en t
funcionamiento dado ton 1 – exp – !on
W
A unidad conocida
B unidad buscada
Conocido: Multiplicar por Buscada: Momento de inercia g#z^0#$2]
oz-in 7,06 mNm B A oz-in2 oz-in-s2 lb-in2 lb-in-s2 Nms2=kgm2 mNm s2 gcm2 kpm s2
g cm2 C?@<[ 7.06·104 2.93·103 1.13·106 1·107 1·104 1 [<?Ox{CO7
Factores que se usan para ... kgm2=Nms2 C<?={CO-5 7.06·10-3 2.93·10-4 0.113 1 1·10-3 1·10-7 [<?Ox
oz-in2 1 =?D<O? 16 D<C?{CO3 5.46·104 54.6 5.46·10-3 5.35·105
… las conversiones:
lb-in2 1
/16 24.130 1 =?D<O? 3.41·103 3.41 3.41·10-4 3.35·104
C#+P# Z#@<?=E[I@=C=#{#CO-2 kg
1 in = 2.54 · 10-2 m
… acceleracion gravitacional: Masa m [kg] Fuerza F [N]
0## Z#[<?ODDI#$#.-2 B A oz lb gr (grain) kg g A oz lbf N kp p
B
# Z#=?D<O??I?#(&#.-2 kg @?<=I{CO-3 0.454 64.79·10-6 1 1·10-3 N O<@x? E<EE? 1 [<?Ox [<?Ox{CO-3
g @?<=I 0.454·103 64.79·10-3 1·103 1 kp O<O@? 0.454 0.102 1 1·10-3
… unidades derivadas: oz 1 16 @<@?{CO-3 35.27 35.27·103 oz 1 16 3.600 35.27 35.27·10-3
1 yd = 3 ft = 36 in lb 1
/16 1 1
/7000 2.205 2.205·103 lbf 1/16 1 0.225 2.205 2.205·10-3
1 lb = 16 oz = 7000 gr (grains) gr (grain) 437.5 7000 1 15.43·103 15.43·106 pdl 2.011 32.17 7.233 70.93 70.93·10-3
C#^5# Z#C#^0#{#[<?ODDI#$.-2
1 N = 1 kgms-2
C#M## Z#C#]$.-1 = 1 kgm2s-3 Longitud l [m]
C#g## Z#C#]$.-1#Z#C#M. B A in ft yd Mil m cm mm !
m 25.4·10-3 0.305 0.914 25.4·10-6 1 0.01 1·10-3 1·10-6
R=*+%,*-1()"&%9/*"1(0(U./&&%-$"1()"( cm 2.54 30.5 91.4 25.4·10-4 1·102 1 0.1 1·10-4
unidades mm 25.4 305 914 25.4·10-3 1·103 10 1 1·10-3
Abre- Multi- Abre- Multi- in 1 12 36 1·10-3 39.37 0.394 3.94·10 3.94·10-5
-2
A-%2Q+ A-%2Q+
viación plicar viación plicar ft 1
/12 1 3 1
/12·10-3 =<@?C =<@?C{CO-2 =<@?C{CO-3 =<@?C{CO-6
Deca.. da 101 Deci.. d 10-1
Hecto.. h 102 Centi.. c 10-2
Velocidad angular " [s-1] Aceleración angular y#z.-2]
Kilo.. k 103 Mili.. m 10-3
B A s-1 = Hz rpm rad s-1 B A min-2 s-2 rad s-2 rpm s-2
Mega.. M 106 Micro.. m 10-6
rad s-1 2# #
/30 1 s-2 1
/3600 1 1
/2# 1
/60
Giga.. G 109 Nano.. n 10-9
rpm 1
/60 1 30
/# rad s-2 #
/C?OO 2# 1 #
/30
Tera.. T 1012 Pico.. p 10-12
Temperatura T [K]
B A ° Fahrenheit ° Celsius Kelvin
Kelvin acn#i=OI<CIY#\#C<? + 273.15 1
Unidades usadas en ° Celsius acn#i=@Y#\#C<? 1 -273.15
el catálogo maxon ° Fahrenheit 1 C<?cJ#|#=@ C<?#k#|#=OI<CI
Caso particular de
Rozamiento en la capa
rozamiento de sólidos con
límite (deslizamiento
lubricante absorbido en las
lubricado)
.45%-2'(%.
Rozamiento dinámico
Rozamiento de sólidos
Rozamiento mixto
y de líquidos conjuntamente
0.0001
0.001 … 0.1